Каталог робосайты


davidbuckley.net
bostondynamics.com
shadowrobot.com
androidworld.com
asimo.honda.com
defensetech.org
darpa.gov
austrobots.com
f1technical.net - сайт технологий Формулы 1 необходимых для робототехники
vk.com/formula1.technology
robotrends.ru
robot.jofo.ru
prorobot.ru
robot-develop.org
myrobot.ru
robroy.ru
robo-sapiens.ru
vk.com/hydrobots
roboforum.ru
vk.com/cybersuit - костюм виртуальной реальности, костюм телеприсутствия
vk.com/exoskeleton.technology
robolive.ru
robot.raccbet.ru
rusdoc.ru/articles/12697/
robo.com.ua
ai.obrazec.ru
raai.org
ocrai.narod.ru
aicommunity.org
prof-ai.narod.ru
gotai.net
vk.com/artificial.intelligence.robot
vk.com/semantic_search_engine
gizmod.ru/roboty/
vk.com/drone.fighter
vk.com/robot_navigation
n-t.ru/ri/gl/ek07.htm
vk.com/luna.industry - лунную промышленность обслуживают андроиды управляемые с подлунных городов через костюм телеприсутствия и лунную сотовую связь
servodroid.ru
insaneapologet.livejournal.com/2742.html
dailytechinfo.org/robots
store-admin.livejournal.com/23217.html - симулятор личности

Костюм телеприсутствия и виртуальной реальности   Транзисторная муфта сцепления   Экзоскелет  Андроид   Искусственный интеллект андроида   Газотурбинный двигатель андроида Айзек   Гидробот. Робот-змея   Пушки межконтинентальные. Пушки подводные   Нейроинтерфейс   Протез   Алгоритм бега, ходьбы, защиты от толчка андроида   ИИ-поисковик   Тактильная кожа андроида   Телекамеры андроида   Защита радиоуправления   Компьютер андроида   Домашние роботы   Микробот   Беспилотник   Ракеты   Сверхсветовой звездолет   Гравитационный навигатор для ракет   Красное смещение звезд   Нейтронная пушка   Луна   Автомобиль   Гонки Формула 1   Робоформула   Станки   Стереоколонка. Микрофон   Теория экономики. Антихристианская партия   Философия галактических колонизаторов   Теория эволюции   Инженерное образование   Энциклопедия для ИИ   Госкибернетика   Законы робототехники   Мои модели 

КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ ПРИВОД С СООСНЫМИ ШКИВАМИ:
Костюм телеприсутствия приводами управляет 38 тросами. Верхний от пользователя (за спиной) привод это стартер-ротор электромотора, в обоих концах вала которого 2 маховик-статора. В ближнем от пользователя конце вала привода маховик-статор-R двигает 12 тросами правой руки (4 пальца). Мощность маховика можно концентрировать в 1 трос.

В дальнем от плеча пользователя конце вала привода маховик-статор-N двигает 7 тросами правой ноги. Часть регенерированной в обмотках транзисторных муфт сцепления электроэнергии после выпрямления диодами идет на питание (внутренний кабель постоянного тока маховик-статора) обмоток транзисторных муфт, работающих в режиме реверс-поля для возврата роторов в нулевое положение. Еще часть регенерированной в обмотках транзисторной муфты сцепления электроэнергии через вращающийся трансформатор 1000Гц идет в бортсеть костюма телеприсутствия.

Маховик-статор-R имеет 10 секций 3-фазных обмоток и против них 10 роторов с самарий-кобальтовыми постоянными магнитами внутри маховик-статор-R. Самый нижний ротор-1 своим вал-1 вращает шкив-1. Шкив-1 находится у шкивов плечевого шарнира экзоскелета правой руки. Трос, закрепленный в малом шкив-1, вращает большой шкив-11 в оси-П плечевого 2D-шарнира экзоскелета правой руки. На большом шкив-11 сверху малый шкив-111, двигающий тросом экзоскелет правой руки.

Выше ротор-1 ротор-2, его вал-2 вращается коаксиально снаружи вал-1. Вал-2 вращает шкив-2 под шкив-1. Трос, закрепленный в малом шкив-2, вращает большой шкив-22 в оси-П плечевого 2D-шарнира экзоскелета правой руки. На большом шкив-22 сверху малый шкив-222, двигающий тросом экзоскелет правой руки.

Выше ротор-2 ротор-3, его вал-3 вращается коаксиально снаружи вал-2. Вал-3 вращает шкив-3 под шкив-2. Трос, закрепленный в малом шкив-3, вращает большой шкив-33 в оси-П плечевого 2D-шарнира экзоскелета правой руки. На большом шкиве-33 сверху малый шкив-333, двигающий тросом экзоскелета правой руки. Аналогично в коаксиальных валах-4-5-6-7-8-9-10-11-12 шкивы-4-5-6-7-8-9-10-11-12 через шкивы-444-555-666-777-888-999-10.10.10-11.11.11-12.12.12 на оси-П двигают экзоскелетом правой руки.

Маховик-статор-N (двигает экзоскелетом правой ноги) имеет 7 секций 3-фазных обмоток и против них 7 роторов с самарий-кобальтовыми постоянными магнитами внутри маховик-статор-N. Механическая схема привода тросов экзоскелета правой ноги аналогична вышеописанной. Выходные тросы привода экзоскелета правой ноги вращают шкивы центральной наклонной (наклон вперед-вверх на 45°) оси тазобедренного балансира, в концах которого экзоскелеты обоих ног пользователя.

АНДРОИДА ПРИВОД С КУЛАЧКОВЫМ РЕДУКТОРОМ:
Газотурбинный двигатель андроида вращает маховично-кулачковый тросовый привод на 38 тросов. Привод всех тросов от одного маховика = вся мощность маховика привода может быть сконцентрирована на одном тросе. Каждый трос андроида двигает ролик-1. Ролик-1 двигается между двумя жесткими, параллельными в точке контакта ролика, вертикальными пластинами. Пластина-1 это часть корпуса андроида. Ролик-1 двигается по пластине-1.

Пластина-2 это вертикальный рычаг с нижней осью, закреплённой в корпусе андроида. При перемещении вниз ролик-2 двигаясь по изогнутому клиновому профилю пластину-2 отодвигает её вбок. Пластина-2, поворачиваясь в своей нижней оси, верхним концом тянет трос-R идущий в руку (ногу) андроида.

Нижняя ось пластины-2 это два взаимно перекатываемых (нет трения скольжения) профиля. Профиль-1 неподвижен, является частью корпуса андроида. Профиль-2 это отфрезерованная часть пластины-2.

Для фиксации взаимного положения профиля-1 и профиля-2 использован тросовый фиксатор или зубчатый фиксатор. Для качения без трения ролика-2 между двумя пластинами использован дополнительный ролик-1 такого же диаметра. Ролики расположены вместе по горизонтали. Оба ролика вместе катятся друг по другу.

Ролик-1 при движении вниз вращается в одну сторону. Ролик-2 в противоположную сторону с такой же угловой скоростью.

Для сохранения, при перемещении роликов, их взаимного горизонтального положения каждый ролик имеет свой тросовый фиксатор взаимного положения.

Фиксатор это отрезок троса. Центр троса закреплён в пазу в поверхности качения ролика. Крепление троса расположено в точке ролика-1 противоположной от точки контакта с пластиной-1, когда ролик в центре пластины. При этом верхний конец-1 троса фиксатора-1 обвёрнут на 1 оборот вокруг беговой поверхности ролика в пазу. В пазу, чтобы не высовывался из ролика, не перетирался об пластину-1.

Конец-1 троса фиксатора-1 закреплён в верхней части пластины-1. Конец-2 троса фиксатора-1 обвёрнут на 1 оборот в пазу по беговой дорожке ролика-1. Конец-2 троса фиксатора-1 закреплён в нижней части пластины-1.

У ролика-1 два троса фиксатора-1 в пазах возле обоих торцов ролика-1, чтоб фиксировать горизонтальное положение оси ролика-1 при его перемещении. Всё аналогично в фиксаторе-2 ролика-2 в пластине-2.

В промышленной версии андроида использован зубчатый вариант обоих фиксаторов взаимного положения роликов. Зубчатый фиксатор-1 ролика-1 это две шестерёнки. Шестерёнки запрессованы с сильным натягом на выступающую в обоих торцах ось ролика-1. Эти шестерёнки перекатываются по зубчатым рейкам по бокам пластины-1. Фиксируя горизонтальное положение оси ролика-1.

Всё аналогично в зубчатом фиксаторе-2 ролика-2. Шестерёнки ролика-1 фиксатора-1 находятся в зацеплении с шестерёнками ролика-2 фиксатора-2. Фиксируя взаимное положение обоих роликов при их перемещении. Оба ролика вверх тянет трос-01 и трос-02.

Трос-01 закреплён в верхней части пластины-1. Нижняя конец троса-01 обвёрнут на полоборота снизу ролика-1, идёт вверх, закреплён в конце тросового балансира-W.

Тросовый балансир-W это рычаг, к которому крепятся 3 троса. Балансир-W выравнивает нагрузки на тросы. С аналогичным закреплением аналогично через ролик-2 идет трос-02 на другой конец балансира-W, закреплён на нём. От центра балансира-W идёт трос-W. Трос-W вверх, через шкив вверху, тянет пружина снизу за пластиной-1.

Чтобы привод начал тянуть трос-R, двигающий руку или ногу андроида, необходимо потянуть оба ролика вниз. Оба ролика вниз тянет тянет трос-TM. Трос-TM тянет тросовый балансир-TM аналогичный балансиру-W троса-W. Оба ролика вниз тянет трос-03 и трос-04.

Трос-03 закреплён в нижней части пластины-1. Нижняя конец троса-03 обвёрнут на полоборота сверху ролика-1, идёт вниз, закреплён в конце тросового балансира-TM. С аналогичным закреплением аналогично через ролик-2 идет трос-04 на другой конец балансира-TM, закреплён на нём.

Нижнюю часть троса-TM тянет, наматывая на себя, тросовый шкив-TM транзисторной муфты сцепления. Для поворота тросового шкива-TM надо соединить с ним сцепление маховика постоянно вращающегося в соосном валу. Соединить не жёстко, а плавно с проскальзыванием.

Муфта сцепления транзисторная: шкив-TM с с самарий - кобальтовыми постоянными магнитами - это статор транзисторной муфты сцепления. Внутри шкива-TM вращается с большой скоростью ротор - диск, набранный с листов трансформаторной стали. Диск имеет медную обмотку. В медной обмотке закреплён коротко замыкающий обмотку транзистор.

Диск с обмоткой - ротор транзисторной муфты сцепления. Для включения транзисторной муфты сцепления управляющий сигнал транзистором коротко замыкает обмотку ферритового диска. Наводимый постоянными магнитами статора в движущейся обмотке ротора ток индукции создаёт индуцированное магнитное поле ротора. Индуцированное магнитное поле обмотки ротора цепляется за магнитное поле постоянных магнитов статора.

Софт андроида, управляя величиной тока транзистора, плавно управляет электромагнитным скольжением 0-99% ротор-статор. Транзисторы высоковольтные 2000V = меньше вес, нагрев, стоимость.

У каждого транзистора ротора - свои колебательный контур, своя частота сигнала управления.

Для управления андроидом нужно 38 тросов. 38 роторов транзисторных муфт вращают 38 тросовых шкивов-статоров, двигая 38 тросов андроида. Маховик безинерционного привода - это 38 жёстко соединённых между собой болтами, залитых полиимидной смолой (защита транзисторов от воды) роторов транзисторных муфт сцепления.

Управляющие сигналы софта андроида в роторы транзисторных муфт подаются общим вращающимся трансформатором маховика в коаксиальную (защита от электромагнитной бомбы) сигнальную шину транзисторов. Из сигнальной шины транзисторы своим колебательным контуром снимают свой управляющий сигнал.

Вращающийся трансформатор дублирует инфракрасная или оптическая линия связи. Вращающийся трансформатор выводит рекуперированную транзисторной муфтой электроэнергию в вторичную обмотку, в сеть андроида.

На маховик безинерционного привода, на смазке снаружи с зазором одеты 38 тросовых шкива-статора транзисторных муфт сцепления. Маховик на роликоподшипниках.

Осевые нагрузки маховика держат 2 цилиндрических роликоподшипника с общей осью вращения пересекающейся с осью маховика под углом 90°. Оба роликоподшипника вращаются в противоположные стороны между двумя дисками маховика в разным диаметрах торцевых дорожек дисков.

Вращающийся с маховиком корректирующий привод бесшумной прогрессивной подвеской прижимает диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая все зазоры для бесшумности.

Маховик расположен осью горизонтально в средней части туловища андроида. Тросы управления руками идут с боков маховика на ролики сверху маховика. Зазоры одних тросов убирает натяжение других тросов.

Тросы управления ногами идут с центральной части маховика на ролики снизу маховика. Радиальные силы в маховике от тросов ног софт при необходимости уравновешивает с противоположной стороны дополнительным натяжением тросов рук. Конструкция андроида Айзек позволяет делать это без изменения сил на руках, ногах.


ОРБИТЫ ПЛАНЕТ – ОВОИД: энергетически (законы инерции, сохранения энергии) невыгодно при замедлении планеты вдали от солнца, при уменьшении скорости и кинетической энергии переходить вдали от Солнца на быстро уменьшающийся радиус орбиты. Небесные тела двигаются по яйцеобразной траектории. Чем больше эксцентрисет орбиты, тем сильнее это должно быть заметно.

Сила гравитации, поворачивающая удаляющееся небесное тело к большой оси орбиты в дальней половине большой оси орбиты, действует более длительное время гораздо слабее, в сравнении с ближней половиной большой оси орбиты.

Следовательно минимальный радиус поворота в дальней половине большой оси орбиты, должен быть примерно в столько же раз больше, в сколько раз больше время или меньше кинетическая энергия в дальней половине большой оси орбиты в сравнении с ближней половиной большой оси орбиты.

Кандидат проверки ложности эллипса как орбиты небесных тел – Плутон, имеет большой эксцентрисет орбиты. Благодаря несовпадению плоскости орбиты Плутона с плоскостью орбит планет возмущающее влияние планет на орбиту Плутона минимально. Математикам не утопить противоречие Плутона законам Кеплера гравитационными поправками от других планет.

МАГНИТНОЕ ПОЛЕ ЗЕМЛИ: повышенное давление в ядре Земли толкает часть электронного газа в менее сжатые, более удаленные от ядра Земли слои. Антигравитационная поперечная волна от Луны в жидкой магме Земле уменьшает давление в ядре Земли с стороны Луны. Увеличивает давление в ядре Земли с противоположной стороны. Электронный газ жидкой магмы выдавливается из зоны большого давления в зону меньшего давления, создавая электрический ток.

Через каждое проводящее сечение планеты проходит пульсирующий ток с периодом равным времени одного оборота Луны относительно Земли. Движение электронного газа создает радиально-тороидальные электрические токи в магме Земли. Магнитные поля радиально-тороидальных токов взаимно компенсируются. Радиально-тороидальные токи в сочетании с движением Луны вокруг Земли создают орбитальный круговой ток в уменьшенном масштабе повторяющий ориентацию, форму, направление движения орбиты Луны относительно Земли.

Луна крутит вокруг центра Земли большое облако электронного газа в проводящей массе магмы. Движение облака электронного газа создает замкнутый через наиболее проводящие области магмы орбитальный круговой ток. Орбитальный круговой ток в магме создает магнитное поле Земли. Напряжение орбитального кругового магнитного поля замкнутой цепи магмы ~0,2В, сила тока десятки миллиардов Ампер.

Без Луны магнитное поле исчезнет. В районе Северного, Южного полюсов напряженность магнитного поля максимальна относительно других участков земной коры. Это вызвало в жидкой магме диффузию ферромагнетиков с высокой точкой Кюри в зону максимальной напряженности магнитного поля. В этой зоне с повышенным содержанием ферромагнетиков под Северным, Южными полюсами на границе между земной корой, магмой содержание кобальта максимально.

ПАДЕНИЕ АСТЕРОИДА: в падении на Землю сверхкрупного астероида поражающий фактор – поперечная ударная волна в твердой, жидкой среде планеты. Начиная с Критической Скорости Разрушения – КСР дальнейший рост скорости астероида не увеличивает, а наоборот уменьшает разрушения в полусфере (планеты) удара в силу закона-2 Ньютона: F=ma. КСР равна дроби, в числителе которой коэффициент пропорциональности, а в знаменателе произведение плотности астероида на его поперечное сечение столкновения, на среднюю скорость звука в материале планеты, на диаметр планеты.

При импульсе астероида больше критического из-за сложения волн самая мощная поперечная волна в твердой среде будет на самой дальней (от точки удара) точке на противоположной стороне планеты. При условии малого падения скорости поперечной волны на пути следования.

Критический импульс астероида максимален на глубоких водоемах планеты и минимален при падении астероида на твердые породы в центре континента вдали от водоемов. Вода защитит человека от поперечных волн на твердой поверхности, но поперечная водяная волна (цунами) – сотни метров в прибрежных городах.

Защитой населения могут служить конические платформы в водоемах с глубиной не меньше десятков метров. Поперечная волна в разных средах сильно различается (меньше плотность, вязкость – дальнобойнее волна), поддаётся вычислениям: вычисляются координаты точек сложения поперечных волн, территории земной коры наиболее безопасные при падении астероида.

При падении астероида на твердую часть материка в направлении центра Земли ударное давление деформирует твердый материал Земли законами жидкости. В продвижения астероида вглубь Земли, коническая ударная волна оставляет расширяющуюся коническую полость. В вершине конуса движется астероид. Уравнивание скорости астероида с скоростью ударной волны материала Земли прекратит образование полости от ударной волны.

Астероид продолжает движение вглубь пока не истратит импульс, энергию. Энергия астероида = кинетическая энергия астероида + энергия гравитационного притяжения Земли, равная произведению косинуса угла L (угол L равен углу между вектором движения астероида и вектора ускорения свободного падения на Земле) на ускорение свободного падения, на массу астероида, на высоту положения астероида относительно общего центра масс Земли и астероида. Ускорение свободного падения растет до максимума на глубине 1400км.

Каждое горизонтальное, относительно центра Земли, сечение конической полости равноускоренно расширяется с отрицательным ускорением равным формуле, в числителе которой произведение коэффициента пропорциональности, на среднюю динамическую вязкость материала Земли, на ускорение свободного падения Земли, на плотность астероида. В знаменателе: произведение скорости ударной волны в материале Земли на среднюю скорость звука в материале Земли, на первоначальную скорость астероида.

Динамическая вязкость материала Земли пропорциональна твердости, плотности. При достижении нулевого ускорения данное горизонтальное, относительно центра Земли, сечение конической полости прекращает расширяться, равноускоренно схлопывается с положительным ускорением обратной волны равным дроби, в числителе которой произведение коэффициента пропорциональности на ускорение свободного падения Земли, на среднюю скорость звука материала Земли. В знаменателе: средняя динамическая вязкость (от силы гравитации) материала Земли. Вся полость в объеме схлопнется в фокусе схлопывания.

Если астероид мал от размеров Земли, фокус схлопывания у поверхности Земли. При росте первоначальной скорости астероида, средней скорости звука материала Земли и плотности астероида фокус схлопывания перемещается вглубь Земли. Скорость звука любого материала Земли возрастает с увеличением глубины погружения астероида в Землю.

Фокус схлопывания достигнет центра Земли, если скорость астероида сравняется с скоростью ударной волны в материале Земли в точке, стоящей дальше от центра масс Земли и астероида на расстоянии, равном расстоянию от вершины конической полости до центра Земли плюс удвоенное дополнительное расстояние – S. S равно произведению радиальной (к центру Земли) скорости ударной волны на время-Т. Время-Т равно времени, которое необходимо нижней точке обратной ударной волне, чтобы сравняться по скорости с верхней точкой обратной волны при равном расстоянии обоих точек волны от общего центра масс Земли и астероида.

После схлопывания обратной волны в фокусе схлопывания вернется часть того давления, с которым астероид ударил по поверхности Земли. Это давление схлопывания равно формуле, в числителе которой произведение коэффициента пропорциональности на ускорение свободного падения Земли, на среднюю скорость звука материала Земли, на первоначальную скорость астероида. В знаменателе: динамическая вязкость материала Земли.

Часть материала Земли, меньше массы астероида, выбрасывается обратно в Космос, если фокус схлопывания находится от точки 1-го касания астероидом Земли на расстоянии, меньшем критического расстояния обратного выброса материала Земли в Космос. Критическое расстояние в глубину (от точки 1-го касания астероидом Земли) обратного выброса материала Земли в Космос равна формуле, в числителе которой произведение коэффициента пропорциональности на скорость ударной волны в материале Земли, на ускорение свободного падения Земли, на среднюю скорость звука материала Земли, на первоначальную скорость астероида. В знаменателе: величина динамической ударной вязкости материала Земли.

Плотность материала Земли растёт в приближении к общему центру масс Земли и астероида. Ускорение свободного падения уменьшается до нуля при приближении к общему центру масс Земли и астероида. За счет обратного выброса массы Земли в Космос, после удара большого астероида, образовалась Луна, спутники планет, вращающиеся с угловой скоростью их планеты.

Если фокус схлопывания заметно ниже поверхности, тогда в поверхности останется почти плоский кратер с конусом невысокого выброса материала Земли в центре кратера. Форму кратера определит ускорение свободного падения Земли, плотность, динамическая вязкость материала Земли. Форма кратера зависит от формы достаточно твердого астероида по законам жидкости.

При росте скорости удара астероида о землю, снижении скорости динамической ударной волны в материале Земли коническая полость превращается в длинный конус с эллипсоидной задней частью.

Поперечная ударная волна от астероида на твердой поверхности земли может поднять человека высоту в десятки метров с перегрузкой в сотни g.

В момент массовой гибели динозавров, мобильных форм жизни 65млн лет назад не осталось живым ничего мобильного наземного живого весом более ~30кг. Селекцию в ~30кг не произведёт падение температуры: закон биологии – чем севернее животное, тем крупнее. Селекция ~30кг от поперечных поверхностных сейсмических волн от астероида. По ~30кг вычисляются величина вертикального ускорения поверхности Земли, параметры: масса, размер астероида.

При равной массе более плотный астероид вызывает меньшие поперечные поверхностные сейсмические волны. Имеют значения форма, ориентация астероида в момент удара. Селекция подводных мобильных форм жизни при ~300кг.



institutrobotov.ru   2004-2024г


.