Мои изобретения, алгоритмы ИИ, роботы, беспилотники, ракеты… чертежи словами. Изобретательский сайт против коллективизации человеческой мысли, профконкуренции, средств производства, собственности, ответственности, профобразования, бизнеса, жилья, земли.
Возврат изобретателям контроля над мировой промышленностью отменой пошлины на патенты для изобретателей.
Госпредприятия собственность государства – аппарата насилия в лице класса силовиков – нет у них права предпринимательства в рабочее время, только в нерабочее в частном порядке с управляющим, без злоупотребления госвластью.
Госпредприятия (собственность класса силовиков по монопольному праву распоряжения) незаконны – злоупотребление деньгами налогоплательщиков для экономической диктатуры класса силовиков в богатых секторах рынка – предпринимательством должны заниматься частные предприниматели, а не силовики в рабочее время – разделение госвласти и экономической власти.
Сайт посвящен личным, семейным военно-промышленным фирмам, уничтожению госпредприятий конституционным запретом государству заниматься экономической деятельностью (кроме торговли оружием, госбанка). Их госбюджет 95% госзаказ в личные целевые банковские счета (личный контроль, статья УК) генераторов идей частных фирм, 5% (или договор против саботажа) частной фирме.
Переводите сайт на все языки: все мои интернет-сайты общее свободное достояние человечества. На текст, картинки (все я рисовал) ограничений нет.
1) ДОМАШНИЙ КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ «ИХЭТУАНЬ» (универсальный симулятор, аватар-костюм, костюм для входа в Метавселенную): управление в радиусе 6000км с задержкой (связь + её дешифровка + работа приводов) управления не больше 0,1сек реальным роботом-андроидом или аватаром сайта виртуальной реальности (игра за/против миллионов пользователей интернет-игры).
Костюм телеприсутствия и виртуальной реальности «Ихэтуань» – экзоскелет с пропорциональными датчиками сил, углов и приводами рук, ног внутри 3D-кардана (патент RU2134193) с датчиками углов, приводами + 3D-видео шлема + 3D-звук.
Человек ходит, бегает по алгоритму баланса с нулевыми положениями от вертикалей проходящих через центр масс и опору. Алгоритм баланса устойчивости ходьбы и бега человека работает не по вектору силы тяжести, а по ускорениям перемещения туловища. Положение центра масс андроида от местной вертикали, его баланс обратной связью дает 3D-карданный подвес оператора.
Рюкзак изменил положение центра масс андроида – установки оператора плавно сдвинут к вертикали рабочие диапазоны углов верхних шарниров бедер и шарниров плеч, углов ракурса телекамер.
Костюм телеприсутствия и виртуальной реальности миллиардами удаленных рабочих мест решит проблему старения населения, в миллиарды раз увеличит число межконтинентальных денежных переводов.
После 2035г 30% оборота мировой промышленности – это производство костюмов телеприсутствия и виртуальной реальности, ещё 20% – производство андроидов. Способность костюма телеприсутствия заменять транспорт и телефон сделает его массовым товаром. Управляя аватаром человек устает меньше, чем если бы работал сам – аватар сильнее, выносливее.
Проект «КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ» изменит мир сильнее, чем проект «МАНХЭТТЕН» (атомное оружие). Бизнес с помощью костюма телеприсутствия освоит ресурсы многокилометровых океанских глубин, ресурсы планет и астероидов. Я всемирный монополист – у меня 99% готовых незапатентованных ключевых изобретений по теме костюм телеприсутствия.
Костюм телеприсутствия – единственная недостающая технология самоокупаемых обитаемых баз Марса, Луны. Космический бизнес будет производить миллиард раз больше чем на Земле. Космические ресурсы, роботизированная космическая промышленность поставляющая готовый продукт, создадут города на других планетах, астероидах.
Костюм телеприсутствия – универсальный симулятор домашнего обучения летчиков, танкистов, снайперов, пулеметчиков, солдат рукопашному бою, эскаваторщиков, сварщиков, фрезеровщиков, шлифовщиков...
Домашний костюм телеприсутствия два человека соберут дома за 20 минут с деталей проходящих через стандартную дверь. Все регулировки, настройки под тело человека за 2сек делает софт.
Костюм телеприсутствия для человека ростом до 1,82м: высота 2,4м. длина 2,4м. ширина 2,4м.
Костюм телеприсутствия для детей ростом до 1,6м: высота 1,9м. длина 1,9м. ширина 1,9м. Конструкция костюма телеприсутствия позволяет ногами чисто делать продольный и поперечный шпагат.
ЭПИДЕМИИ: костюм телеприсутствия – медпомощь миллионам людей городов смертельной эпидемии: специалисты в образе андроидов работают в лабораториях, больницах города. Костюм телеприсутствия позволит не убивать голодом (города окружены армией) миллионы людей в зараженных смертельной эпидемией городах. Без костюма телеприсутствия бактериологическое оружие за год уничтожит государство.
ВОЕННЫЕ АНДРОИДЫ ДЛЯ ГОРОДСКИХ БОЕВ сверхживучие в сравнении с обычным солдатом. С остатков подбитых андроидов на месте быстрая сборка новых андроидов-солдат. Рентгеновским (рентгеновский прожектор) и микроволновым зрением они будут видеть сквозь толстые стены, работать мощными пулеметами с большим запасом боеприпасов.
2035г: андроиды, костюмы телеприсутствия станут более массовым товаром чем автомобили и мотоциклы вместе взятые. Производство костюма виртуальной реальности, аватар-сайтов Метавселенной станет высокооборотным бизнесом. Общение в костюме телеприсутствия и виртуальной реальности превысит общение телефоном.
В костюме телеприсутствия (экзоскелетный интерфейс телеприсутствия, экзоскелетный интерфейс аватара) человек жмет датчики силы экзоскелетов рук, ног. Датчики включив привод убегают от человека, обнуляя его силу, двигая руками (ногами) андроида до порога разности «угол руки андроида – угол руки человека». Приводами экзоскелетов внешняя среда управляет человеком, если его сила меньше внешней.
СИЛОВАЯ ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ соединяет человека с андроидом 2 каналами связи (канал углов, канал силы) + 2 привода + 2 пропорциональных (датчик плавно меняет выходной сигнал пропорционально входному действию) датчика угла (перемещения) + 2 пропорциональных датчика силы.
Канал углов по разности углов датчиков андроида и костюма телеприсутствия находит знак перемещения привода.
По знаку Канал силы уравнивает цифры датчиков, двигая из связанных обратной связью приводов тот, где меньше сила.
Мала разность сил пар датчиков – колебания гасит алгоритм: меньше разность – меньше скорость привода.
Без датчиков силы силовая обратная связь работает, но больше расход энергии, амплитуда паразитных колебаний: совпали углы – сила прижима, захвата колеблется 0-100%: рука раздавит груз. Техника безопасности требует датчики силы в исполнении костюмами телеприсутствия (командировка) супружеских обязанностей.
Силовая обратная связь (на сгибатели и разгибатели пальцев, рук, ног) «костюм телеприсутствия – андроид» в обе стороны передает 4 цифры: угол, угловая скорость, сила, скорость роста силы. Больше скорость роста силы – больше коэффициент усиления.
ОДНОДАТЧИКОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ: привод держит постоянной силу датчика силы руки (ноги) костюма телеприсутствия. Привод включает переход за верхний или нижний порог датчика силы. Обратный переход порога выключает привод. 2-й датчик силы обратному движению руки (ноги) не нужен.
ДВУХДАТЧИКОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ: привод включает превышение порога разности сил датчика сгибания руки (ноги) и датчика разгибания руки (ноги) костюма телеприсутствия. Обратный переход порога выключает привод.
СКОРОСТЬ ПРИВОДА КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ ПРЯМО ПРОПОРЦИОНАЛЬНА:
1. скорости роста силы
2. величине перехода за порог силы датчика силы руки (ноги) костюма телеприсутствия
Однодатчиковое управление: с ростом силы датчика сгибателя руки (ноги) сила датчика разгибателя обнулится (мала). Нет: отказал датчик разгибателя. Аналогично диагностика датчика силы сгибателя.
Самодиагностика пар датчиков силы по сигналам других датчиков. Отказ: в шлеме схема костюма телеприсутствия с мигающим красным цветом отказавшего датчика. Отказ двухдатчикового управления: включится однодатчиковое управление.
2 датчика сгибателя + 2 датчика разгибателя голосуют с алгоритмом коэффициента достоверности каналов, с разным протоколом каналов = 4-кратное дублирование датчиков костюма телеприсутствия.
СИСТЕМА КОМПЕНСАЦИИ ВЕСА, ИНЕРЦИИ ЭКЗОСКЕЛЕТА
В костюме телеприсутствия на каждый шарнир экзоскелета при каждом положении (углы 3D-кардана и всех шарниров экзоскелета) экзоскелета на его шарниры действуют создаваемые силой тяжести неуравновешенные моменты. Эти моменты для всех сочетаний углов шарниров экзоскелета записаны в таблицах решений.
По таблицам решений софт приводами подает на эти шарниры экзоскелета момент уравновешивающий действие силы тяжести на экзоскелет. Человек не будет чувствовать веса экзоскелета даже при наклонах вбок или назад.
Оператор может в интерфейсе софта уточнить процентные коэффициенты цифр таблиц решений. Моменты инерции экзоскелета компенсирует аналоговая обратная связь приводов с датчикам ускорений у шарниров экзоскелета. Инерцию дополнительно компенсирует софт таблицами «угловое ускорение – дополнительный момент привода».
ВАРИАНТ-2: момент от силы тяжести в шарнирах экзоскелетов рук, ног через тросы уравновешен пружинами на 140%. Чтоб на человека не действовали эти 40% (по датчику момента или силы в тросе) их компенсирует софт моментом привода. Пружины увеличивают быстродействие приводов при движениях рук, ног против силы тяжести.
ВАРИАНТ-3: вес экзоскелетов рук, ног компенсируют пружины: с цифр обратной связи привода софт вычтет цифру датчика силы пружины по синусам 2-х углов наклона экзоскелетов рук, ног к вертикали. Пружинная-тросовая компенсация веса экзоскелетов рук шкивами переменного (функция синуса) радиуса.
Вес экзоскелетов рук, ног приводы компенсируют по выходной цифре-К двухосевого (две оси от вертикали) датчика силы в общей оси шкивов, приводы натягивают параллельные верхние ветви тросов шкивов силой превышающей силу нижних ветвей тросов шкивов на цифру-К умноженную на косинус угла отклонения центра масс экзоскелета руки (ноги) от вертикали проходящей через шарнир экзоскелета.
Инерцию экзоскелета руки (ноги) компенсируют (таблицами «инерция – сила») по закону-2 Ньютона F=ma. Вместо массы-m подставляем цифру-К умноженную на косинус угла «трос – вертикаль» и получаем конечную силу верхних ветвей тросов шкивов, которой привод компенсирует массу, инерцию экзоскелета.
Момент инерции экзоскелета с 3D-карданом привод компенсирует по разности момента инерции «человек + экзоскелет + 3D-кардан» и момента инерции без человека по таблицам «положение рук, ног экзоскелета – момент инерции». Разность момента – по силе тока муфт сцепления, по таблицам «угловое ускорение – сила тока».
ЗАДЕРЖКА УПРАВЛЕНИЯ АНДРОИДОМ равна времени задержки приводов костюма телеприсутствия при передаче оператором сигнала андроиду + время передачи сигнала по линии связи к андроиду + время задержки отработки сигнала оператора приводами андроида + время передачи сигнала о выполненном движении по линии связи от андроида к оператору + время задержки отработки приводами костюма телеприсутствия сигнала от андроида.
Задержка управления андроидом равна удвоенному времени передачи сигнала в одну сторону + удвоенное время работы приводов костюма телеприсутствия + время отработки сигнала приводами андроида.
На 6000км от костюма телеприсутствия до андроида суммарное время двухкратного прохода лазерного сигнала (радиосигнала) обратной связи 0,04сек + две задержки приводов костюма телеприсутствия по 0,02сек + задержка приводов андроида 0,02сек: задержка управления андроидом 0,1сек. Реакция мозга человека ~0,1сек: 10Гц средняя частота (альфа-ритм мозга) опроса мозгом пропорциональных биодатчиков силы, удлинения мышц человека.
Задержка меньше 0,1сек – обучать работе в костюме телеприсутствия не требуется. Задержку снизит бессерверная обратная связь.
Большая задержка управления – оператор может уменьшить задержку управления режимом «ПРОГНОЗ» – по изменению угловой скорости, скорости роста силы, про траектории рук и ног софт заранее двигает приводы андроида, костюма телеприсутствия.
Софт приводом резко дергает трос в разы сильнее сигнала, затем не двигает: трос двигает упругое сокращение его длины, что уменьшает задержку управления и помехи от люфтов.
Мозг человека управляет мышцами с учетом задержки управления мышц ~0,01сек. Тренировки помогут мозгу управлять андроидом при большой задержке. Мозг имеет большие ресурсы для тренировок – стрелу спортивного лука человек ловил рукой вслепую: последние видео и тактильные кадры мозг просчитал заранее не видя (велика угловая скорость) не чувствуя.
ПРОЦЕНТНАЯ ФОРМА СИГНАЛА
Сигнал обратной связи костюма телеприсутствия все углы передает в процентной форме: 100% – стандартный диапазон углов манипулятора с стандартными нулевыми и конечными точками хода манипулятора. Это избавляет от проблемы – экзоскелет руки (ноги) оператора полностью выпрямился, а рука (нога) андроида ещё не выпрямилась до конца.
УГЛЫ (КООРДИНАТЫ) ЭКЗОСКЕЛЕТОВ РУК (НОГ)
Датчики углов в экзоскелетах рук (ног) костюма телеприсутствия дублируют светодиодные датчики расстояния. Углы, координаты ключевых измерительных точек экзоскелетов рук (ног) софт вычисляет по времени пролета ультрафиолетового импульса светодиода к фотоэлементам экзоскелетов рук, ног. У фотоэлементов оптические фильтры для защиты от помех, у светодиодов регуляторы яркости.
Координаты светодиода – по времени пролёта импульса до 3 разнесенных фотоэлементов минус задержка излучения импульса светодиодом, минус задержка приема импульса фотоэлементом.
Ультрафиолетовые (у них нет помех) датчики расстояния калибруют таблицы «сила натяжения троса – перемещение троса – угол руки (ноги)», таблицы координат измерительных точек экзоскелетов рук (ног). Ультрафиолетовые светодиоды излучающие импульсы, есть у шарниров зажимных рам рук, ног.
2 фотоэлемента зажимной рамы туловища справа, слева по бокам спереди пояса, ниже верхнего шарнира локтя. 2 фотоэлемента зажимной рамы туловища справа, слева по бокам сзади пояса, ниже верхнего шарнира экзоскелета привода локтя.
2 фотоэлемента зажимной рамы туловища спереди в правом, левом экзоскелетах привода плеча. В зажимной раме правого бедра сверху сбоку справа 2 ультрафиолетовых светодиода спереди, сзади для правых фотоэлементов пояса зажимной рамы туловища.
В зажимной раме правого бедра спереди снизу справа ультрафиолетовый светодиод для передних поясных фотоэлементов зажимной рамы туловища. В зажимной раме правой голени снизу справа ультрафиолетовый светодиод для правых поясных фотоэлементов зажимной рамы туловища.
В носке зажимной рамы правой ступни справа ультрафиолетовый светодиод для фотоэлемента справа зажимной рамы голени. Ультрафиолетовые светодиоды излучают импульс поочередно с большой частотой.
На пальцах светодиодных датчиков расстояния нет, только датчики углов. Координаты пальцев руки от системы координат зажимной рамы кисти, привязанной к ладонным шарнирам большого и указательного пальцев, к тыльной плоскости ладони.
Начало координат рук, ног костюма телеприсутствия – точка-А расположенная посередине между центрами (точки-В-С) шарниров плеч. После регулировки длины экзоскелетов рук, ног, туловища софт вычисляет расположение точек-А-В-С. По ним создает координатную сетку рук, ног оператора.
Процентная единица измерения в координатной сетке – расстояние-N между точкой-А и точкой-В или равное ему расстояние между точкой-А и точкой-С. Длину рук, ног андроида и оператора софт привязывает к расстоянию-N.
Процентные углы, координатные сетки рук (ног) оператора софт подгоняет к углам и координатным сеткам рук (ног) андроида так, что руки (ноги) андроида соприкасаются на мгновение раньше рук (ног) оператора. Величину этого мгновения оператор устанавливает раздельно для рук, ног – важно для работы саперов, хирургов.
Режим «Настройка на оператора»: софт самостоятельно двигает руками, ногами оператора, записывая в файл стандартные точки соприкосновения рук, ног оператора; длину его рук, ног, туловища. Файл личных настроек по международным стандартам костюмов телеприсутствия и виртуальной реальности, оператор записывает в телефон, в сайты Метавселенных.
ЭКЗОСКЕЛЕТ РУКИ сбоку руки, состоит из экзоскелета привода и экзоскелета датчикового.
Экзоскелет привода длиннее рук человека, имеет шкивы с тросами идущими с модуля группового привода, подключен тросами к СИСТЕМЕ КОМПЕНСАЦИИ ВЕСА, ИНЕРЦИИ ЭКЗОСКЕЛЕТА.
Экзоскелет датчиковый имеет датчики (сил, углов), автоматически (по цифрам датчиков силы) регулируемые приводами винтов по длине зажимные рамы предплечья, локтя, кисти. Датчики силы 3-кратно дублированы с голосованием. Есть автоматическая регулировка (по цифрам датчиков силы) приводами винтов ширины плеч, длины зажимной рамы туловища оператора.
Экзоскелет привода и экзоскелет датчиковый соединены между собой жесткой трубой-осью-1. Ось-1 жестко соединена с нижней частью локтя экзоскелета датчикового. Ось-1 в стартовом положении горизонтальна, направлена вбок от оператора. Ось-1 это внутренняя ось – жесткая трубка длиной 15см, диаметром 2,5см.
Внешние трубки-1-2 для оси-1 жестко соединены с нижней частью локтя экзоскелета привода. Ось-1 вращается внутри трубки-1 (ближе к человеку) и трубки-2.
Между трубкой-1 и осью-1 вращаются трубки-подшипники скольжения шкивов тросовых приводов пальцев и ладони экзоскелета кисти, входящего в экзоскелет датчиковый. Все оси, их трубки – подшипники скольжения.
Локоть экзоскелета привода и локоть экзоскелета датчикового имеют только одну взаимную степень свободы, расчитаны на постоянные нагрузки втрое превышающие силу среднего человека.
Датчиковый экзоскелет жестко передает экзоскелету привода все движения кисти, все вращательные и поперечные движения локтя. Продольное движение локтя и движения предплечья датчикового экзоскелета не совпадает с движениями локтя и предплечья экзоскелета привода. Но оператор это не почувствует, так как:
1. все углы обратной связи идут только с датчикового экзоскелета
2. нет степеней свободы локтя и предплечья без обратной связи с рукой андроида.
СТАРТОВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ ОПЕРАТОРА в костюме телеприсутствия: оператор садится на зажимные рамы бедер. Они приводами по цифрам датчиков силы устанавливают длину зажимных рам бедер, голеней. Спина вертикальна. Все суставы рук и ног расположены в вертикальной плоскости, согнуты на угол 90° чтоб приводы по суставам установили длину зажимных рам локтей, предплечий.
Оператор нажимает кончиками пальцев датчики силы в наперстках экзоскелетов пальцев. Датчики силы приводами сгибая пальцы на угол 80° к плоскости ладони, совмещают зажимную раму ладони с первыми фалангами пальцев. Приводы согнув пальцы устанавливают длину зажимных рам первых от ладони фаланг пальцев. Зажимных рам остальных фаланг пальцев нет, для работы оператора они не нужны.
Приводы сгибая зажимную раму ладони на угол 80° к продольной оси локтя, уточняют длину зажимной рамы ладони по нижнему суставу локтя и длину зажимной рамы локтя, согнутого сверху. Приводы зажимных рам зажимают ладонь, локоть. Зажимная рама локтя зажимает локоть у нижнего и верхнего сустава. Зажимная рама зажимает предплечье только у нижнего сустава. Зажим у верхнего сустава не нужен.
Зажимная рама предплечья вращается на оси перпендикулярной продольной оси предплечья экзоскелета датчикового, чтоб при всех движениях предплечья зажимная рама предплечья могла свободно поворачиваться на угол до 4°. По стандарту ограничений углов экзоскелет должен отводить руку оператора назад на угол 45° от вертикали.
Окончание работы – оператор жмет красную кнопку:
1. костюм телеприсутствия фиксируется в сидячем (стартовом) положении
2. зажимы освобождают пальцы, руки, ноги
3. сферический 3D-экран пружины уводят вверх по двум трубам-направляющим
КРАСНАЯ КНОПКА БЕЗОПАСНОСТИ останавливает карданный подвес оператора в безопасном для него положении тела – экстренный разжим двух половинок гаек всех винтов регулировки длины зажимных рам костюма телеприсутствия. Автомат безопасности мгновенно отключит интернет, компьютер костюма телеприсутствия. До остановки карданного подвеса оператора автомат безопасности блокирует приводы регулировки длины зажимных рам экзоскелета.
Аналоговый автомат безопасности не дает независимому компьютеру безопасности разжать половинки гаек регулировки длины зажимных рам до остановки карданного подвеса в безопасном положении тела оператора.
Голосовое управление красной кнопкой безопасности через микрофоны-ларингофоны в зажимной раме туловища у шеи. Нет сигнала от ларингофонов – независимый компьютер безопасности выключит костюм телеприсутствия, выведет сообщение на экран. Оператор в компьютере безопасности может установить жест включения красной кнопки.
Компьютер безопасности по цифрам датчиков угла не дает рукам коснуться шлема.
Внешние концевые выключатели экзоскелетов рук отключают движение в сторону поверхности, с которой столкнулся экзоскелет руки. Концевые выключатели дублированы ультрафиолетовыми дальномерами работающими по алгоритму.
Сила приводов костюма телеприсутствия вдвое больше чем у человека. По законам государства:
1. обязательна физически отделенная от интернета и софта костюма телеприсутствия надежная система установки механических ограничителей углов рук и ног, защищающая человека от приводов взломанного хакером костюма телеприсутствия.
2. обязательна функция невозможности изменения установок механических ограничителей в работающем костюме телеприсутствия.
3. запрещено (статья Уголовного кодекса) применение через интернет костюмов телеприсутствия с нелицензированного сайта. В лицензированном сайте обязателен дублированный регистратор данных (несохранение полных данных – статья Уголовного кодекса). Для бессерверного управления через интернет костюмом телеприсутствия должна быть гослицензия.
4. обязательно шифрование сигнала обратной связи костюма телеприсутствия. Шифр без задержек предоставляется уполномоченным госслужбам по первому требованию.
5. обязательно предоставление силовым госслужбам возможности быстро отключить андроида от костюма телеприсутствия.
ДИАПАЗОН РАССОГЛАСОВАНИЯ (НЕСОВПАДЕНИЯ) УГЛОВ – это точность передачи углов обратной связи «костюм телеприсутствия – андроид». Ускорение движения рук (ног) оператора растет – алгоритм уравнивает процентные точности «скорость руки (ноги) – диапазон рассогласования», уменьшает точность передачи угла руки для роста точности передачи скорости (силы) руки. Диапазон рассогласования углов линейно растет с угловым ускорением: оператор установит нелинейные графики раздельно для рук, ног.
Угловое ускорение рук андроида на 5% превысило диапазон угловых ускорений в сигнале оператора за последние 2сек (установки оператора) – софт андроида уменьшит диапазон рассогласования углов.
Диапазон рассогласования углов обратной связи «костюм телеприсутствия – андроид»:
1. меньше диапазон рассогласования углов – андроид точнее, медленнее, больше жесткость обратной связи «оператор – андроид». Диапазон рассогласования углов: по величине силы (скорости роста) и балансу «точность – мощность», по режиму (сапер, хирург, сварщик…)
2. высокая жесткость силовой обратной связи передает ощущение твердости или жесткости поверхностей: с порога тормозного ускорения софт включает минимальное рассогласование углов костюма телеприсутствия
3. больше диапазон рассогласования углов – быстрее, сильнее андроид
4. быстрее движения оператора – больше диапазон рассогласования углов
5. оператор выбирает графики зависимости «угловая скорость – диапазон рассогласования углов», «задержка управления – диапазон рассогласования углов»: больше задержка управления или угловая скорость движений оператора – больше диапазон рассогласования углов
Чтоб твердые поверхности, предметы не ощущались упругими:
1. силы приводов костюма телеприсутствия минимум вдвое сильнее мышц человека
2. быстродействие торможения приводов не хуже 0,1сек
С ростом угловой скорости оператора софт по таймеру увеличит:
1. частоту опроса датчиков угла (алгоритм прогноза)
2. диапазон рассогласования углов для уменьшения задержки управления
3. диапазон угловых ускорений
С ростом силы оператора или скорости ее роста софт по таймеру увеличит:
1. частоту опроса датчиков сил, углов (алгоритм прогноза)
2. диапазон рассогласования углов для уменьшения задержки управления
3. диапазон угловых ускорений для уменьшения задержки управления
Робот-сапер, робот-хирург:
1. больше частота опроса датчиков сил, углов
2. мал диапазон рассогласования углов
3. мал диапазон угловых ускорений
4. установки коэффициентов угловой скорости (масштабирование: кратное уменьшение угловой скорости)
5. установки ограничений угловой скорости, углового ускорения
6. больше точность датчиков углов, сил
7. более быстродействующие датчики, приводы
8. увеличенные диаметр и сила натяжения тросов
9. установки чувствительности (малое или отрицательное усиление) в установленном диапазоне малых сил
10. выше жесткость конструкции для плавности движений, экономичности и минимума задержки управления
11. установки коэффициента усиления градиента силы в передаче движения от робота к оператору
12. робот-сапер: установки диапазонов веса (измерение в проекции на вертикаль) стандартных (вес известен) деталей мин, в котором срабатывает сигнализатор: высокочастотная вибрация зажимной рамы кисти руки, звуковой (голосовой) сигнал или текст на экране
Крупногабаритные манипуляторы:
1. больше частота опроса (по трафику) датчиков сил, углов
2. мал диапазон рассогласования углов
3. мал диапазон угловых ускорений
4. больше точность датчиков углов, сил
5. плавный рост угловой скорости – защита от раскачки манипулятора
6. выше жесткость конструкции + обратная связь приводов с датчиками ускорения у захвата
7. тросы, манипулятор из высокомодульных материалов с высокой скоростью звука уменьшат раскачку манипулятора, задержку управления
8. при подходе к конечной точке привод выключается раньше времени. Конечная точка достигается за счет упругости манипулятора, его тросов
9. в малом перемещении конца манипулятора привод дает поперечной волной в манипуляторе толчки таблицей «импульс – перемещение». Сильный толчок-1 двигает вбок конец манипулятора, слабый толчок-2 в противофазе гасит раскачку
10. деформации манипулятора компенсирует приводами сигнал 3D-датчика ускорения в его схвате
УСКОРЕНИЕ ПРИВОДА
1. ускорение ведомого сигналом обратной связи привода прямо пропорционально ускорению ведущего привода
2. чем больше задержка управления, тем больше ускорение ведомого сигналом обратной связи привода. Алгоритм ускорения выбирает оператор
УГЛОВЫЕ КОЛЕБАНИЯ рук андроида (оператора) между соседними уровнями угла сигнала обратной связи убирают так:
1. в датчиках угла рук андроида (оператора) угловое разрешение больше чем у сигнала обратной связи
2. после пересечения границы минимальной единицы угла в сигнале обратной связи, в датчике руки андроида (оператора) привод с алгоритмической задержкой держит угол руки точно на этой границе, пока сигнал обратной связи не даст команду пересечь следующую минимальную единицу угла в сигнале обратной связи.
Не хватает трафика – софт уменьшит угловое разрешение обратной связи по таблице «трафик – угловое разрешение».
Датчиков силы колебания сигнала больше 2Гц (установки фильтра паразитных колебаний) противофазно гасят муфты сцепления. Софт дает сигналам отрицательного ускорения больше усиления, затухания чем сигналам положительного ускорения: установки графиков усиления, затухания датчиков.
КОЭФФИЦИЕНТ УСИЛЕНИЯ ПРИВОДА: графики усиления раздельные в координатах XYZ: усиление вверх больше чем в горизонтали. Быстрый рост усиления до максимума у границы предельного поднимаемого андроидом веса.
Прогрессивное усиление безопасно окружающим, точно дозирует малую силу, поднимет тяжелый груз:
андроид поднимает до 4кг – пропорциональное усиление 1
поднимает десятки килограммов – усиление 2-5 по вертикали, 1,1 по горизонтали в направлении действия сгибателей-разгибателей руки, 1,3 по горизонтали при движении вытянутой руки вбок.
На торможение груза по горизонтали усиление вдвое больше, чем на разгон. Больше вес – больше усиление: андроид не повредит беспилотник закрепляя на нем ракеты.
Установки алгоритмов для оператора:
1. алгоритм «больше ускорение передаваемое оператором – меньше коэффициент усиления силы от внешней среды» (цифры выбирает оператор)
2. алгоритм «больше скорость передаваемая оператором – меньше коэффициент усиления силы от внешней среды» (цифры выбирает оператор)
3. алгоритм «силы оператора и внешней среды направлены в одну сторону – чем больше сила внешней среды, тем меньше коэффициент её усиления» (цифры выбирает оператор)
По умолчанию (установки оператора) коэффициент усиления безымянного пальца в обоих направлениях на 50% больше остальных пальцев: нет мизинцев в костюме телеприсутствия. У андроида может быть 5 пальцев, но мизинец и безымянный палец будут двигаться одинаково – это внешне незаметно.
ДЕМПИНГ-ФАКТОР ПРИВОДА (коэффициент демпфирования, жесткость механической характеристики привода) – отношение момента привода к моменту инерции частей привода и связанных с ними масс. Инерционные колебания ведущего и ведомого приводов силовой обратной связи создают биения резонансных частот приводов.
Увеличение демпинг-фактора: установка пружин в обоих направлениях движения привода, управление индуктивным сопротивлением (коммутация секций обмоток) обмоток привода в разы уменьшает инерцию приводов и паразитные колебания обратной связи, повышает (легче убрать фильтром) частоты паразитных колебаний и быстродействие приводов.
ДВУХСЕКУНДНАЯ СТАРТОВАЯ МОЩНОСТЬ (пропорциональна окружной скорости. Мощность = момент умножить на обороты) системы «маховик + электромагнитная муфта сцепления + фрикционная муфта сцепления» (муфты работают параллельно) 20-40 раз больше разгоняющегося с нуля электромотора.
Фрикционная муфта дает основной крутящий момент, транзисторная муфта сцепления в обратной связи с датчиком выходного момента привода, добавляет момент или тормозит чтоб график выходного момента совпал с входным сигналом. Лучше обойтись без фрикционной муфты сцепления за счет увеличения диаметра маховиков до 1м. Есть другие виды быстродействующих мощных муфт, буду патентовать в Южной Корее.
Костюм телеприсутствия оптимизирован на унификацию транзисторных муфт. Софт обратной связью «сила в тросе – электромагнитная муфта» держит постоянным (рост ресурса тросов) натяжение тросов, выбирает упругие деформации костюма телеприсутствия, уменьшая задержку управления.
Упругие деформации тросов, деталей костюма телеприсутствия не мешают точности передачи углов по таблицам «сила в тросе – перемещение троса – угол»: автомат натяжения тросов приводами держит постоянной силу натяжения всех тросов.
Тросы костюма телеприсутствия, андроида высокомодульные (не пружинят) с высокой скоростью звука для роста КПД и уменьшения задержки управления. Повышенная сила натяжения тросов повышает реализм ощущений формы объектов, структуры поверхности.
Задержку управления 0,02сек имеет
ГРУППОВОЙ ПРИВОД КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ: 12 тросов идет на каждый экзоскелет руки. 14 тросов идут на тазобедренный балансир и ноги экзоскелета. 4 троса работают только на АКТИВНУЮ 3D-ПОДВЕСКУ, передающую на туловище оператора по 3 осям пространства ударные и вибрационные линейные ускорения, действующие на туловище андроида. Всего 42 троса идут по шкивам с группового привода.
В костюме телеприсутствия два длинных электромотор-маховика-1-2 противоположного вращения справа и слева от спины человека. Оси электромотор-маховиков параллельны оси позвоночника человека, расположены вертикально близко к спине человека. Электромотор-маховик костюма телеприсутствия – это вращающаяся длинная ось-D с закрепленными на ней дисками-статорами-DS с трехфазной обмоткой. Диски-статоры-DS имеют диаметр 1м.
Неподвижная трехфазная обмотка стартера (у дальнего торца электромотор-маховика) индукцией вращает электромотор-маховик. Индуцированный в обмотках электромотор-маховика ток через выпрямитель идет в коаксиальный кабель постоянного тока внутри оси-D электромотор-маховика. По сигналу управления транзисторы подключают к кабелю муфты сцепления.
Муфта сцепления – медные роторы типа Беличья клетка, вращающиеся снаружи дисков-статоров-DS. Медные роторы типа Беличья клетка сбоку соединены с диском-М, в котором роликоподшипник-ВК и ведущий шкив-ТТ с двухоборотной спиральной дорожкой для троса.
Шкив-ТТ вращается максимум на 3 оборота, затем возврат в стартовое положение. Шкив-ТТ тянущего троса имеет диаметр в ~10 раз меньше диаметра медного ротора типа Беличья клетка. Трос одним концом закреплен на шкиве-ТТ, 2-й конец троса идет на ведомый шкив большого диаметра.
Ведущий шкив вращается на однорядном роликоподшипнике-ВК с сепаратором с длинными бесшумными упругими трубчатыми роликами. Сепаратор имеет два диска соединенных между собой трубками проходящими внутри трубчатых роликов.
Шкивы роторов электромотор-маховика при нагрузке в тросе воспринимают радиальную силу тянущую трос роликоподшипником-L, который закреплен на отдельной неподвижной раме-RS, расположенной между вращающимися дисками-статорами-DS электромотор-маховика. Два роликоподшипника-ВК вращаются на трубчатой оси-ТО, которая закреплена на неподвижной раме-RS. Неподвижная рама-RS не касается оси-D.
Радиальная сила тянущая трос на длинную ось-D никаких нагрузок не производит. Все радиальные силовые нагрузки на трос держит роликоподшипник-L в неподвижной раме-RS. Шкивы роторов электромотор-маховика точно соосны длинной оси-D. Тянущий трос выходящий с ведущего шкива-ТТ, проходит между вращающимися дисками-статорами-DS электромотор-маховика и входит на ведомый шкив снаружи. С ведомых шкивов тросы идут на руки, ноги экзоскелета костюма телеприсутствия.
Роторы, муфтой сцепления подключаясь по сигналу управления к электромотор-маховику, двигают 42 тросов группового привода экзоскелетов рук, ног костюма телеприсутствия.
В режиме муфты сцепления в обмотках дисков-статоров-DS электромотор-маховика постоянный ток, но в соседних обмотках ток противоположного направления. Если муфта сцепления выдает небольшой момент, тогда постоянный ток в нечетных обмотках. Каждая четная обмотка работает в режиме управляемой сигналом регенерации энергии.
ДВУХРЕЖИМНАЯ МУФТА СЦЕПЛЕНИЯ
Муфта сцепления привода 95% угла поворота выходного вала по сигналу обратной связи обычно выполняет на максимальной скорости. Остальные 5% в режиме медленного хода для точной остановки на 100% угла поворота вала от сигнала обратной связи телеуправления андроидом. Шум от муфты сцепления уменьшает автомат стабилизации натяжения тросов группового привода.
Цифровой сигнал управления всеми обмотками электромотор-маховика идет в электромотор-маховик через вращающийся трансформатор торца электромотор-маховика.
Вариант-2 сигнала управления электромотор-маховиком: вместо цифрового сигнала управления электромотор-маховиком каждая обмотка электромотор-маховика с вращающегося трансформатора получает свой сигнал управления электромотор-маховиком на резонансной частоте своего колебательного контура.
Вариант-3 сигнала управления электромотор-маховиком: сигнал управления электромотор-маховиком передается на высокой частоте в колебательный контур адресной обмотки электромотор-маховика с неподвижных трехфазных обмоток привода электромотор-маховика. Колебательный контур настроенный в резонанс с сигналом управления адресной обмотки электромотор-маховика, отделяет сигнал от силовой цепи.
Сигнал управления муфтой сцепления управляет оборотами каждого ротора отдельно. Снаружи каждого электромотор-маховика 21 роторов с шкивами, двигающих 21 тросов экзоскелетов правых рук (кисть – 4 пальца), ног человека и АКТИВНУЮ 3D-ПОДВЕСКУ. Мощность электромотор-маховика можно концентрировать в один трос.
При уменьшении нагрузки на трос по сигналу датчика силы троса в электромотор-маховике магнитное поле бежит назад, вращая ротор и его трос в обратную сторону в нулевое положение. На шкивах большой момент за счет диаметра ротора электромотор-маховика 1 метр. Сила экзоскелета руки большая за счет половины тросов работающих на сгибатель и половины тросов работающих на разгибатель экзоскелета руки – в пальцах короткий ход, в плечах длинный ход тех же самых тросов.
ВАРИАНТ-2 ГРУППОВОГО ПРИВОДА: в костюме телеприсутствия два длинных электромотор-маховика-1-2 (в виде вращающейся трубы) противоположного вращения справа и слева от спины человека. Оси электромотор-маховиков параллельны оси позвоночника человека, расположены вертикально близко к спине человека. Электромотор-маховик костюма телеприсутствия – это вращающаяся труба-статор с трехфазной обмоткой, внутри неё 21 роторов привода тросов экзоскелетов рук (ног).
Внутри правого электромотор-маховика неподвижная труба-Н с упорной резьбой с 21 разрезными медными гайками скольжения. Упорная поверхность резьбы перпендикулярна оси правого маховика-трубы: защита от радиально-клинового эффекта.
Автомат обнуления радиального зазора: у гаек разрез с системой пружинящего изгиба гайки по разрезу чтоб убрать радиальный зазор, иначе резьбу сорвет осевая сила.
На внешней стороне гайки медный ротор типа Беличья клетка. Вращающийся правый электромотор-маховик разделен по длине на 21 секций с трехфазными обмотками. Трехфазная обмотка каждой секции правого электромотор-маховика при вращении создает индукционный ток в роторе парной гайки. Каждая пара «электромотор-маховик – гайка» – это муфта сцепления.
Индукционный ток вращает гайку в резьбе, толкая невращающееся но скользящее по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки. Кольцо – упорный подшипник скольжения передающий силу осевого перемещения гайки на трос шкива 2D-шарнира экзоскелета правого плеча человека.
При уменьшении нагрузки на трос в электромотор-маховике магнитное поле бежит назад, вращая гайку в обратную сторону в нулевое положение. Задний ход гайки – кольцо идет назад. У привода короткий ход тросов, в новой версии (буду патентовать в Южной Корее) длинный ход.
Сигнал управления транзисторами муфты сцепления меняя число транзисторов, частоту, период короткого замыкания обмоток электромотор-маховика управляет 0-100% пробуксовкой (скольжением) сцепления электромотор-маховика с гайкой.
У каждой парной для гайки трехфазной обмотки электромотор-маховика свой колебательный контур, своя несущая частота сигнала управления. При замыкании 2-х транзисторов (переменный ток) обмотки гайки, момент на гайке вдвое больше чем при одном транзисторе. Гайки правого электромотор-маховика двигают 21 тросами экзоскелетов правых рук (4 пальца), ног человека и АКТИВНУЮ 3D-ПОДВЕСКУ.
ЗАЩИТА ОТ ПРЕРЫВАНИЯ СИГНАЛА ОТ ПЕРЕКЛЮЧЕНИЯ МЕЖДУ СПУТНИКАМИ: паралельное подключение – ещё не кончил передачу сигнала спутник-А, подключается спутник-В дублируя сигнал обратной связи.
ПРИ ПРЕРЫВАНИИ СИГНАЛА обратной связи андроид сохраняет работу части алгоритмов и предыдущие цифры сигнала, кроме исключений Алгоритма прерывания сигнала, выполняющего список необходимых действий андроида для минимума ущерба.
При потере устойчивости андроида или прерывании сигнала обратной связи андроидом управляет
СИСТЕМА УСТОЙЧИВОСТИ АНДРОИДА с алгоритмами:
1. алгоритм продольной устойчивости андроида: по центру масс и вектору инерции поддерживает устойчивость движения андроида в продольной вертикальной плоскости центра масс андроида и отдельно груза в его ладонях. Сохраняет параметры (установки на ускорение, спуск, подъем) ходьбы и бега андроида, останавливает его по установкам оператора. Ограничивает продольно-горизонтальное ускорение телекамер головы и ладоней андроида
2. алгоритм поперечной устойчивости андроида: устойчивость движения в поперечной вертикальной плоскости центра масс андроида и отдельно груза в его ладонях. Ограничивает величину перемещения (установки реакции на ускорение, наклонную поверхность ходьбы) вбок андроида в ходьбе, поднятии тяжести. Ограничивает поперечно-горизонтальное ускорение телекамер головы и ладоней андроида
3. алгоритм вертикальных движений: устойчивость движений по вертикали центра масс андроида и отдельно груза в его ладонях. Стабилизирует по вертикали телекамеры андроида, ограничивает вертикальное ускорение телекамер головы и ладоней андроида.
УСТАНОВКИ ОПЕРАТОРА В СИСТЕМЕ УСТОЙЧИВОСТИ АНДРОИДА:
1. оператор устанавливает угловую скорость отклонения вперед-назад от вертикали линии «центр масс – мгновенный центр опоры ступней андроида», при превышении которой и отсутствии трафика сигнала начинает работать алгоритм продольной устойчивости андроида.
2. оператор устанавливает угловую скорость отклонения вправо-влево от вертикали линии «центр масс – мгновенный центр опоры ступней андроида», при превышении которой и отсутствии трафика сигнала работает алгоритм поперечной устойчивости андроида.
3. оператор устанавливает цифру размаха знакопеременных вертикальных движений центра масс андроида и отдельно эту цифру для груза в его ладонях, при превышении которой и отсутствии трафика сигнала работает алгоритм вертикальных движений.
4. оператор устанавливает цифру ускорения вертикальных движений центра масс андроида и отдельно эту цифру для груза в ладонях андроида, при превышении которой и отсутствии трафика работает алгоритм вертикальных движений.
5. установки параллельного режима работы алгоритмов устойчивости андроида, при котором алгоритмы работают независимо от трафика сигнала обратной связи.
Алгоритмы СИСТЕМЫ УСТОЙЧИВОСТИ АНДРОИДА: institutrobotov.ru/#7 Алгоритмы сохраняют угловую ориентацию груза в ладонях андроида, уменьшают ускорения движения его центра масс по вертикали. Груз в ладонях андроида: пулемет, дальнобойный тепловизор...
СИСТЕМА УСТОЙЧИВОСТИ АНДРОИДА непрерывно подстраховывает андроида от проблем ходьбы и бега, которых не было в сигнале от оператора. Для этого в ступнях андроида 3D-датчик линейного ускорения, сигнал которого (установки оператора) идет в приводы ступни оператора при превышении критических цифр ускорения ступни андроида. Критические цифры таблицами привязаны к скорости движения андроида.
АЛГОРИТМ БЕГА не дает дает превысить критические угловые скорости и углы устойчивости вертикального положения андроида во время бега. Поэтому если оператор хочет на бегу уложить андроида на землю – он выполняет правой или левой рукой стандартное движение или сильно сгибает колени. Самые важные критические углы это продольный критический угол туловища, левый и правый поперечные критические углы туловища.
Продольный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на продольную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.
Если Продольный критический угол туловища меньше нормы (наклон слишком назад) – алгоритм уменьшает угол колена в нулевой точке шага.
Если Продольный критический угол туловища больше нормы (наклон слишком вперед) – алгоритм увеличивает угол колена в нулевой точке шага.
Нулевая точка шага – точка в которой приземление с торможением переходит в разгон: продольное ускорение центра масс туловища равно нулю.
Продольная вертикальная плоскость бега – вертикальная плоскость проходящая через центр масс андроида и параллельная вектору движения андроида.
Левый поперечный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на поперечную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры левой ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.
Поперечная плоскость бега – вертикальная плоскость проходящая через центр масс андроида и перпендикулярная продольной плоскости бега.
Правый поперечный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на поперечную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры правой ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.
АЛГОРИТМ ПРОДОЛЬНОГО, ПОПЕРЕЧНОГО УГЛОВ СТУПНИ шагающего аватара-андроида работает независимо (исключения: установки оператора) от оператора:
1. поперечный угол ступни стремится к нулю. Алгоритм-1 управляет жесткостью подвески ограничителя отклонения от нуля поперечного угла ступни, графиком (зависимости жесткости подвески от её хода) прогрессивной подвески. Жесткость подвески нарастает при увеличении скорости ходьбы (бега) аватара-андроида, при уменьшении процентной вязкости поверхности куда приземляется ступня. Алгоритм-1 управляет поперечным углом ступни по цифрам 2-х передних датчиков силы ступни.
2. в ходьбе (беге) андроида на поворотах поперечный угол ступни устанавливают датчик поперечного центробежного ускорения андроида, два передних датчика силы ступни.
3. продольный угол (от поперечной вертикальной плоскости андроида) ступни имеет (в таблицах) стандартную цифру угла зависящую от скорости ходьбы (бега) аватара-андроида и наклона голени от поперечной вертикальной плоскости андроида. Зависит также от процентной вязкости (таблицы) поверхности куда приземляется ступня. Алгоритм-2 дает стандартную цифру продольного угла ступни.
Ступня андроида имеет отклоняющийся вверх носок из двух широких пальцев. Алгоритм-2 устанавливает отдельно каждому из 2-х пальцев носка ступни стандартную цифру угла отклонения на всех режимах работы ступни.
4. есть прогрессивная подвеска ограничителя продольного отклонения ступни андроида от стандартной цифры, устанавливаемой алгоритмом-2 в зависимости от наклона голени от вертикали.
Прогрессивная подвеска ограничителя продольного отклонения ступни андроида регулируется отдельно по вертикальному ходу подвески, отдельно по продольному ходу подвески назад при продольном столкновении ступни с выступающим вверх препятствием. Подвески ограничителей ступни андроида буду патентовать в Южной Корее.
АЛГОРИТМ РОВНОЙ ХОДЬБЫ, БЕГА: туловище андроида заваливается вбок-влево (вправо) от выбранного пути – увеличить силу и время опоры на левую (правую) ногу, уменьшить на другую, пока туловище не перестанет заваливаться вбок.
СИМУЛЯЦИЯ ТОЛЧКОВ В СТУПНЯХ ОПЕРАТОРА: сзади голени андроида датчики поверхности пола – инфракрасные высотомеры измеряющие расстояние «пятка – земля». В приземлении ступни андроида при её касании земли, приводы экзоскелета ноги по сигналу обратной связи резко толкают вверх-назад ступню оператора, симулируя суммарную (по датчикам ступни андроида) силу на ступне андроида.
По сигналу датчика поверхности пола андроида АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА костюма телеприсутствия после приземления ступни по алгоритму медленно опускает туловище оператора, чтоб в момент толчка ступни андроида АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА могла с максимальным размахом (все 15см) подбросить вверх-вперед ступню оператора, симулируя рост нагрузки на ступню, вертикальные ускорения тела оператора в беге.
Алгоритм АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ в течение периода-1 времени между приземлением и точком ступни должен успеть опустить оператора на 15см вниз, чтоб хватило величины хода (15см) АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ для достаточно длительной симуляции перегрузки ступни оператора в моменты касания ступней пола и её толчка. Период-1 времени алгоритм берет с сигнала обратной связи.
В режиме «ПРОГНОЗ» при средней задержке управления алгоритм дает симулируемый толчок на ступню оператора раньше на время задержки управления. С возможностью для оператора вручную выставлять процентную зависимость «задержка управления – время упреждения». При большой задержке управления алгоритм симулирует среднюю за 2-4 шага силу на ступне андроида, с учетом вектора скорости и средней высоты приземления ступни андроида.
В беге силу инерции туловища после каждого толчка ногой симулирует кратковременный шаговый наклон оператора назад поворотом ОСИ-2 3D-КАРДАНА подвеса оператора. Наклон прямо пропорционален силе инерции туловища андроида после толчка ногой.
В беге если Алгоритм Безопасности Бега Андроида АББА обнаружит – сигнал от оператора уронит андроида – АББА включит собственный алгоритм бега андроида, подгоняя скорость андроида к цифрам сигнала от оператора. Оператору чтоб умышленно уронить андроида надо выполнить кистью жест «УРОНИТЬ АНДРОИДА». Оператор может использовать АББА и в режиме ходьбы включив режим «ХОДЬБА», установив диапазон скоростей.
АЛГОРИТМ СИМУЛЯЦИИ НЕВЕСОМОСТИ: вектор движения рук, ног сохраняется с плавным торможением движения на расстоянии примерно 10% от диапазона движений, затем полная компенсация софтом веса рук, ног, всех моментов от механизмов. Угловые скорости вращения движения туловища сохраняются.
СИМУЛЯЦИЯ УСКОРЕНИЙ КОСТЮМОМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ:
1. андроид берет тяжелый груз на правое плечо – у правой ступни силы в её 3-х датчиках сумма сил больше, чем у левой ступни. Костюм телеприсутствия по сигналам датчиков силы ступней андроида наклоняет человека вправо по таблицам «процентная разница цифр в ступнях – угол наклона костюма телеприсутствия», «процентная разница цифр в ступнях – угловая скорость наклона костюма телеприсутствия», «скорость роста суммы сил правой ступни – угловая скорость наклона костюма телеприсутствия».
В алгоритме правила сложения угловых скоростей наклона костюма телеприсутствия. Трафик ограничен – вместо цифр датчиков силы ступней андроида идет только цифра процентной разницы + скорость роста суммы сил правой ступни андроида.
2. андроид прыгает вниз – его датчик невесомости (датчик ускорений по вертикали) дает сигнал невесомости костюму телеприсутствия – АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА костюма телеприсутствия плавно двигает вниз зажимную раму туловища для максимума длины хода вверх оператора в симуляции перегрузки от приземления андроида.
3. при приземлении ступни в ходьбе, беге, прыжке привод ноги резко подбрасывая ступнёй вверх человека, симулирует нагрузку его ступне как в ступне андроида. Обратный ход подвески медленный. Скорость обратного хода подвески – от таблиц решений по параметрам: скорость, время невесомости, тормозное ускорение...
4. при разгоне вперед в беге андроид наклоняется назад. По сигналу 3D-гироскопа туловища андроида костюм телеприсутствия наклоняет человека назад на этот угол. Человек инстинктивными движениями наклоняет себя вперед, сохраняя устойчивость положения андроида, обнуляя угловую скорость его туловища. Одновременно срабатывают алгоритмы СИСТЕМЫ УСТОЙЧИВОСТИ АНДРОИДА.
5. андроид тормозит – костюм телеприсутствия наклоняет человека вперед. Человек инстинктивными движениями наклоняет туловище назад, сохраняя устойчивость положения андроида, обнуляя угловую скорость его туловища.
6. наклоном вперед или назад на угол 90° костюм телеприсутствия симулирует максимальное ускорение 1g. Большее ускорение симулирует только центрифуговый костюм телеприсутствия.
7. центробежную силу андроида в повороте симулируют наклон человека вбок. Алгоритм уравнивая нагрузку на ступни сгибает колени ног разными углами.
8. при росте бокового наклона поверхности ходьбы датчик угла наклона андроида дает угол, угловое ускорение зажимной раме туловища. Чтоб не упасть вбок человек инстинктивными движениями сохраняет устойчивость положения андроида, обнуляя угловую скорость туловища.
9. в тормозящем автобусе датчик угла наклона туловища стоячего андроида передает угол, угловую скорость зажимной раме туловища. Чтоб не завалиться вперед человек наклоняет туловище назад до обнуления угловой скорости туловища андроида по его датчику угла наклона. Аналогично при разгоне автобуса.
10. слалом на лыжах симулируют наклоны осей 3D-КАРДАНА и АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА. Естесственные наклоны головой оператора уменьшают вероятность морской болезни.
ДИСТАНЦИОННАЯ БОРЬБА В КОСТЮМАХ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ
Два человека в костюмах телеприсутствия могут проводить спаринги по борьбе на расстоянии до 6000км. Кроме силовой обратной связи требуются вычислительные ресурсы серверного компьютера и 3D-сканы их тела. Положение человеков в пространстве компьютер определяет по углам зажимных рам рук, ног, туловища.
Компьютер использует Стандартную модель сминаемости поверхности тела человека, в которой есть несминаемые части – кости, части тела с разным уровнем сминаемости поверхности по трем координатам (сминаемость в глубину, продольный сдвиг, поперечный сдвиг мягких тканей тела).
Общую систему координат обоих борцов компьютер определяет по вычисленной поверхности пола + 2-3 точки контакта борцов (захваты руками, подсечки). Высоту расположения этих 2-3 точек контакта компьютер определяет по углам зажимных рам рук и ног, по наклону туловищ борцов по двум осям от вертикали. В расчетах компьютер использует:
1. цифры датчиков силы ступней
2. силы действующие на 2-3 точки контакта (захваты, подсечки)
3. успешный бросок компьютер определяет по нулевым сигналам датчиков силы ступней одного из борцов
4. цифры траекторий угловых и линейных движений тел борцов, компьютер получает с 3D-датчиков углов и 3D-датчиков ускорений в зажимной раме туловища, что позволяет сохранить общую систему координат при потере контакта между борцами.
Аналогичные вычисления серверного компьютера предоставляют возможность дистанционного секса между мужчиной и женщиной в костюмах телеприсутствия на расстоянии до 6000км.
АЛГОРИТМ ЗАХВАТА ПРЕДМЕТА: после захвата предмета оператором, алгоритм вычисляет стандарт средней силы сжатия кистью предмета за 3-4сек после его захвата кистью. Далее при небольших колебаниях силы захвата оператором или прерывании обратной связи привод поддерживает силу сжатия предмета кистью андроида не меньше стандарта средней силы-1 сжатия кистью предмета, чтоб андроид не уронил предмет. Чтоб разжать пальцы с предмета оператор должен приложить к своим пальцам силу-2, которая равна силе-1. Оператор может процентным коэффициентом установить силу-2 больше или меньше силы-1. В алгоритме разные процентные коэффициенты для стационарных и перемещаемых рукой оператора предметов. Оператор может выбрать алгоритм захвата предмета с списка алгоритмов захвата, изменить цифры в выбранном алгоритме.
УПРАВЛЕНИЕ РУКАМИ ЗА СПИНОЙ: конструкция костюма телеприсутствия не дает двигать руками за спиной. Если надо – жест пальцами включит режим «грудь – спина»: двигая руками спереди человек зеркально управляет руками андроида за его спиной – задние стереокамеры андроида включаются автоматически.
ТАБЛИЦЫ ПРИВОДА АНДРОИДА
В канале силовой обратной связи «человек – андроид» частота опроса датчиков силы 5-50Гц (зависит от задержки управления). В канале силовой обратной связи «андроид – внешняя среда» частота опроса датчиков силы 1000-2000Гц.
В канале силовой обратной связи «андроид – внешняя среда» приводы андроида работают по таблицам «цифра-1 процентного роста силы сопротивления внешней среды – цифра-2 процентного уменьшения приводом силы андроида пока оператор не среагирует на цифру-1».
Чем больше задержка управления, тем больше цифра-2.
Чем больше тормозное ускорение (датчики ускорения у шарниров андроида) от силы сопротивления внешней среды, тем больше цифра-2 в таблицах андроида «задержка управления – тормозное ускорение – цифра-2».
Оператор может выбрать профессиональную (сапер, хирург, рукопашный бой, грузчик...) библиотеку таблиц канала силовой обратной связи «андроид – внешняя среда» в базе данных андроида.
Рычажная система экзоскелетов рук сбоку рук человека: можно сидя на полу опереться локтями об колени. Рычажная система экзоскелетов ног расположена сзади ног, не выступает по бокам за ноги. Оператор может сидя на полу согнуть колени на угол 150°, сделать продольный и поперечный шпагат.
Для привода костюма телеприсутствия я изобрел упрощенную сверхдешевую коммутацию большой мощности (сверхбольшие токи) трехфазного электропривода. Буду с остальными изобретениями патентовать в Южной Корее. Готовлюсь к контакту с Humanoid Robot Research Center (Hubo Lab), Department of Mechanical Engineering KAIST, hubolab.kaist.ac.kr +82 042 350 7139 Building N9 #4150, 291 Deahak St Yuseong-gu, Daejeon (Deajeon), South Korea, оформляю получение загранпаспорта, ищу технического переводчика.
После отказа от российского гражданства буду работать на военно-промышленный комплекс Южной Кореи. Все мои военно-промышленные фирмы убила русская тюрьма народов Россия (применяет агентурный химический террор против гражданского общества за невыполнение госидеологии Библии) в полувековых попытках с 1970г заставить меня научного атеиста, инженера, изобретателя и предпринимателя выполнять цели антиинженерной антипредпринимательской коммунистической госидеологии Христа. Мне нужны контакты с корейскими военными для создания за их деньги закрытого акционерного общества – военно-промышленной фирмы. Она не будет заниматься серийным производством, только разработка техники с высоким параметром «цена – качество». Доходы фирмы: лицензирование разработок, заказы на разработку с частичной предоплатой и выбором с десятков эскизных проектов.
Зажимная рама ноги под коленом и над коленом ноги балансирным механизмом соединены тягой-Т сзади с нижней боковой частью зажимной рамы таза. Тяга-Т состоит из невращающейся нижней трубы-Т1 и верхней трубы-Т2. Труба-Т1 больше трубы-Т2 по диаметру, имеет наверху гайку-Т. Труба-Т2 – вращающийся винт с прямоугольной резьбой, который вкручивается в гайку-Т.
Для подгонки длины тяги-Т под длину бедра пользователя костюма телеприсутствия, вращается тяга-Т2, пока в стартовом положении костюма телеприсутствия в колено не упрется датчик силы и выключит электромотор (или пневмотурбину) вращающий тягу-Т2.
Зажимная рама таза это аналог тазобедренного балансира андроида. Зажимная рама таза соединена с зажимной рамой туловища рычажно-шарнирной системой-HS эквивалентной 2D-шарниру с продольной горизонтальной осью-PG и вертикальной осью-V.
Рычажно-шарнирная система-HS допускает дополнительное перемещение вертикальной оси-V в обоих горизонтальных направлениях, чтоб соответствовать анатомии каждого пользователя костюма телеприсутствия. Рычажно-шарнирная система-HS допускает дополнительное перемещение продольной горизонтальной оси-PG вправо-влево чтоб соответствовать анатомии пользователя.
Тазобедренный балансир андроида имеет огромное значение для безопасного быстрого перемещения андроида по лестницам. Силовая обратная связь передает тазобедренному балансиру андроида оба угла (от туловища) 2D-шарнира рычажно-шарнирной системы-HS костюма телеприсутствия. На выходном конце электромотор-маховиков снизу выходные шкивы (для тросов) расположены концентрично конусом возле 2D-шарнира рычажно-шарнирной системы-HS.
С выходных шкивов-В левого и правого электромотор-маховиков часть тросов идет на коаксиальные валы (параллельны оси позвоночника оператора) тазового двухрычажного механизма АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ зажимной рамы туловища оператора. Другая часть тросов идет на коаксиальные валы (параллельны оси позвоночника оператора) плечевого двухрычажного механизма АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ зажимной рамы туловища на уровне плеч оператора.
Оба двухрычажных механизма АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ зажимной рамы туловища имеют шкивы тросов привода рук (ног) экзоскелета оператора, находятся в одной вертикальной плоскости с ОСЬЮ-1 3D-КАРДАНА подвеса экзоскелета оператора.
Шкивы костюма телеприсутствия допускают намотку троса на несколько оборотов, позволяя парой шкивов повысить передаточное число.
С шкивов тазового двухрычажного механизма АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ тросы идут в шкивы 2D-шарнира группового привода ног. 2D-шарнир соединяет зажимную раму туловища с зажимной рамой таза. Этот 2D-шарнир соединяет зажимную раму туловища с поперечным балансиром ног.
Зажимная рама таза соединена с одной из осей 2D-шарнира группового привода ног через пружинный шарнирный механизм обеспечивающий свободу перемещения, при которой сила прикладываются не к 2D-шарниру таза, а к позвоночнику человека, компенсируя несовпадение осей свободы поясницы человека и 2D-шарнира группового привода ног. Сила равномерно нагружает позвоночник в районе от копчика до талии.
Седло – часть корпуса зажимной рамы таза, которая наклоняется право-лево, поворачивается в вертикальной оси. Алгоритмы привода седла не снимают вес человека с ступней, кроме случаев типа: андроид едет на мотоцикле (автомобиле) – привод седла переносит большую часть веса человека на седло по цифре отношения веса андроида приходящей на его ступни (датчики силы ступни андроида) к весу андроида.
Привод не прижимает седло к человеку в невесомости: при прыжке андроида на мотоцикле в туловище андроида 3D-датчик ускорений при невесомости обнуляет виртуальный 3D-датчик (его сигнал алгоритм вычисляет по цифрам других датчиков) силы седла.
КОМПЕНСАТОР ИЗМЕНЕНИЯ ДЛИНЫ ЗАЖИМНЫХ РАМ ДЛЯ ТРОСОВ:
1. изобретенный мной механизм регулирует длину троса при регулировке длины зажимной рамы
2. изобретенные мною другие механизмы не требуют регулировать длину троса при регулировке длины зажимной рамы
3D-КАРДАН ЭКЗОСКЕЛЕТА:
ОСЬ-1 3D-КАРДАНА: на ней находится экзоскелет с его модулем группового привода. Полукольцо ОСИ-1 3D-КАРДАНА как половинка квадрата с скругленными углами. На старте ОСЬ-1 3D-КАРДАНА горизонтальна, перпендикулярна плоскости спины. Снаружи ОСИ-1 3D-КАРДАНА кольцом охватывает её ОСЬ-2 3D-КАРДАНА .
Внешняя ОСЬ-1 (труба) 3D-КАРДАНА – вращается вместе с туловищем человека. Внутренняя ОСЬ-1 3D-КАРДАНА неподвижно симметрично закреплена в центре кольца ОСИ-2 3D-КАРДАНА в его плоскости.
Радиальные роликоподшипники ОСИ-1 3D-КАРДАНА держат радиальную нагрузку. Осевую нагрузку держат 2 цилиндрических роликоподшипника с общей осью вращения углом 90° пересекающей ОСЬ-1 3D-КАРДАНА. Оба роликоподшипника противоположно вращаются между 2 разного диаметра дисками в их торцевых дорожках. Диски в заднем конце внешней ОСИ-1 3D-КАРДАНА.
Прогрессивная подвеска жмет диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая зазоры: бесшумность. Консольная ось сдвоенного упорного роликоподшипника в сборочной оси параллельной ОСИ-1 3D-КАРДАНА.
Сборочная ось слева в кольце ОСИ-2 3D-КАРДАНА. Разборка: отключить пружинный фиксатор, повернуть в сборочной оси на угол 140° ось сдвоенного цилиндрического упорного роликоподшипника, вынуть внешнюю ОСЬ-1 3D-КАРДАНА.
ОСЬ-2 3D-КАРДАНА на старте кольцо параллельно плоскости спины человека. ОСИ-2 3D-КАРДАНА кольцо сверху и снизу шарнирно соединено с концами рогов полукольца ОСИ-3 3D-КАРДАНА.
ОСЬ-3 3D-КАРДАНА самая дальняя от человека, ось горизонтальна, параллельна спине человека. Если костюм телеприсутствия в углу комнаты, ОСЬ-3 3D-КАРДАНА под углом 45° к стенам. ОСЬ-3 3D-КАРДАНА шарнирно закреплена на верхних концах двух вертикальных труб приваренных к напольной раме (4 самоориентирующихся колеса D=10см, прогрессивная подвеска) костюма телеприсутствия.
Все ОСИ 3D-КАРДАНА пересекают человека в центре масс.
В кардане роликоподшипники с трубчатыми упругими углепластиковыми роликами большого диаметра в сепараторе. Ролики: однонаправленная намотка углеволокном на клею. Постоянная упругая деформация роликов уберет радиальные зазоры, шум.
Антирезонансный ролик: взаимно запрессованные трубки с материалов с разной скоростью звука для борьбы с резонансом, шумом. Резонансные частоты кратны простому числу.
На концах ОСЕЙ-2-3 3D-КАРДАНА безинерционные приводы на основе электромотор-маховика с транзисторной муфтой сцепления. Эти приводы вращают ОСИ-2-3 3D-КАРДАНА по сигналу угловой обратной связи с 3D-гироскопа туловища андроида. У каждой оси 3D-КАРДАНА два электромотор-маховика противоположного вращения и две транзисторные муфты сцепления.
Транзисторная муфта сцепления это электромотор-маховик в виде трубы с постоянными магнитами приклеенными внутри. Внутри электромотор-маховика ротор с трехфазной обмоткой для привода оси 3D-КАРДАНА.
Трехфазная обмотка ротора имеет в каждой фазной обмотке два закорачивающих (в оба направления тока) её транзистора. Не закороченные обмотки статора не вращаются от маховик-ротора.
Сигнал управления 3D-КАРДАНОМ, одновременно закорачивая (замыкая) все обмотки ротора, создает в них ток наведенный электромагнитной индукцией от постоянных магнитов электромотор-маховик из-за взаимного движения. Магнитное поле от тока в обмотках сцепляет маховик-ротор с статором. Это изобретенная мной безинерционная транзисторная муфта сцепления. Включение, выключение за 0,02сек.
Сигнал управления транзисторной муфтой сцепления меняя частоту, период короткого замыкания обмоток маховик-ротора плавно управляет 0-100% пробуксовкой (скольжением) сцепления маховик-ротора с статором. Транзисторы коротко замыкают, размыкают обмотку.
Часть регенерированной в обмотках транзисторных муфт сцепления электроэнергии после выпрямления идет на кабель постоянного тока ОСИ 3D-КАРДАНА. ОСИ 3D-КАРДАНА через регенерацию энергии в обмотках могут обмениваться электроэнергией между собой.
Магнитное зацепление электромотор-маховика с трехфазной обмоткой ротора вызывает в ней холостой магнитный момент, когда ротор ненагружен управляющим сигналом угловой обратной связи. В обмотках ротора транзисторы создают бегущее магнитное поле, вектор движения которого устраняет холостой магнитный момент.
Электромотор-маховики противоположного вращения за счет моментов торможения, разгона поворачивают ОСЬ-1 3D-КАРДАНА.
В костюме телеприсутствия три пары электромотор-маховиков (оси пар взаимно перпендикулярны) противоположного вращения, моментом от разгона и торможения шести электромотор-маховиков вращают человека в 3D-КАРДАНЕ без передачи крутящих моментов на пол дома. Для плавности работы костюма телеприсутствия сначала рекуперированную при торможении электромотор-маховика энергию накапливает конденсатор, затем эта энергия разгоняет парный электромотор-маховик.
Эти 6 электромотор-маховиков вращают человека в 3-х осях 3D-КАРДАНА от 3-х сигналов угловой обратной связи (углы + угловая скорость) датчиков 3D-гироскопа туловища андроида.
При торможении электромотор-маховика в его обмотках происходит регенерация электроэнергии с её передачей на разгон другого электромотор-маховика. Управляемый софтом обмен электроэнергией между 6 вращающимися электромотор-маховиками, позволяет за счет моментов торможения и разгона электромотор-маховиков вращать все оси 3D-КАРДАНА.
ВРАЩЕНИЕ ЧЕЛОВЕКА ПО ЧАСОВОЙ СТРЕЛКЕ: софт переключает электромотор-маховик-1 группового привода правых рук, ног в режим тормозного момента (в неподвижную ось электромотор-маховика: статор внутри, ротор снаружи), вращающего человека по часовой стрелке ОСИ-2 3D-КАРДАНА.
Регенерированная торможением электромотор-маховика-1 (режим муфты сцепления) энергия разгоняет электромотор-маховик-2 противоположного вращения, управляющий приводами левых рук, ног.
Момент разгона электромотор-маховика-2 тоже крутит человека по часовой стрелке в ОСИ-1 3D-КАРДАНА. Электромотор-маховики переключаются с режима муфты сцепления в режим электромотора и наоборот.
ВРАЩЕНИЕ ЧЕЛОВЕКА ПРОТИВ ЧАСОВОЙ СТРЕЛКИ: софт переключает электромотор-маховик-2 приводов левых рук, ног в режим тормозного момента (в неподвижную ось), вращающего человека против часовой стрелки в ОСИ-2 3D-КАРДАНА.
Регенерированная торможением электромотор-маховика-2 (режим муфты сцепления) энергия разгоняет электромотор-маховик-1 (противоположное вращение) группового привода правых рук, ног. Момент разгона электромотор-маховика-1 тоже крутит человека против часовой стрелки в ОСИ-2 3D-КАРДАНА.
Обмен энергией между электромотор-маховиками (при стопроцентных КПД режима муфты сцепления, подшипников) теоретически позволяет с перегрузками вращать человека в любые стороны без затрат энергии. Этот эффект в осях 3D-КАРДАНА десятки раз уменьшает затраты энергии костюмом телеприсутствия на вращение человека в любых направлениях. Теоретически затраты энергии можно довести до нуля. Для уменьшения затрат управлять индуктивным сопротивлением фазных обмоток. КПД электромотор-маховиков – отношение индуктивных сопротивлений ротора, статора в режиме «разгон – торможение с регенерацией энергии» (много моих изобретений).
Рост температуры датчиков обмоток электромотор-маховика: клапан вентиляции: охлаждающий воздух к ленточным обмоткам электромотор-маховиков. Режим экономии энергии: клапан вентиляции закрыт, центробежные вентиляторы валов вакуумом снизят потери воздушного трения электромотор-маховиков.
Отключили электроэнергию – костюм телеприсутствия работает до 20 минут от инерции электромотор-маховиков. Рекуперация тормозных крутящих моментов цепями электромотор-маховиков экономит энергию.
БАЛАНСИРОВКА ОСИ-2 3D-КАРДАНА: для уменьшения энергозатрат вращения, ОСЬ-2 3D-КАРДАНА балансируют рычаги-противовесы в вертикальных серединках кольца ОСИ-2 3D-КАРДАНА. Противовес – привод в конце рычага-противовеса. Рычаг-противовес по схеме цепного зажима равного прижима из 3-х последовательно соединенных шарнирными осями между собой рычагов. На шарнирных осях шкивы с тросами привода. На конце рычага-противовеса электромотор-маховик двигающий тросами рычага-противовеса. Балансировка не по принципу нулевого дисбаланса кардана, а по алгоритму «полезный дисбаланс уменьшает задержку управления осей 3D-КАРДАНА».
ПОТЕРЯ СТЕПЕНИ СВОБОДЫ 3D-КАРДАНА: совпали ОСИ-1-3 3D-КАРДАНА – теряем одну степень свободы. Чтобы не терять АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА экзоскелета шарнирным механизмом по цифрам 3D-гироскопа туловища андроида симулирует ВИРТУАЛЬНУЮ ОСЬ-4 3D-КАРДАНА.
В ВИРТУАЛЬНОЙ ОСИ-4 3D-КАРДАНА зажимная рама туловища относительно оси-1 поворачивается влево на угол 45°, вправо на 45°.
На старте ВИРТУАЛЬНАЯ ОСЬ-4 3D-КАРДАНА расположена вертикально перпендикулярно ОСИ-1 3D-КАРДАНА.
ВИРТУАЛЬНАЯ ОСЬ-4 3D-КАРДАНА проходит в точке пересечения ОСЕЙ 3D-КАРДАНА.
Таблица синхронизации углов вращает ВИРТУАЛЬНУЮ ОСЬ-4 3D-КАРДАНА синхронно с осями 3D-КАРДАНА.
Сближаются ОСИ-1-3 3D-КАРДАНА, надо вращать человека в горизонтальной оси – ВИРТУАЛЬНАЯ ОСЬ-4 3D-КАРДАНА вращает человека на угол-Х синхронно ОСЯМ 3D-КАРДАНА.
Балансировку ОСИ-1 3D-КАРДАНА и вращение ВИРТУАЛЬНОЙ ОСИ-4 3D-КАРДАНА выполняет
АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА зажимной рамы туловища, двигая оператора до 15см в всех направлениях соединяет его центр масс с центром ОСЕЙ 3D-КАРДАНА.
АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА симулирует угловые и линейные ускорения, вибрации андроида. В виртуальной реальности: спуск космонавта с орбиты, гонщик авторалли; удары мечом, копьем…
Андроид получил импульс в направлении-1 – АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА передает человеку серии коротких резких ударных колебательных импульсов в направлении-1. В каждом импульсе в фазе обратного хода АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА медленно с постоянным тормозным ускорением двигает человека в обратном направлении, чтоб затем резким ускорением передать очередной ударный импульс человеку.
Ходьба, бег: при приземлении правой ноги привод правой ноги подбрасывает вверх-назад правую ступню оператора, затем плавно обратно.
Зажимная рама туловища подвешена АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКОЙ на модуле группового привода экзоскелета. Модуль группового привода отдельной 3D-подвеской подвешен через параллелограмные рычаги на ОСИ-1 3D-КАРДАНА. Эти параллелограмные рычаги обеспечивают линейное движение модуля группового привода по трем осям координат. Движение в каждой оси координат уравновешено пружинами в обоих направлениях оси координаты.
Для человека в костюме телеприсутствия его горизонтальная поперечная ось-X, вертикальная ось-Y, горизонтальная продольная ось-Z. Отдачу от движения зажимной рамы туловища приводом-X АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ компенсирует вся масса модуля группового привода, подвешенная на пружинах и рычагах 3D-подвески в ОСИ-1 3D-КАРДАНА.
Отдачу от движения зажимной рамы туловища приводом-Y АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ компенсирует вся масса модуля группового привода, подвешенная на пружинах и рычагах 3D-подвески в ОСИ-1 3D-КАРДАНА.
Отдачу от движения зажимной рамы туловища приводом-Z АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ компенсирует вся масса модуля группового привода, подвешенная на пружинах и рычагах 3D-подвески в ОСИ-1 3D-КАРДАНА.
Движение на пружинной подвеске модуля группового привода компенсирует ускорения зажимной рамы туловища, не давая силам реакции пройти через 3D-КАРДАН в пол жилища и беспокоить соседей по дому.
Плечевой двухрычажный механизм АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ находится сзади человека возле его плеч. Тазовый двухрычажный механизм-2 АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ объединен с 3D-шарниром зажимной рамы таза.
Оба двухрычажных механизма АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ могут двигать зажимную раму туловища на 15см вверх-вниз, вправо-влево, вперед-назад.
Оба двухрычажных механизма могут поворачивать зажимную раму туловища в вертикальной и горизонтальной осях совпадающих с центром масс человека. В вертикальной оси АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА поворачивает человека на угол до 45°. В горизонтальной поперечной оси АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА поворачивает человека на угол до 4°.
Каждый двухрычажный механизм это два рычага-А-В последовательно соединенных друг с другом осью шарнира-1. Рычаг-А соединен 2D-шарниром (с шкивами для тросов) с зажимной рамой туловища. Рычаг-В шарниром соединен с ОСЬЮ-1 3D-КАРДАНА.
Режимы настроек АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ:
1. режим сигнал обратной связи
2. режим невесомости: центр вращения совпадает с центром масс человека
3. режим балансировка: приводы противовесов-X2-Y2-Z2 убирают моменты дисбаланса осей кардана от движений человека, уменьшая задержки управления, экономя энергию.
В режиме невесомости АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА по таблицам решений соединяет центр кардана с центром масс человека при изменении положения рук, ног. Акробатика: в группировке центр масс человека идет вперед от туловища – АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА двигает человека назад, соединяя центр масс человека с центром кардана.
В виртуальной реальности перемещение человека софт рассчитывает сложением вектора наиболее вероятного ускорения с вектором силы тяжести.
АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА участвует в установке расстояния – «плечи зажимной рамы туловища – зажимная рама таза».
ПРИВОД РУКИ: тросы экзоскелета привода руки идут в шкивы-1 горизонтальной продольной (от человека) оси плечевого шарнира экзоскелета привода правой руки, затем вперед в шкивы-2 горизонтальной поперечной оси плечевого шарнира экзоскелета правой руки руки. С шкивов-2 тросы идут назад-вниз (руки вертикально вниз) в шкивы-3 с параллельной осью сзади (на 9см) середины зажимной рамы предплечья правой руки.
С шкивов-3 тросы идут вперед-вниз (горизонтально от стоящего человека) в шкивы-4 с осью-4 в верхней части зажимной рамы локтя правой руки. Рычаг-34 соединяющий оси-3-4 по длине равен рычагу-23, соединяющего оси-2-3. К рычагу-23 в отдельной оси у плеча крепится верхняя часть зажимной рамы предплечья.
Нижняя часть зажимной рамы предплечья соединена с рычагом-23 рычагом-R переменной длины. Рычаг-R – короткий винт внутри длинной гайки. Пневмотурбина длинной гайкой подгоняет положение зажимной рамы предплечья к положению зажимной рамы локтя перед стартом костюма телеприсутствия. При работе костюма телеприсутствия пневмотурбина обычно не работает.
Россия с 2005г заменяет мои технические тексты здесь вредительским текстом. 5 раз менял хостинг: ничего не меняется.
Переменной длины рычаг-R соединяет зажимную раму предплечья с рычагом-23 для подгонки длины зажимных рам предплечья, локтя, кисти.
ЭЛЕМЕНТЫ ПОДГОНКИ ДЛИНЫ ЗАЖИМНЫХ РАМ ПРЕДПЛЕЧЬЯ, ЛОКТЯ, КИСТИ:
1. подпружиненный параллелограммный механизм соединяющий раму надувных зажимов предплечья с зажимной рамой предплечья
2. подпружиненный параллелограммный механизм соединяющий раму надувных зажимов локтя с зажимной рамой локтя
На рычаг-R нет момента приводов. Все рычаги двигает сила (сила мала) мышц человека, компенсируя несовпадение осей шарниров экзоскелета руки с осями суставов руки, компенсируя изменения расстояний между зажимными рамами предплечья, локтя, кисти. Аналогично компенсируются несовпадения осей, изменения расстояний между зажимными рамами бедра, голени, стопы. Привод дает в зажимные рамы костюма телеприсутствия только момент, угол.
Изобретенный мной другой полнофункциональный механизм подгонки длины зажимных рам и автоматической регулировки совмещения осей шарниров экзоскелетов с осями суставов человека, настолько упростил и удешевил костюм телеприсутствия, что буду патентовать в Южной Корее куда поеду с готовым проектом костюма телеприсутствия для Министерств республики Корея, с готовностью как изобретатель отказаться от гражданства России для получения гражданства республики Корея по соответствующему решению властей республики Корея. По антиинженерным мотивам госидеологии Библии Россия применяет против изобретателей все формы гостеррора, включая агентурный химический террор для принуждения к выполнению запрета России на изобретательство.
С шкивов-4 тросы идут вниз в шкивы-5 (ось параллельна оси шкивов-4), расположенные у нижнего локтевого шарнира зажимной рамы правой руки. С шкивов-5 тросы идут в шкивы-6, с осью параллельной продольной оси локтя.
Ось шкивов-6 закреплена в нижней части зажимной рамы локтя. Тросы с шкивов-6 идут в шкивы-7 (параллельная ось) нижнего локтевого шарнира зажимной рамы локтя правой руки.
Ось-7 шкивов-7 расположена с стороны бедра (человек стоит) ближе к бедру, чем ось-6 шкивов-6. Оси-5-6-7 соединены зажимной рамой локтя правой руки в одну жесткую конструкцию. С шкивов-7 тросы идут в шкивы-8 с осью-8, расположенной перпендикулярно оси-7 параллельно плоскости верхней части ладони над этой плоскостью. Ось-8 шкивов-8 закреплена в зажимной раме экзоперчатки.
С шкивов-8 тросы идут в зажимные рамы фаланг-1 пальцев кисти и к наперстку экзоскелета пальца.
Рычажная система экзоскелетов ног сзади ног чтоб не мешала двигать рукам, выполнять вертикальный горизонтальный и поперечный шпагаты.
14 тросов (7 тросов правого маховика + 7 тросов левого маховика) вращают шкивы центральной наклонной (наклон вперед-вверх на угол 45°) оси зажимной рамы таза, на которой справа и слева закреплены экзоскелеты ног. У андроида роль зажимной рамы таза играет тазобедренный балансир.
Осевые нагрузки зажимной рамы таза держат пересекающие его углом 90° 2 цилиндрических роликоподшипника в общей оси. Они противоположно вращаются между 2 разного диаметра дисками (у нижнего подшипника зажимной рамы таза) в их торцевых дорожках. Прогрессивная пружинная подвеска жмет диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая зазоры для бесшумности.
Привод левых руки, ноги аналогичен. Маховики приводов правых и левых рук, ног вращаются в противоположном направлении для компенсации реактивных моментов и управляемого вращения ОСИ-1 3D-КАРДАНА.
В виде с стороны плеча человека-пользователя правые электромотор-маховики костюма телеприсутствия вращаются по часовой, левые электромотор-маховики против часовой стрелки, чтоб момент нагруженных тросами маховиков вращал костюм телеприсутствия в нужном направлении в ходьбе, беге компенсируя инерцию костюма телеприсутствия.
ЗАЖИМНАЯ РАМА БЕДРА соединена с зажимной рамой таза изобретенным мной механизмом с шкивами тросов, позволяющих выполнять вертикальный, горизонтальный (с наклоном назад), поперечный шпагаты. С шкивов-Н1 шарнира (поперечная горизонтальная ось) зажимной рамы правого бедра тросы идут назад-вниз в шкивы-Н2 (параллельная ось) в оси-Н2 закрепленной в рычаге-Н12.
С шкивов-Н2 шарнира (поперечная горизонтальная ось) зажимной рамы правого бедра тросы идут вперед-вниз в шкивы-Н3 (параллельная ось) в оси-Н3 (у колена) закрепленной в рычаге-Н23. Рычаг-Н23 соединяющий оси-2-3 по длине равен рычагу-Н12, соединяющего оси-1-2. К рычагу-Н12 в отдельной оси у верхней части бедра крепится верхняя часть зажимной рамы бедра.
Нижняя часть зажимной рамы бедра соединена с рычагом-Н12 рычагом-НR (короткий винт внутри длинной гайки) переменной длины. Длинную гайку в подшипниках вращает пневмотурбина, подгоняя положение зажимной рамы бедра к положению зажимной рамы голени до старта костюма телеприсутствия.
При работе костюма телеприсутствия пневмотурбина обычно не работает. Переменной длины рычаг-НR соединяет зажимную раму бедра с рычагом-Н12 для подгонки длины зажимных рам бедра, голени, ступни.
ЭЛЕМЕНТЫ ПОДГОНКИ ДЛИНЫ ЗАЖИМНЫХ РАМ БЕДРА, ГОЛЕНИ, СТУПНИ:
1. подпружиненный параллелограммный механизм соединяет раму надувных зажимов бедра с зажимной рамой бедра
2. подпружиненный параллелограммный механизм соединяет раму надувных зажимов голени с зажимной рамой голени
На рычаг-НR нет момента приводов. Все рычаги двигает сила (сила мала) мышц человека, компенсируя несовпадения осей шарниров экзоскелета ноги с осями суставов ноги, компенсируя изменения расстояний между зажимными рамами бедра, голени, ступни.
Рычаг-Н23 ось-3 (у колена) соединяет с рычагом-Н34. Рычаг-Н34 ось-4 соединяет с зажимной рамой ступни. К рычагу-Н34 в отдельной оси у верхней части голени крепится верхняя часть зажимной рамы голени.
Спиной к зажимной раме туловища человек садится в седло зажимной рамы таза, в горизонтально расположенные зажимные рамы бедер. Ставит локти в подлокотники (зажимные рамы локтей), жмет зеленую кнопку. Надувные зажимы зажимных рам пальцев, рук, ног человека надует воздух до половины рабочего давления.
Механизмы совмещения осей суставов человека и шарниров зажимных рам приводом (пневмотурбина + винт-гайка) настроят длину зажимных рам, подгонят к индивидуальным размерам человека. Затем надув воздухом надувных зажимов зажимных рам пальцев, рук, ног.
Зажимные рамы костюма телеприсутствия должны обеспечивать неподвижную (от рамы) опору руки (ноги) с 4 сторон. У ремней неподвижная опора только с 1 стороны – не подходят.
НАДУВНЫЕ ЗАЖИМЫ: камера-1 внутри внешней камеры-2. Камера-1 регулирует силу зажима зажимной камеры. Камера-2 регулирует расход воздуха системы вентиляции зажимов зажимных рам. В камере-2 много отверстий воздуха. Зажимные рамы из авиапенопласта (пеностекло) продольно-поперечно обмотанного углеволокном: минимум инерции.
ЦЕПНОЙ ЗАЖИМ РАВНОМЕРНОГО ПРИЖИМА: рычаг-звенья-1-2-3-4-5-6 цепного зажима зажмут руку, (ногу) до стандарта силы в тросе. Большой диаметр секторного шкива троса у рычаг-звена-1. У рычаг-звена-2 диаметр секторного шкива троса меньше в столько раз, в сколько суммарная длина рычаг-звеньев-1-2 больше длины рычаг-звена-1.
Аналогичное отношение общей длины к диаметрам секторных шкивов остальных рычаг-звеньев дает одинаковую силу прижима каждого рычаг-звена цепного зажима к руке (ноге) одним общим тросом (разжимает рычаг-звенья пружина через второй общий трос). Цепной зажим равномерного прижима с равной силой зажимает все точки обхватываемой поверхности любой формы.
Привод двигает общий трос через пружинный рычажный механизм с прогрессивной характеристикой (типа задней подвески кроссового мотоцикла) силы прижима. Каждое рычаг-звено своим надувным сегментом обхватит руку (ногу) любого размера.
Обвившись вокруг руки (ноги) конец цепного зажима своими зубьями зацепляется с зубьями центральной балки зажимной рамы. Круговой обхват руки (ноги) любой формы + давление в надувных сегментах дают минимальную задержку управления андроидом.
Руки человека в подлокотнике: зажимной раме локтя. По силе датчика зажимной рамы локтя привод установит длину зажимной рамы предплечья. Предплечье зажмут 2 зажима у суставов.
ЭКЗОСКЕЛЕТ СТУПНИ: по силе датчиков зажимной рамы ступней привод жмет к ступне человека башмак зажимной рамы ступни, установив длину зажимной рамы голени. Голень зажмут зажимы у суставов. Башмак закрывает ступню сверху, по бокам.
Привод зажимной рамы ступни башмаком прижмет ступню к заднему упору пятки до по силе датчика. По силе датчиков зажимной рамы голени привод установит длину зажимной рамы бедра. Бедро зажмут зажимы у суставов.
Все приводы зажимов костюма телеприсутствия это пневмотурбина + винт-гайка (прямоугольная резьба). Пневмотурбины берут воздух 1 атм системы вентиляции зажимов. Осушенный воздух в ряды отверстий зажимов рук, ног, туловища. Ряд-1 дает сжатый воздух в зажимы. Ряд-2 откачивает пары пота.
Установки давления, температуры, влажности воздуха зажимов рук, ног, туловища по сигналам датчиков температуры, влажности кожи: воздух охлаждает тепловой насос, греет система воздушного охлаждения приводов. Выбор алгоритмов силы зажима пальцев, рук, ног, туловища.
Рычаг-звенья-1-2-3-4 цепного зажима зажмут таз до стандарта силы в тросе. Левый цепной зажим зажимной рамы таза загибаясь вправо-вниз углом 30° зажмет таз сбоку-спереди верхней левой боковой кости таза. Аналогично справа.
По силе плечевых датчиков зажимной рамы туловища, привод установит ее длину. Цепные зажимы зажимной рамы туловища зажмут человека в подмышках по бокам, спереди, плечи сверху, спереди. Цепные зажимы в подмышках концами соединятся между собой. Зубья звеньев правого цепного зажима входя в впадины звеньев левых цепных зажимов фиксируют тело человека.
СИГНАЛИЗАТОР СКОЛЬЖЕНИЯ СТУПНИ: на наклонных скользких поверхностях оператор не чувствует скольжения ног андроида. Сигнализатор скольжения ступни в зажимной раме ступни передает оператору направление скольжения ступни андроида. Вибратор-1 серией ударов магнитов в наковальню дает продольное скольжение носка ступни андроида, вибратор-2 – поперечное скольжение носка, вибратор-3 – поперечное скольжение пятки.
Вибраторы работают синхронно. Вибратор: магнит в направляющей трубе + 2 обмотки + 2 пружины справа слева от магнита + наковальни в концах трубы. Пружина с стороны наковальни слабее пружины с другой стороны.
Ступня андроида скользит вправо: магнит (двигает правая обмотка) бьёт правую наковальню (малошумный сплав, шумоизолирующая подвеска). Сила ударов пропорциональна скорости скольжения ступни. Тока обмотки нет, пружина вернет магнит к центру трубы. Повтор цикла пока ступня скользит вправо.
Сигнализатор передает только медленное движение ступни. Пороги скорости срабатывания сигнализатора зависят от углов продольного и поперечного наклона нижней плоскости ступни.
Скольжение больше углового разрешения кардана – кардан вращает оператора в сторону скольжения. В носке ступни андроида инерциальные датчики продольного и поперечного линейного перемещения ступни, в пятке инерциальный датчик поперечного перемещения пятки. Они дают 3 канала: поперечное, продольное скольжение носка ступни + поперечное скольжение пятки.
Без опоры ступни андроида на пятку нет сигнала с пятки. Инерциальные датчики дублируются пьезомикрофонами.
Андроид определяет свою скорость по датчикам ускорения в туловище, по горизонтальной составляющей тормозного импульса при приземлении ступни на пол. Импульс раздельно по трем координатам определяют три 3D-датчика силы в каждой ступне.
ВИРТУАЛЬНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ: стандартный жест рукой включает виртуальный компьютер на виртуальном столе (все видно в шлеме, тактильно неотличимо от реальности) неподвижном для туловища человека.
В туловище андроида 4 3D-датчика ускорений, угловых скоростей (гиростабилизация телекамер). В виртуальной системе управления костюмом телеприсутствия колесиками
ЭКВАЛАЙЗЕРА СИЛЫ (4 колесика: 4 диапазона скорости роста силы) оператор установит усиление диапазонов сил, коэффициент дополнительного усиления от скорости роста силы. Настройки потери усиления (звуковые сигналы) диапазона веса опасного предмета (мины, снаряда…). Режим «сапер»: эквалайзер силы раздельным по вертикали, горизонтали отрицательным усилением повысит чувствительность рук.
Переключение эквалайзера в режим
ЭКВАЛАЙЗЕР ВИБРАЦИЙ: фильтрация частотных полос вибраций, ударных и угловых ускорений пальцев, рук, ног, туловища. Оператор выбрав стандартную модель ограничения ударных и угловых ускорений «эквалайзером вибраций» костюма телеприсутствия, уточнит цифры.
Удар по андроиду – костюм телеприсутствия включит режим плавного перехода к новому положению андроида с ограничениями ударных ускорений действующих на оператора, сработает сигнализация.
Защита производителя от судебных исков: регистратор костюма телеприсутствия записывает: углы, угловые ускорения, силы, скорости роста сил, амплитуды вибраций.
ЭКЗОПЕРЧАТКА ТАКТИЛЬНО-СИЛОВАЯ
На каждую экзоперчатку идут по шкивам 12 силовых тросов с группового привода через плечо. Конструкция экзоперчатки жесткая: нет упругих деформаций при рабочих усилиях до 50кг в любом направлении. Нет жесткости - нет точной угловой обратной связи, помехи тактильной обратной связи.
Рабочий диапазон сил костюма телеприсутствия равен диапазону сил мужчин среднего веса для оценки сил у андроида. При нелинейном усилении движений оператора искажение оценки сил андроида прямо пропорционально отклонению нелинейного графика усиления от линейного графика силы.
Примерно над серединой ладони сверху параллельно её горизонтальной плоскости проходит поперек вал-1 с шкивами привода силовых тросов пальцев. Тросы с шкивов через механизм идут прямо на экзоскелеты пальцев. Неподвижный вал-1 крепится к зажимной раме ладони (кисти), которая прижимается к верхней стороне ладони.
В зажимной раме кисти вал-1 через 3D-шарнир с шкивами для силовых тросов пальцев, соединен с зажимной рамой локтя. 3D-шарнир обеспечивает все степени свободы ладони.
3D-кардан кисти руки: при повороте одной из осей 3D-кардана кисти на угол 90° теряется одна из степеней свободы 3D-кардана – он блокируется в определенном диапазоне углов.
Угол-L1 – угол поворота самой ближней к кисти оси 3D-кардана.
Угол-L2 – угол поворота второй от кисти оси 3D-кардана.
Угол-L3 – угол поворота третьей от кисти оси 3D-кардана.
Углы поворота кисти малы – чтоб не терять одну из степеней свободы 3D-кардана кисти достаточно чтоб угол-L1 приводами 3D-кардана кисти управлял углами-L2-L3 по таблице «угол-L1 – угол-L2 – угол-L3».
В стартовом положении экзоскелеты кисти расположены в вертикальной плоскости пальцами вперед. Тыльные стороны ладоней направлены друг на друга. В зажимных рамах кистей продольные оси всех пальцев расположены параллельно горизонтально. Человек вставляет пальцы в экзоскелеты пальцев (на мизинцы экзоскелетов нет), нажимает кончиками пальцев на наперстки.
Палец выбирает зазоры за счет клиновой формы тактильного наперстка. В районе кончика ногтя наперсток не касается пальца. К подушечке пальца прилегает двояковыпуклая полукруглая поверхность тактильного наперстка.
Пружинные датчики силы наперстков приводами сгибают экзоскелеты пальцев в сторону другого экзоскелета кисти, регулируя длину экзоскелетов пальцев до стандартной силы в пружинном датчике силы наперстка.
По сигналам пружинных датчиков сил всех наперстков привод зажимает пластиной тыльную часть ладони, цепным зажимом равномерного прижима зажимает с двух сторон основание ладони. Пластина, с поворотом на угол 90° зажимающая тыльную сторону ладони, через шарнирный механизм крепится к зажимной раме ладони (кисти), имеет свой привод «пневмотурбина – винт – гайка». В пластине вырез под большой палец. Данная конструкция экзоперчатки не задевает за другую руку, ногу.
Настройку экзоскелетов пальцев на длину, диаметр пальцев пользователя и расстояние между их продольными осями привод плавно выполняет за 1сек обратной связью с пружинным датчиком силы тактильного наперстка, с другими датчиками силы.
Зафиксированные положения пальцев можно ввести в память компьютера костюма телеприсутствия, тогда все регулировки, полный зажим кисти человека экзоперчатка выполнит автоматически за 1 сек. Механизм настройки экзоскелетов пальцев под длину и диаметр пальцев индивидуального пользователя достаточно простой, но я пока ещё не запатентовал его в Корее.
Тяга-1 шарнирно соединяющая зажимную раму кисти с зажимной рамой верхней части локтя, вместе с пружинным механизмом обеспечивают одинаковое расстояние между ними при любых движениях. Зажимная рама верхней части локтя Тягой-2 шарнирно соединена с верхней частью локтя основной силовой рамы экзоскелета руки.
Тяга-3 шарнирно соединяющая зажимную раму нижней части предплечья с зажимной рамой туловища у плеча, вместе с пружинным механизмом обеспечивают одинаковое расстояние между ними при любых движениях. Зажимная рама нижней части предплечья Тягой-4 шарнирно соединена с верхней частью локтя основной силовой рамы экзоскелета руки. Прямой шарнирной связи между зажимной рамой верхней части локтя и зажимной рамой нижней части предплечья нет.
Тяги-1-2-3-4 имеют регулировочный механизм «пневмотурбина – винт» для регулировки зажимных рам экзоскелета руки под индивидуальные размеры руки любого пользователя костюма телеприсутствия. Для полной настройки костюма телеприсутствия за 1сек пользователь выбирает своё имя в настройках компьютера или скачает свои данные с интернета. Если данные ложные, компьютер предупредит и заново настроит параметры тела пользователя.
Сигналы обратной связи, энергоподача в экзоперчатку – через три вращающихся трансформатора внутри 3D-кардана (с шкивами для силовых тросов) у основания кисти или через ленточные коаксиальные кабели внутри осей 3D-кардана.
Зажимные рамы экзоперчатки с теплопроводного материала чтоб ладонь, пальцы не перегревались, не потели в работе. Система вентиляции экзоперчатки испаряет пот.
Зажимная рама ладони расположена над экзоскелетами пальцев. Имеет винтовую регулировку длины и ширины ладони экзоперчатки. Опорные пластины тыльной стороны ладони экзоперчатки расположены вплотную внахлестку. Могут взаимно сдвигаться при регулировке длины и ширины экзоперчатки. Сделаны как и пальцы из высокомодульной высокопрочной легированной стали с покрытием из сплава серебра или меди для уничтожения бактерий.
3D-вибратор зажимной рамы ладони (кисти) отдельным каналом-D дает оператору амплитуду, частоту, вектор вибрации действующей на кисть (3D-датчик ускорения) андроида. Канал-D дает оператору больше битности, диапазона амплитуд и частот чем тактильные каналы пальцев.
Оператор приложив ладонь андроида к полу по вибрации определит работает или нет двигатель станка, машины; едет ли по дороге машина и сколько она весит вместе с грузом. Опция: вибрация привода зажимной рамы ладони сообщит оператору вес груза андроида: больше частота – больше вес.
У человека, у андроида, в костюме телеприсутствия два троса или тяги сгибают-разгибают последние две фаланги каждого пальца + два троса или тяги сгибают-разгибают первую от ладони фалангу пальца. Всего 4 троса или тяги сгибают-разгибают каждый палец. Дополнительные тросы (тяги) с медленным приводом двигают палец вправо-влево.
На кончики пальцев регулировочный привод одевает
ТАКТИЛЬНЫЙ НАПЕРСТОК с датчиками:
1. длиноходный пружинный датчик-РДЭ силы регулирует длину экзоскелета пальца. Он обратной связью с приводом держит свою силу в стандартном диапазоне сил прижима (вдоль продольной оси кончика пальца) наперстка к кончику пальца. Датчик-РДЭ не использует сигналы телеуправления андроидом. Палец сгибает тяга, разгибает другая тяга.
2. датчик-СП силы перпендикулярной к подушечке пальца андроида. Датчик-СП приводом меняет силу прижима наперстка к подушечке пальца по сигналу «цифра силы прижима на подушечке пальца андроида».
3. датчик-П продольного перемещения (на длину до 4мм в зависимости от поддатливости подушечки пальца) его приводом наперстка относительно подушечки пальца оператора по сигналу «цифра силы продольного сдвига на подушечке пальца андроида».
4. датчик-ПП поперечного перемещения (на длину до 4мм в зависимости от поддатливости подушечки пальца) его приводом наперстка относительно подушечки пальца оператора по сигналу «цифра силы поперечного сдвига на подушечке пальца андроида».
ТАКТИЛЬНЫЙ НАПЕРСТОК имеет для подушечки пальца матрицу тактильных пикселей-электродов, передающую человеку тактильные ощущения пальцев андроида. Тактильные пиксели андроида передают силу, теплопоток: сапер определит материал по знаку, цифре теплопотока. Знак теплопотока по скорости изменения температуры и температуре среды.
Температура пикселя: за счет эффекта Пелтье (теллур + висмут охлаждают на 72°C ниже температуры среды). Меняя полярность соединения теллур + висмут сигнал температурной обратной связи нагревает или охлаждает тактильный пиксель.
Экзоперчатки саперов: матрицы повышенного тактильного, температурного разрешения. Экзоперчатки быстросъемным пружинно-клиновым замком (с инерционной 3D-балансировкой) соединяются с костюмом телеприсутствия.
Уровень усиления тактильных пикселей силы, температуры, теплопотока устанавливает оператор колесиками разного диаметра и рельефа их поверхности в виртуальной системе управления костюмом телеприсутствия. Работа с хрупкими, непрочными предметами: оператор установит приоритет тактильной обратной связи над силовой обратной связью.
СИМУЛЯЦИЯ ТАКТИЛЬНЫМИ ПИКСЕЛЯМИ ДИАПАЗОНА СЛАБЫХ СИЛ
Точную передачу сил в тактильных пикселях приводы пальцев дают только начиная с критической цифры силы-К в пикселях и выше. Сложные процессы изменения баланса сил в 12 тросов привода пальцев создают паразитные колебания силы. Их ослабил отказ от мизинцев в экзоперчатке.
Диапазон слабых сил (меньше силы-К) для сапера или хирурга симулирует вибрация тактильных пикселей. Алгоритм изменения амплитуды, частоты вибрации выбирает оператор. Есть алгоритм сообщающий вибрацией не цифру силы, а о её изменения (знак, цифра изменения).
Оператору рельеф поверхности ощупываемой пальцами андроида, матрица тактильных пикселей-электродов тактильного наперстка передаст
ОБРАТНАЯ ЭЛЕКТРОВИБРАЦИЯ:
1. резко растущее, медленно падающее пульсирующее напряжение электрода кожа ощущает как выпуклость
2. медленно растущее, быстро падающее пульсирующее напряжение кожа ощущает как вогнутость
Матрица тактильных пикселей-электродов импульсами тока, переменой частоты подачи напряжения на кожу симулирует рельеф поверхности. Металлический электрод касается подушки кончика пальца – это общий электрод температурного, силового пикселя: электроцепи с гальванической развязкой. Установки оператором силы тока, напряжения.
ПАЛЬЦЫ АНДРОИДА
На кончики пальцев андроида с беззазорной фиксацией одевают тактильные наперстки с разной степенью мягкости, тактильного разрешения, чувствительности. Андроид носит наперстки с собой, сам их заменяет с помощью оператора.
Вариант-1: наперсток с упругим фрикционным слоем, мягкой тактильной матрицей.
Вариант-2: наперсток с твердого сплава с фрикционной насечкой, твердой тактильной матрицей (моё изобретение).
Тактильные матрицы наперстков андроида магнитным или электро-разъемом подключены к кабелю тактильной обратной связи. Наперстки без тактильной матрицы имеют специальные форму, функции, механизмы (ультразвуковые приводы сверхтвердой контактной поверхности наперстка, выполняющие ультразвуковую сварку, обработку материала).
Привод кисти андроида при захвате или упоре об поверхность уравнивает значения сил датчиков пальцев, пока оператор усилием длящимся более 0,1сек (установки алгоритма оператором) не усилит отдельный палец.
Андроид сжимает пальцами предмет – наперстки на пальцах оператора соприкоснулись. Если пальцы оператора сомкнулись, пальцы андроида еще нет – привод продолжит двигать большой палец андроида пока сила на нем не сравняется с силой в экзоскелете большого пальца оператора.
Для обработки поверхности кистью, для рисования и других операций оператор может включить у андроида режим «ограничение силы прижима», позволяющий без усилий оператора ограничить силу прижима андроидом кисти, карандаша, инструмента к поверхности.
ЗАДЕРЖКА ТАКТИЛЬНОЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ: связисты продвигая сеть 5G утверждают: тактильная обратная связь требует задержки не более 0,001сек. Неправдоподобная цифра: не учтены задержка управления приводом приемного тактильного пикселя и упругие деформации каркаса тактильных передатчика, приемника. Более правдоподобна задержка тактильной обратной связи 0,06сек. Для успешного перехода на задержку 0,06сек надо:
1. использовать длиноходные приемные тактильные пиксели. Задержка «тактильный сигнал кожи – мозг» пропорциональна длине хода тактильного пикселя тактильной экзоперчатки. Магнитострикционные приемные тактильные пиксели более длинноходные чем пьезострикционные пиксели.
2. число строк, рядов тактильных пикселей тактильной матрицы минимум по 48.
3. аналоговой (конденсаторы) обработкой поднять крутизну фронтов графика сигнала тактильного передатчика или с стороны тактильного приемника. При слабом трафике выгоднее с тактильного передатчика.
4. зажимные рамы экзоперчатки фиксируют пальцы с 4-х сторон без люфта. Сильное натяжение всех тросов приводов экзоперчатки убирает все упругие деформации, люфты.
5. тактильная матрица экзоперчатки, подушечка кончика пальца всегда взаимно неподвижны. Тактильные матрицы жестко закреплены в кончиках пальцев экзоперчатки.
6. время получения сигнала тактильной матрицы-передатчика после механического действия свести к минимуму.
СИЛУ ЗАЖИМОВ ПАЛЬЦА ЭКЗОПЕРЧАТКИ РЕГУЛИРУЮТ тросы в обратной связи с датчиком-Z (измеряет силу действующую на кончик пальца) по принципу:
1. сила в датчике-Z постоянная: привод датчика-Z включает переход за верхний или нижний порог силы датчика-Z, обратный переход выключает.
2. силу прижима боковых зажимов пальца привод держит постоянной по сигналу датчика-Z через общие трос, шкивы.
3. при соприкосновении пальцев их приводы выключит датчик-Z: он фиксирует боковую силу через общие трос, шкивы. Не выключил датчик-Z привод – выключит сигнал нулевой разности углов между пальцами.
4. в профессиональной экзоперчатке дополнительный датчик силы корректирует (установки оператора: выбор алгоритма) силу прижима боковых зажимов пальца независимо от датчика-Z (нет общих привода, троса).
Привод по двум трубам-направляющим на голову опустит
ШЛЕМ ВИРТУАЛЬНОЙ РЕАЛЬНОСТИ, фиксируя в зажимной раме туловища чтоб убрать 2 датчика угла ориентации головы, не гнать 150кадр/сек только из-за движений головы. За полупрозрачным сферическим 3D-экраном с вырезами для плеч, невидимо человеку-1 32 телекамеры обратной связи дают человеку-2 в удаленном костюме-2 телеприсутствия 3D-картинку лица человека-1 в костюме-1 телеприсутствия.
Каждая телекамера показывает квадратный фрагмент лица, сферические искажения компенсирует софт. Границы квадратов калибруют временно включаемой прямоугольной световой сеткой на голове человека. Ячейки сетки в десятки раз меньше квадратного фрагмента.
У телекамер лампы подсветки отраженным от матового экрана рассеянным светом. Ракурсы, тип подсветки лица в шлеме, изменение цвета, яркости каждой светодиодной лампы – сценарии софта. 3D-экран с разверткой 120-180Гц, телекамеры обратной связи, лампы работают импульсно раздельно в времени не мешая друг другу.
Радиус 3D-экрана максимален ~30см: экзоскелеты рук не портят картинку. Дальше от глаз экран шлема – меньше морской болезни, тошноты от разницы «расстояние до реального объекта – до экрана».
Сферический 3D-экран по бокам сплющен на 10см чтоб выполняя работу сверху руки не задевали экран. Плотность пикселей по бокам 3D-экрана выше чем спереди.
Искажения близких объектов на картинке в экране компенсирует софт по цифрам настройки фокусного диапазона камеры, в который попал объект.
Вариант-2 3D-экрана: картинку в сферическом 3D-экране создают 6 лазерных проекторов с внешней или внутренней стороны экрана.
ТЕЛЕКАМЕРЫ АНДРОИДА: у андроида вместо поворота головы гиростабилизированное по 2 осям переключение (по горизонтали, вертикали) ракурсных телекамер, строчек их матриц. Андроиду не надо поворачивать голову с телекамерами. На разные углы обзора у андроида 6-12 телекамер. Поворот линии взгляда синтезом кадра с строк кадров основной и дополнительных телекамер.
Это избавляет от движущихся деталей систему поворота взгляда робота, делает неподвижным половину фона кадра телекамеры робота. Неподвижный фон позволяет сильнее сжать видеосигнал и трафик от андроида без потери качества картинки.
У андроида 5 фокусных диапазонов по дальности. Разнофокусные картинки соединяет софт. На каждый фокусный диапазон 2 стереокамеры для определения оператором расстояния до объекта. Длину фокуса оператор может регулировать колесиками сзади зажимной рамы туловища или стандартными движениями головы.
Для минимума трафика видеосигнала у андроида телекамеры имеют объектив большой светосилы с сверхмалой выдержкой кадра: 7кадр/сек хватит картинке медленных движений без смазывания видео. У оператора есть колесико регулировки времени выдержки кадра телекамер андроида для уменьшения трафика видеосигнала в некоторых ситуациях.
По стереокартинке андроида его правой, левой рукой могут одновременно управлять специалисты разных профессий с 2-х костюмов телеприсутствия.
Требования к разрешению стереокамер и точности датчиков вдвое ниже, если положение рук по датчикам мозг оператора стыкует с картинкой телекамер. По калиброванному датчику андроида оператор может на 3сек включить в своем экране исходный уровень освещения картинки.
СИСТЕМА ОСВЕЩЕНИЯ В ТЕМНОТЕ: вокруг лица андроида круг из светодиодов: двигая головой (сигнал датчиков положения головы) оператор управляет их выключением с одной стороны, устанавливая направление светотеней лучше передающее на 3D-экране форму объекта. Виртуальной системой управления оператор может установить режим вращающегося вокруг лица андроида светового пятна: по скорости роста светотеней оператор определяет форму объекта.
Режим «рассеянное освещение»: софт показывает картинку телекамер андроида, где от вращающегося светового пятна освещения сохранены только максимальные цифры яркости каждого пикселя, немного усилен градиент яркости. Оператор может выбрать ракурс и график усиления градиента яркости для рельефности картинки.
Режим «картинка без помех»: освещение фемтосекундными световыми импульсами с включением сверхскоростного оптического затвора телекамер только на время сверхкороткого возвращающегося отраженного светового импульса. Этот режим позволяет оператору в густом тумане, в мутной воде детально рассматривать объект в картинке телекамер, предварительно установив в метрах время возврата светового импульса.
ВАРИАНТ-2 ТЕЛЕКАМЕР: у пленоптических (матрица линз: фокусирует софт) телекамер андроида софт фокусирует сигнал на нескольких устанавливаемых оператором диапазонах глубины резкости картинки.
Для синхронизации костюмов телеприсутствия разных фирм с андроидами разных фирм:
1. в сигнале обратной связи все цифры силовой и тактильной обратной связи в процентах.
2. всемирный стандарт Базовой нулевой точки в манипуляторах (пальцев, рук, ног) с которой отсчитывают цифры угла.
3. всемирный стандарт Базовой нулевой точки для цифр силы в сигналах тактильной, силовой обратной связи. Базовая нулевая точка это часто цифра силы, которую надо превысить для получения в сигнале цифры обратной связи.
4. всемирный стандарт Базовой верхней (передней) точки максимального отклонения манипуляторов.
5. всемирный стандарт Базовой нижней (задней) точки максимального отклонения манипуляторов.
Для совместимости софта разных фирм с костюмами телеприсутствия, с андроидами нестандартной кинематики – таблица (по точкам зажима рук, ног) «кинематика костюма телеприсутствия – кинематика андроида».
НАВИГАЦИЯ РОБОТА СТЕРЕОКАМЕРАМИ
Недостаток света: разносят дальше друг от друга лампы робота.
Избыток света: датчик света и софт управляют вектором поляризации картинки, уменьшают период снятия с пикселя сигнала:
1. период работы пикселя меньше времени кадра камеры
2. сигнал пикселя за время разности «время кадра – период работы пикселя» обнуляют
При движении камеры робота по скорости роста угловых размеров объектов известного размера определяют координаты робота.
Лицо оператора в сферическом лицевом 3D-дисплее-голове андроида.
3D-ЗВУК – это точное воспроизведение любых векторов прихода звука.
Для каждого уха в шлеме полусферой 30 рупоров дающих звук через отверстия диаметром 2мм на сферическом экране шлема. Отверстие – трубка длиной 2мм подсвеченная изнутри светодиодами по цветам соседних пикселей 3D-экрана, чтоб отверстие на работающем экране было незаметно.
Громкость звука выше порога – к звуку каждого отверстия-динамика софт включит звук других отверстий. Басы дает вентилирующий воздух зажимов рук (ног) электроклапанами.
Ночью в шлеме звук работает только на биениях ультразвуковых частот (любая громкость ночью) чтоб не будить соседей.
В костюме телеприсутствия 3D-звук чтоб управляемый оператором за тысячи километров андроид на улице не попал под машину едущей сбоку, сзади, распознавал все векторы прихода звуков чтоб не свалиться вниз.
Изобретенная мной система точного 3D-звука:
1. выходной сигнал 3D-звука – это в точке прослушивания мгновенный суммарный вектор воздушных потоков (волн), длина которого это суммарная цифра амплитуд звука по трем осям пространства, передаваемая суммарным каналом 3D-звука.
2. проекции 3D-вектора звука на координаты пространства – это 3 канала 3D-звука, определяющих 3D-вектор прихода звука с его источника в звуковой картине.
3. горизонтальный угол прихода звука: по разностному сигналу вертикальных мембран после накопления сигнала: в каждом диапазоне частот отдельный таймер накопления сигнала. Функции таймера и накопления сигнала выполняют софт или конденсаторы в цепи микрофона.
4. вертикальный угол прихода звука: по разностному сигналу горизонтальной мембраны 3D-микрофона и суммарного сигнала вертикальных мембран. Разностный сигнал – цифра после накопления сигнала: в каждом диапазоне частот отдельный таймер накопления сигнала. Функции таймера, накопления сигнала выполняют софт или конденсаторы в цепи микрофона.
5. полусферу прихода звука определяют по полярности разностных сигналов по принципу – на графике площадь положительных полуволн звука (сжатие воздуха) больше площади отрицательных (разрежение воздуха) полуволн. Полярность определяет софт. Звук приходит с стороны положительных полуволн.
6. расположение источника (3D-вектор прихода звука) звука определяют по полярности сигнала: источник звука в направлении (3D-угол вектора прихода звука), в котором суммарная площадь полуволн сжатия воздуха по трем координатам максимальна.
7. углы 3D-вектора прихода звука определяют по отношению мгновенных амплитуд полуволн сжатия (воздуха) мембран микрофона.
(текст 3D-звука 2 раза портила вредительством Россия)
3D-звук: в прослушиваемой точке-D пространства находится голова оператора. Любая сложная звуковая картина дает в каждое мгновение в точке-D только один единственный суммарный 3D-вектор движения воздуха. Все векторы движений воздуха от раздельных источников звука складываются в один суммарный 3D-вектор движения воздуха. Этот 3D-вектор движения воздуха несет в себе все 100% информации откуда, от какого источника звука, какой точно звук пришел.
3D-вектор движения воздуха дает 100% информации о всех векторах прихода звука от всех раздельных источников звуковой информации. Для разделения этой информации на отдельные каналы звуковых колонок разнесенных в пространстве, надо 3D-вектор движения воздуха разложить на три проекции в трех координатах пространства. Угловое разделение каналов софт выполняет по соотношению мгновенных уровней громкости звука.
Возьмем горизонтально расположенную звуковую картину. Её передает сигнал 2D-вектора прихода звука в горизонтальной плоскости. Если соотношению мгновенных уровней громкости звука между правой и левой колонками по 50% – источник звука в звуковой картине находится точно посередине между колонками. Колонки условно расположены по кругу вокруг оператора костюма телеприсутствия.
Если соотношение мгновенных уровней громкости звука 20% на левую колонку и 80% на правую колонку – звук пришел с передней полусферы. Источник звука в звуковой картине находится под углом 35° справа от продольной горизонтальной оси проходящей через оператора.
Если 80% на левую заднюю колонку и 20% на правую заднюю колонку – источник звука в звуковой картине находится под углом 35° справа сзади от продольной горизонтальной оси проходящей через оператора.
Как софт определяет с передней или с задней полусферы пришел звук? С какой стороны пришел звук – спереди или сзади оператора? Откуда – спереди или сзади оператора – софт определяет по полярности сигнала. Звук приходит с стороны положительной полуволны (волна сжатия) звукового давления.
Если положительная полуволна сжатия в сигнале 2D-вектора прихода звука показывает на переднюю полусферу – источник звука находится в ней. Если сигнале 2D-вектора показывает на заднюю полусферы – источник звука в задней полусфере.
Аналогично софт находит угол на источники звука и их расположение в продольной вертикальной плоскости или в поперечной вертикальной плоскости.
В изобретенной мной самой экономичной в мире по трафику системе 3D-звука выходной сигнал 3D-звука всех каналов одинаков, отличаются только мгновенные (от нуля и выше) уровни звука. Что дает изобретенной мной системе 3D-звука трафик ~6 раз меньше звука 7.1 и ~4 раза меньше звука 5.1
Качество звука в моей системе 3D-звука теоретически такое же как в звуке 7.1
Угловая точность определения направления на источник звука выше чем в звуке 7.1 с учетом вычисления софтом вектора прихода звука и числа динамиков.
Звук 7.1 не 3D-звук – векторы прихода звука только в горизонтальной плоскости.
Запись 3D-звука: 3D-микрофон: 3 максимально сближенные взаимно перпендикулярные мембраны + в отдельном корпусе взаимно перпендикулярные три бас-микрофона с фильтром вырезающим остальные частоты.
ПЕРЕДАЧА 3D-ЗВУКА
нужен один 3D-микрофон или 3 совмещенных стереомикрофона. При совмещенных стереомикрофонах вредный для 3D-звука сдвиг фаз средних, высоких частот убирают уменьшением размеров мембран микрофонов.
ВОСПРОИЗВЕДЕНИЕ 3D-ЗВУКА
4 динамика вертикальной плоскости спереди + 4 динамика вертикальной плоскости сзади дают любой мгновенный суммарный вектор прихода звука. В 3D-наушниках 8 динамиков: 4 динамика в каждом ухе дают 4 вектора движения звуковой волны направленных встречно по диагоналям (угол 45° от вертикали) плоскости ушной раковины. Больше число динамиков – выше угловая точность вектора прихода звуковой волны от источника в звуковой картине.
СИСТЕМА БЕЗИНЕРЦИОННЫЙ ДИНАМИК
Чтоб динамики костюма телеприсутствия звучали с таким же высоким качеством как и дорогая электростатическая звуковая колонка, инерцию излучателя компенсирует софт.
Мой алгоритм софта: звуковой сигнал разложим на 12 синусоидальных звуковых частот. Это можно сделать софтом или железом.
В каждой частоте в положительной полуволне сжатия воздуха в поднимающейся ветви графика софт по коэффициенту N1 дает более крутой угол подъема. Падающую ветвь графика положительной полуволны сжатия воздуха софт по коэффициенту N2 делает более пологой.
Чтоб уместить обе ветви положительной полуволны на графике софт уменьшает длительность поднимающейся ветви графика полуволны, увеличивает длительность спадающей ветви. Синусоидальная форма полуволны звука превращается в почти трехугольную полуволну с резким нарастанием фронта волны и пологим спадом.
Аналогичную операцию и с отрицательной полуволной разрежения в звуковом сигнале.
Остается звук с модифицированной положительной полуволной подать на динамик и регулятором графического интерфейса софта плавно на слух подобрать коэффициенты N1 и N2, затем эти же коэффициенты для отрицательной полуволны для каждой из 12 частот в отдельности. Можно это делать на слух и на выходном звуке эталонного музыкального файла.
В результате этих операций динамик зазвучит с таким же высоким качеством, как и дорогая электростатическая звуковая колонка. Все настройки в цифровой форме можно внести в сам звуковой файл или, попутно выровняв софтом индивидуальную амплитудно-частотную характеристику, внедрить в саму систему звуковоспроизведения.
Этот софт может улучшить качество звучания любого звукового сигнала, если соблюдать меру, иметь достаточный опыт обработки звука и понимать на каком типе систем звуковоспроизведения будет воспроизводиться звук.
Для передачи 3D-звука оператору андроид имеет 3D-микрофон слева головы + 3D-микрофон справа головы. Или 2 совмещенных стереомикрофона слева + 2 совмещенных стереомикрофона справа.
Дальность источника звука определяют:
1. по разности амплитуд звука – накопление сигнала конденсатором – в каждом диапазоне частот отдельный таймер.
2. по времени прихода звука до разных микрофонов
3. по проценту (сравнение с эталонным аналог-сигналом) энергии верхних частот сигнала.
В виртуальной системе управления костюмом телеприсутствия для передней полусферы звука 1 колесико громкости и 3 колесика баланса (баланс звука по горизонтали + баланс звука по вертикали + баланс звука «передняя полусфера звука – задняя полусфера звука»), для задней полусферы звука 2 колесика баланса (баланс звука по горизонтали + баланс звука по вертикали). Направление движения колесиков совпадает с направлением регулировки баланса звука и роста уровня звука – можно быстро выделить колесиками вектор прихода звука для реакции военного андроида на опасную среду.
Вариант-2: джойстик выделения направления звука с кнопкой «реверс вектора прихода звука» с тактильным различением векторов звуковых полусфер (верхняя-нижняя или правая-левая). Колесики громкости, баланса звука.
Разницу частотных характеристик, чувствительности 3D-микрофонов андроида компенсирует софт. Дальность: ближе форма кривой звука микрофона к Z-графику ударной волны – дальше источник звука.
Уровень близости к Z-графику определит накопление выпрямленных четвертей-1-4 синусоиды верхней частоты звука в конденсаторе-1, накопление выпрямленных четвертей-2-3 синусоиды верхней частоты звука в конденсаторе-2. Границы четвертей синусоиды в высших точках полупериодов. Разность заряда конденсаторов-1-2 через время t пропорциональна расстоянию до источника звука.
Телеуправление роботом – возможны
МОРСКАЯ БОЛЕЗНЬ, тошнота, головокружение, усталость оператора от:
1. большой скорости, амплитуды угловых колебаний ракурса картинки телекамер. Решение:
а)оптическая угловая стабилизация гироскопом ракурса телекамер робота
б)софт заменяет равномерную угловую скорость мгновенными скачками угла линии взгляда телекамер. Неподвижный фон, отсутствие угловой скорости улучшат самочувствие оператора
2. несоответствия расстояния «глаз – объект в реале» расстоянию «глаз – экран шлема». Решение: экран в шлеме подальше от глаз оператора.
ИНТЕРНЕТ-ТРАФИК КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ:
1. общий трафик силовых, угловых каналов костюма телеприсутствия 48 кбит/с (6 Кб/с):
Каналы углов, угловых скоростей: 24 кбит/с: в среднем 7 бит на угол, 5 бит на угловую скорость с периодом дискретизации 0,02с. Углы 40 тросов по сигналам датчиков перемещения троса: 14 кбит/с на углы + 10 кбит/с на угловые скорости. Удлинение тросов под нагрузкой компенсируем таблицами решений. Больше угловая скорость экзоскелетов рук, ног – больше частота передачи угла
Каналы силы, скорости роста силы: 22 кбит/с: в среднем 6 бит на силу, 5 бит на скорость роста силы с периодом дискретизации 0,02с. Это в 40 тросах 12 кбит/с на силы + 10 кбит/с на скорости роста силы в 40 тросах
Канал гироскопа: 1,95 кбит/с: в среднем 7 бит на угол с периодом дискретизации 0,02с. Это 1,05 кбит/с на три угла кардана.
6 бит на угловую скорость с периодом дискретизации 0,02с. Это 0,9 кбит/с на 3 угловые скорости кардана.
Канал ускорений туловища по 9 каналам активной 3D-подвески: 2,3 кбит/с: 5 бит на канал датчика с периодом дискретизации 0,02сек
2. Канал видео, сжатая 3D-картинка, 3D-звук: 1Мб/с
3. Канал тактильный, обе кисти: 2,7 Мбит/с (43 Кб/с). Для работы андроида достаточно 2304 пикселя на 8 кончиков пальцев обоих кистей андроида, 3 бит на пиксель с периодом дискретизации 0,02с. На кончике пальца андроида тактильная матрица 48 х 48.
На теле человека 1млн тактильных пикселей. Подушечка пальца руки: тактильное разрешение 1мм, кончик пальца 0,7мм. Порог чувствительности указательного пальца 0,2 г/мм2.
В динамических (несжимаемых) сценах
АЛГОРИТМ «РАЗРЕШЕНИЕ ЭКРАНА – ЧАСТОТА КАДРОВ» при нехватке интернет-трафика подгонит видеобаланс «РАЗРЕШЕНИЕ ЭКРАНА – ЧАСТОТА КАДРОВ» к трафику: при превышении критической пиксельной скорости перемещения в картинке линий, алгоритм увеличит частоту кадров, уменьшив разрешение. При уменьшении пиксельной скорости движения линий в картинке, алгоритм увеличит разрешение картинки, уменьшит частоту кадров.
Видеобалансом, стереобазой и буферизацией оператор управляет в виртуальной системе управления.
ЭКОНОМИЯ ТРАФИКА: телекамеры большой светосилы, малые выдержка и битность (алгоритмы) кадра. Рука андроида подняла предмет – с трафика можно временно убрать канал силы кисти – алгоритмом стабилизации сил пальцев до появления боковой силы или больше 2% изменения вертикальной силы.
Приоритетный список тактильных участков: экономим трафик – отключим участки с большим номером, затем номера поменьше. Сжатый трафик костюма телеприсутствия 1-8Мб/с: увеличен период дискретизации медленно меняющихся цифр, вместо расшифровки имён каналов в начале серии каналов указаны номера периода дискретизации, варианта вырезки каналов с не меняющимися цифрами.
Для костюмов телеприсутствия и виртуальной реальности сотовые сети 5G выделят сегменты минимальной задержки сигнала. Костюм телеприсутствия работает на 1-10Мб/с в мобильном интернете с движущегося автомобиля.
КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ ИЗМЕНИТ ПРОТОКОЛ ИНТЕРНЕТА:
1. интернет разделят на сегменты малой, средней, большой (буферизация) двухсторонней задержки управления
2. введут функцию изменения длины пакета интернет-информации. Короткие пакеты – минимум задержки, длинные – минимум трафика
3. бессерверная обратная связь при ускорении движений укорачивает пакеты интернет-информации, уменьшает число каналов
ДАТЧИК СИЛЫ: измеряющий силу в тросе ролик на рычаге с неподвижной шарнирной осью расположен в дальнем от привода конце троса: упругие деформации троса меньше влияют на тензодатчик рычага ролика. Рычаге с неподвижной осью может быть заменен на упругую рессору с роликом на конце. У каждого троса таблица задержек от упругих деформаций троса.
Дублирующего датчика силы сигнал – сила тока муфты сцепления в приводе: таблица «угол – сила тока умножить на время».
ВАРИАНТ-2 датчика силы: от давления меняется электропроводность пластинки тетрахлорида циркония сдавливаемой рычагом оси ролика. Пластинка изолирована диэлектриком от рычага оси ролика.
ВАРИАНТ-3 датчика силы: в каждом тросе на 1см пьезоизлучатель углом 90° к оси троса поперечной волной пропускает ультразвук на 3-4 частотах стандартной амплитудой. Силу в тросе определяем по отношению амплитуд 4-х частот пьезоприемников, по затуханию ультразвука. Растет сила – растет затухание ультразвука, энергия процентно переходит в высокие частоты. Скорость, перемещение троса: по доплеровскому смещению частот.
ВАРИАНТ-4 датчика силы: колебания в трос углом 45° к оси троса: больше отношение скоростей поперечной, продольной ультразвуковых волн – больше сила.
Датчик силы калибруется (разметка цифр) после установки, замены.
ДАТЧИКА СИЛЫ ПРОГРЕССИВНАЯ ШКАЛА БИТНОСТИ: точность передачи силы должна быть одинаковой на всём диапазоне сил при малых и больших усилиях оператора. Это важно для управления роботами-саперами, роботами-хирургами.
1 бит ступенька силы сигнала датчика силы костюма телеприсутствия. В начале шкалы 1 бит малая цифра: в легком прикосновении пальцев андроида к поверхности силы малы. При росте силы прижима пальцев андроида к поверхности, каждая последующая ступенька силы крупнее: разность сил между ступеньками силы растет в одинаковой пропорции.
КАЛИБРОВКА БИТНОСТИ: битность датчиков андроида не равна битности датчиков костюма телеприсутствия – работает таблица соответствия «битность андроида – битность костюма телерисутствия»: подгонка цифр битности датчиков с учетом физиологии. Таблицу костюма телеприсутствия можно переключить в таблицу андроида.
СТАБИЛИЗАТОР МЕЖБИТОВЫХ КОЛЕБАНИЙ: между новым и предыдущим битом датчика угла руки андроида межбитовые колебания углового положения руки. Для уменьшения колебаний ладони андроида его софт:
1. колебания углового положения шарнира плеча андроида переносит в верхний шарнир его локтя
2. колебания углового положения верхнего шарнира локтя андроида переносит в нижний шарнир локтя
3. колебания углового положения нижнего шарнира локтя андроида переносит в шарниры пальцев
4. конечные колебания углового положения удерживаемого руками андроида груза компенсирует оператор в интуитивном поиске алгоритма работы мышц
Межбитовые колебания: 3 реверса движения между двумя битами за ~1,7сек. Стабилизатор межбитовых колебаний облегчит работу оператора при ограниченном трафике обратной связи.
Стабилизатор межбитовых колебаний аналогично работает в датчиках силы. Саперы, хирурги при нормальном трафике отключат стабилизатор межбитовых колебаний выбором алгоритма фильтра межбитовых колебаний.
БЕСШУМНАЯ АМОРТИЗАЦИЯ РАМЫ КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ на 4 активных 3D-амортизаторах-шумоподавителях. Амортизатор-шумоподавитель: двойной рычаг: Рычаг-1 горизонтальный, рычаг-2 вертикальный. При движении левого конца рычага-1 вместе с рамой вниз, сжимая пружину-1, пружина-2 с полупериодным запозданием поднимет правый конец рычага-1 с противовесом вверх. Часть виброэнергии рамы сжимает пружину-2.
Противовес, двигаясь в противоположном направлении, через полпериода колебания в противофазе основному колебанию двигает вниз, делая силу давления рамы на пол квартиры постоянной. Электромагнитная муфта с частотой вибрации рамы меняет 2-звенным рычагом противовеса, расстояние «центр масс противовеса – его рычажная ось» для сдвига фазы движения противовеса на 180° от частоты колебания рамы.
Противовес горизонтального рычага: электромагнитная муфта сцепления + электромотор + маховичный 2-тросовый привод. Противовес вертикального рычага: электромагнитная муфта сцепления + электромотор + маховичный 3-тросовый привод.
Электромагнитная муфта амортизатора тянет трос: сложенные звенья 2-звенного горизонтального рычага амортизатора шарнирно раскроют оба звена рычага, удлиняя его, отводя противовес дальше от оси. Резонансная частота шумоподавления амортизатора-шумоподавителя снижается.
Электромагнитная муфта тянет другой трос: раскрытые звенья 2-звенного рычага складываются укорачивая рычаг, возвращая противовес ближе к оси. Резонансная частота шумоподавления амортизатора-шумоподавителя повышается.
Обратная связь датчика ускорения нижней опоры амортизатора с электромагнитной муфтой противофазным методом глушит звук всех частот. Амортизатор-шумоподавитель может быть многополосным. Амортизатор-шумоподавитель, отсутствие зазоров подшипников, шарниров костюма телеприсутствия дает бесшумность домашнему костюму телеприсутствия ночью.
Напольная рама с высокомодульных материалов с высокой скоростью звука: защита от сдвига фаз, биений отраженных частот конструкции. Движущиеся детали костюма телеприсутствия: высокомодульный (непружинящий) углепластик, арамид, пеностекло (авиапенопласт), титан. Остальное нержавейка, стеклопластик.
Экзоскелеты рук, ног, приводы костюма телеприсутствия аналогичны механике андроида Айзек.
Низкую, высокую (полярность тока) температуру в костюме телеприсутствия симулирует эффект Пелтье (до 70°C ниже температуры среды) в пересечениях проводов с полупроводниковым покрытием в ткани зажимов костюма телеприсутствия. Опции: датчики запаха андроида, генераторы запаха костюма телеприсутствия. В экране источники радиации: дальность, тип, уровень.
Форум: vk.com/cybersuit
2) ВОЕННЫЙ АНДРОИД – БОЕВАЯ КУКЛА GE2.0
Когда в поле боя равные по силе страны – идет позиционная война в которой чтоб пройти 100м в городе отдают жизни десятков тысяч солдат. Жизнь солдата $1млн, хватит на андроид. Управляют андроидами удаленные до 6000км операторы домашних костюмов телеприсутствия.
На 2км в условиях гонки мощностей узконаправленными лучами непрерывно блокировать все частоты электромагнитных волн маловероятно, учитывая псевдослучайный перескок частоты (не гармоники) передатчика, приемника. Многочастотная цифровая радиосвязь с псевдослучайным перескоком частоты и отправкой случайных данных на неиспользуемых частотах работает с уровнем помех 10000 раз превышающим полезный сигнал. Вмешательство хакера маловероятно: диалоговый пароль + диалоговая перемена шифра каждые 1-4сек + неизвестен алгоритм сжатия.
Обратная связь андроида работает на сотнях частот одновременно. На каждой используемой частоте работает принцип: сильнее помехи – короче пакеты цифровой информации, увеличиваем мощность передатчика, уменьшаем чувствительность приемника.
МОДУЛИРУЮЩИЕ УГОЛКОВЫЕ ОТРАЖАТЕЛИ (моё изобретение) без приводов, систем стабилизации дают сигналы датчиков андроида костюму телеприсутствия через модуляцию отраженной энергии лазерного луча ретранслятора. Каждое из трех зеркал модулирующего уголкового отражателя это отдельный модулятор, который многократно кратковременно уменьшает яркость отраженного лазерного луча для передачи единиц и нулей цифрового сигнала.
Связь с андроидом на 2 длинах лазерного луча. Длина-1 луча для фотоэлемента. Длина-2 луча для ответного уголкового отражателя с модуляцией. Андроид не тратит энергии на обратную связь, только на модуляцию. У фотоэлемента, уголкового отражателя есть фильтры на зеркалах. Модулирующие уголковые отражатели на голове, плечах и ладонях андроида. Свой-чужой лазерный луч андроид определит по подписи с диалоговым шифром в каждом пакете информации. Подпись рассредоточена по цифрам пакета для защиты от дешифровки. При сильных помехах андроид укорачивает пакеты информации для обеих сторон обратной связи.
Вместо прямого луча можно отраженный от многих стен луч, длинную цепь андроидов-ретрансляторов. При применении противником гранат с многоспектральной дымовой завесой её ретрансляторы пробивают радиоволны синтезированные биениями двух частот лазера. Алгоритм подбирает длину синтезированной радиоволны по цифре трафика сигнала обратной связи.
Военный андроид выходя с зоны связи с рюкзака ставит ретранслятор: оптоволокно сматываясь с катушки пояса андроида сохраняет связь с ретранслятором. С андроидом за стеной на расстоянии 10-20м радиосвязь сквозь стену, связь на рентгеновских лучах.
Передатчик цифрового сигнала рентгеновской обратной связи – рентгеновских импульсов – коаксиальный вольфрамовый резистор на который через коаксиальный кабель и конденсатор дают сверхкороткие импульсы 100кВ. Конденсатор с высокой добротностью ограничит ток, повысит крутизну заднего фронта рентгеновского импульса. Приемник цифрового рентгеновского сигнала – иодид цезия на кремниевом фотодиоде.
Андроид-саперы, андроиды-спецназовцы имеют импульсный рентгеновский прожектор с рентгеновским зрением на отраженных рентгеновских лучах.
Городской бой военных андроидов: узконаправленная инфракрасная лазерная связь с беспилотников-ретрансляторов с ИИ выбирающим (тепловизор) поверхности отражающие луч. Инфракрасные помехи: связь терагерцовым, рентгеновским лучом.
Модулирующие уголковые отражатели спереди, сзади, сбоку, сверху андроида пронумерованы. По инерциальному навигатору, картинке тепловизора (углы прихода луча) и помехам софт (оператор) найдет какие модулирующие уголковые отражатели андроида включить.
Нет обратной связи с оператором – андроид прекратит бег, ложится через таймерное время. Шаблонные реакции ИИ – установки пользователя. Шаблоны: распознавание, уничтожение солдат противника в заданном координатами, временем секторе при нет ответа на лазерный или радиоопознаватель «свой – чужой».
Электромагнитные генераторы помех противника обратная связь блокирует ростом мощности передатчика, уменьшением чувствительности приемника.
При мощных помехах в бою оператор пробивает связь с андроидами мегаваттами узконаправленных электромагнитных волн мощного передатчика, использующего электроэнергию бесшумных газотурбогенераторов. От этих мегаваттов андроиды-солдаты не откажут:
1. микропроцессоры высоковольтные: в 99% случаев не действуют электромагнитные бомбы: наиболее вероятное напряжение наводимые в электронике андроидов в условиях городского боя 150-300В. Сегодня есть транзисторы 6000В, контролеры 500В
2. провода заменены заземленными коаксиальными кабелями или оптоволокном (оптоволокно сечением 1кв.мм передает мощность 100кВт)
3. микропроцессорный блок андроида за 4 экранами. Экраны-1-2 из меди. Между медными Экран-1 и Экран-2 поляризующее постоянное напряжение 100000В (для поляризации диэлектрика между экранами) – защита от высотной разности потенциалов от сдувания с молекул воздуха электронов гамма-лучами термоядерного взрыва на высоте 500км, сдувания электронов атомов рентгеновской обратной связью. Между экранами-1-2 диэлектрик с высокой диэлектрической проницаемостью сглаживает острые пики волн электромагнитных бомб.
Экран-3 – феррит – защита от вихревых токов.
Экран-4 – эрбий 167Er – защита микропроцессора от гамма и рентгеновских лучей.
Экран-5 – гадолиний 157Gd – защита микропроцессора от нейтронных бомб.
Вариант для сильной радиации: отказ от полупроводников: только реле, кабель. Или кабель заменяем ламповым микропроцессором, приемником.
Живой солдат проигрывает андроиду (6 разнесенных микрофонов) в помехоустойчивости звукового канала информации.
Штурмовой фонарь ослепит живого солдата, не андроида: поляризационные (круговая поляризация правого, левого вращения + 2 оси линейной), спектральные фильтры телекамер. Алгоритм фильтров: максимум верхних частот видеосигнала + максимум суммарной длины тонких линий картинки.
Для защиты оптики от пулеметов у военного андроида сверхтвердые зеркала-перископы телекамер. Зеркала с вольфрам-молибденового сплава с отражающим покрытием с легкоплавкого сплава с высоким коэффициентом поверхностного натяжения. Появились царапины – пустим ток по зеркалу: легкоплавкое покрытие плавится, застынет без царапин.
Верхнего зеркала перископа телекамеры прогрессивная
(жесткость плавно растет до бесконечности как в подвеске заднего колеса кроссового мотоцикла)
подвеска (3 оси свободы) ослабит импульс пуль, осколков.
КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ – ТЕЛЕПОРТ УДАЛЕННОГО СОЛДАТА обороняющего объект сотней андроидов-солдат, десятком квадрокоптеров, поочередно управляя ими при отражении атаки роты живых солдат противника. Софт андроида (квадрокоптера) его микрофонами определяет траекторию
(разница в времени прихода звука, скорость пули по уровню близости звука к Z-графику ударной волны, кривая эффекта Доплера, триангуляция. Есть мой алгоритм)
самой близко пролетевшей пули. Софт костюма телеприсутствия находит андроида или квадрокоптер, к которому наиболее близко прилетела пуля, переключает на него оператора, показывая на экране расположение (схема боя от компьютера + телекамеры андроидов + телекамеры квадрокоптера) андроида и противника. Оператор выбирает ракурс телекамер и алгоритм работы софта, уточняет цифры в выбранном алгоритме.
Датчики электромагнитных, звуковых, сейсмических волн в войне – ключ к победе над христианскими странами.
Быстродействие «сработал датчик – выстрел с оружия» военных роботов с ИИ не хуже 0,003сек (цикл работы торгового робота биржи), живого солдата от 0,3сек до 3сек: зависит от времени суток, усталости (андроиды не устают). При внезапной встрече соотношение потерь «андроиды – живые солдаты» 1:100.
Эксперты по видео найдут в бою ключевых андроидов с лучшей позицией и сохранностью, подключат лучших операторов. После боя андроиды соберут с остатков андроидов новых андроидов: можно иметь в боях миллионы андроидов. Конструкция андроида оптимизирована на сборку андроидами.
Задачи андроид-заправщиков снабжающих андроидов энергоносителями, боеприпасами:
1. сигнал опознавания «андроид-заправщик», принять ответный сигнал
2. снять с андроид-солдата коробку-рюкзак с аккумулятором, закрепить свежую коробку-рюкзак с аккумулятором, боеприпасами
Военные аватар-сайты в условиях близких к реальным обучат военных (не выходя из дома) в сражениях любого масштаба, ограниченного только числом реальных участников. Ранения софт симулирует ограничивая приводы, датчики аватара или костюма телеприсутствия.
Операторы – геймеры многопользовательских онлайн-войн, чемпионатов. Статус, оплата наемника-оператора по результатам чемпионатов, покадрово оцениваемых экспертами.
Генералы заблокировали двухместный танк Т-95 с пушкой 152мм и бортовой бронёй экипажа в пользу трехместной Арматы (оба танка весят 55т) с пушкой 125мм без бортовой противоснарядной брони (не хватает по ширине танка места для брони) экипажа, заблокировали одноместный вертолет Ка-50 в пользу двухместных (ликвидировали КБ Камова), заблокировали тяжелые танки в пользу средних с 1950г чтоб не уменьшать число подчиненных – синдром Наполеона – генералы хотят управлять сотнями тысяч человек. Генералов как класс предателей в Минобороны заменят инженеры, специалисты по ИИ. Солдат на поле боя заменят андроиды.
Самый системный класс общества – инженеры – создадут военную систему управления основанную (иерархия приоритетов, управление соотношением потерь) на выгодном соотношении потерь – проиграет войну тот у кого первым кончатся ресурсы.
РОБОТ-ХИРУРГ С 4 РУКАМИ: удаленно работают оператор-хирург и его ассистент или один оператор-хирург поочередно на каждую пару рук.
РОБОТ-ХИРУРГ: костюм телеприсутствия в режиме «робот-хирург». Операции проводит андроид в полевых условиях или робот-хирург с 4 руками в мобильной клинике в военных условиях.
МИКРОАНДРОИД-ХИРУРГ высотой 3мм изготовлен с материалов с высокой жесткостью, твердостью: сплав иридия, кубический нитрид бора, карбид бора, бор, алмаз. Хвост андроида – длинная позолоченная нить – антенна двухсторонней обратной связи и одновременно бесконтактная зарядка.
ЭНЕРГОСНАБЖЕНИЕ МИКРОАНДРОИДА:
1. тонким длинным скользким кабелем идущим с копчика андроида
2. рентгеновскими лучами
3. терагерцовыми лучами
4. ультразвуком
ПЕРЕМЕЩЕНИЕ МИКРОАНДРОИДА В КРОВЕНОСНЫХ СОСУДАХ:
1. микроандроида перемещает сфокусированное в перемещаемой точке несимметричное (крутой передний фронт, пологий задний фронт полупериода колебания) по графику электромагнитное поле, снабжающее энергией
2. сфокусированное несимметричное (крутой передний фронт, пологий задний фронт полупериода колебания) электромагнитное или ультразвуковое поле перемещает (снабжает энергией) микроандроида. Он саблей удалит тромб, раковую опухоль; стволовыми клетками вылечит разорванные нервные волокна сломанного позвоночника.
БЕТОНОБОЙНЫЙ АНДРОИД – внутри левого локтя гидроцилиндр, сверхтвердым концом своего штока выходящий в тыльную часть ладони. Приложив тыльную часть ладони к бетонной глыбе или скале, андроид через вакуумный разрядник дает 20000-100000В на электроды внутри жидкости гидроцилиндра. Электрогидравлический эффект Юткина – конец штока с силой сотни тонн бьет без зазора по бетонной глыбе или скале, за сотые доли секунды проламывая длинные трещины в бетоне, ломая любые бетонные мосты.
Задняя часть гидроцилиндра твердая, жесткая, имеет массу 15кг и пружинную подвеску с магнитореологическим амортизатором. Жидкость в гидроцилиндре неупругая, с высокой скоростью звука. На низкой мощности приложив к стене с небольшой толщиной, можно использовать как мощный мегафон для речевых сообщений.
АВАТАРЫ-АНДРОИДЫ обеспечат глобальное управление климатом, ликвидацию зависимости государств от нефти, газа. Изготовленные на Луне (включая ракеты-носители), небольшими частями доставленные с неё на геостационарную орбиту Земли Геостационарные орбитальные зеркала – ГОЗ площадью сотни тысяч квадратных километров. ГОЗ осветят города ночью: солнечные батареи крыш домов заменят электростанции.
Орбитальные зеркала:
1. климатические
2. освещающие
3. информационныеОсвещающее Геостационарное орбитальное зеркало вращается в оси параллельной оси вращения Земли, вдвое быстрее Земли, ребром к Солнцу когда между Землей и Солнцем: так не мешает солнечным лучам дневной стороны Земли.
В ночной стороне геостационарное орбитальное зеркало электромоторами нацелит свои ячейки на города оплатившие ночные солнечные лучи. Электромобили, дома, предприятия получая энергию с орбитально-зеркальной энергосистемы города, сделают нефть почти ненужной богатым странам.
Геостационарное орбитальное зеркало ГОЗ: множество соединенных в 1 плоскости 60-метровых квадратных ячеек. Каждая ячейка пропускает солнечные лучи последовательно через взаимно перпендикулярные шторы-X-Y. Жалюзи шторы-X наводят луч на город по координате-X, шторы-Y наводят луч по координате-Y.
Климатические ГОЗ охладят прикрепленные к ним участки поверхности Земли, отражая солнечные лучи обратно в Космос. Другие Климатические ГОЗ нагреют прикрепленные к ним участки поверхности Земли просто повернув зеркальные шторы в каждой ячейке или сконцентрировав шторами много дополнительных лучей Солнца в нужный участок Земли.
Управление климатом через закрытие орбитальными зеркалами от Солнца центра циклона, через нагрев центра антициклона орбитальными зеркалами. Подавление смерчей, тайфунов управляя температурой, воздушными потоками.
Орбитальные зеркала управляя жалюзи шторами-X-Y, водя сфокусированную горячую точку вокруг нулевой антициклонной точки или объекта на земле закрутят в заказанном направлении вращения антициклон, двинут к городу или точно рассчитанными встречными потоками воздуха с нескольких сторон подавят смерч, ураган.
Климатические ГОЗ можно использовать в качестве оружия для поджога нефтехранилищ, складов боеприпасов противника, для противовоздушной обороны, создавая вокруг охраняемого объекта мощный антициклон, сбивающий на землю эскадры бомбардировщиков, беспилотников, крылатых ракет.
Информационные ГОЗ отражая лазерные лучи, радиоволны, без аппаратной задержки дают телеканалы, интернет вместо спутников. На Земле, в ячейках информационного орбитального зеркала миллионы лазерных прицелов приводами непрерывно взаимно друг на друга прицеливают (по длине волны, номеру излучающего лазера) миллионы пар лазеров двухсторонних линий связи для индивидуальных защищенных абонентов интернета.
Длинные черные трубы перед фотоэлементами отсекая все лучи кроме прицельных не дают зарубежным спецслужбам вмешаться в линию связи.
При плотной облачности лазеры пробивают облачность радиолучем синтезированным биениями двух инфракрасных частот лазеров.
Ячейки геостационарного орбитального зеркала андроиды управляемые с Земли операторами, соединят в ГОЗ. Ячейку орбитального зеркала андроид-сварщики, андроид-укладчики углеволокна, андроид-сборщики изготовят соединят в ГОЗ на высоте ~3500км.
ЗАДЕРЖКА УПРАВЛЕНИЯ АНДРОИДОМ: аппаратная задержка управления чрезмерна у существующих цифровых протоколов связи и аппаратуры (телеметрия, интернет): разработчики оптимизировали не на минимальную задержку управления, а на суммарную скорость каналов. Из-за этого суммарная задержка управления 100 раз больше аналоговой обратной связи.
Многочастотная аналогововая силовая обратная связь «костюм телеприсутствия – андроид» используя десятки одночастотных лазерных лучей верхней части окна пропускания атмосферы Земли, имеет аппаратную задержку управления 100 раз меньше цифровой связи.
Будущее за цифровой криптостойкой силовой обратной связью «костюм телеприсутствия – андроид», использующей десятки одночастотных инфракрасных лазерных лучей без буферизации информации, цифровой протокол проще существующих, аппаратная часть сложнее.
На Земле, орбите в фотоэлементной станции управления андроидами (через кабель) угловая обратная связь лазерных прицелов приводом непрерывно прицеливает оба лазера линии связи «костюм телеприсутствия – андроид» друг на друга.
Прицеливание, длинные матово-черные (изнутри) трубы перед фотоэлементами отсекая все лучи кроме прицельных не дают вмешаться зарубежным спецслужбам в обратную связь костюма телеприсутствия. У каждой команды обратной связи своя частота для уменьшения аппаратных задержек.
Часть команд приемник синтезирует биениями других команд с подобранными алгоритмом функциями. Частоту для биений меняет коммутация 2-х колебательных контуров передатчика. Часть команд приемник синтезирует биениями 2-х синтезированных биениями команд.
Биения 2-х инфракрасных лазеров синтезируют в приемных антеннах радиоволны сверхузконаправленной обратной связи, проходящей через плотные облака. Готовую ячейку орбитального зеркала лунные буксиры (изготовлены, заправлены танкерами на Луне) поднимут на геостационарную орбиту, манипуляторами соединят с орбитальным зеркалом.
ПЕРЕДАЧА УПРАВЛЕНИЯ с костюм-1 телеприсутствия (дежурный оператор-1 часового пояса-1) к костюму-2 телеприсутствия (дежурный оператор-2 часового пояса-2): дежурный оператор-2 примет работу в режиме односторонней (от андроида) обратной связи.
Затем в костюме-1 телеприсутствия (дежурный оператор-1) усиление в направлении «дежурный оператор – андроид» линейно уменьшается (сигнализация + процентное усиление в экране шлема) до нуля, в костюме-2 телеприсутствия (дежурный оператор-2) линейно растет (сигнализация + процентное усиление в экране шлема) до 100%.
АНДРОИД-СВАРЩИК десятки раз удешевит сварку, резку, высокоточную раскройку электронным лучом в вакууме. Объект сварки в тележке на рельсах едет в шлюз-камеру. Откачка воздуха. Откроем гермодверь, тележка въедет в вакуумный цех. Выезд в обратном порядке. Вариант: аргоновый или углекислотный (на выхлопных газах) сварочный цех.
ВАКУУМНЫЙ ГОРЯЧИЙ ЦЕХ: выплавка металла, горячие техпроцессы сверхэкономичны в термоизолированном вакуумном (или аргоновом) горячем цехе с постоянной температурой 1600-2000°С. Объект в тележке на рельсах въедет в теплообменный шлюз, закроется герметичная дверь, откачка воздуха. Откроют другую гермодверь, тележка едет в вакуумный горячий цех, где управляемые костюмами телеприсутствия андроиды производят продукцию. Выезд тележки с продукцией в обратном порядке.Андроидами термоизолированного цеха 1600-2000°С управляют рабочие с домашних костюмов телеприсутствия. Андроиды, средства производства, пол, стены, потолок имеют зеркальное покрытие для отражения тепла.
Горячие вакуумные цеха с вакуумно-зеркальной теплоизоляцией, теплообменными шлюзами практически не тратят энергию на разогрев материалов производства до 1600-2000°С. Что удешевит производство товаров горячими техпроцессами. Сегодня 90% себестоимости выплавки стали, сплавов (без учета стоимости человеко-часов) – стоимость разогрева материала.
Энергия дорожает: повсеместное внедрение в промышленность вакуумных горячих цехов неизбежно. В вакуумном горячем цехе резку, сварку любых материалов выполнит электронный луч. Самый высококачественный, самый прочный, самый лёгкий по весу, самый точный, самый глубокий, самый быстрый, самый элегантный – сварочный шов электронным лучом в вакууме.
Был бы самым дешёвым, самым экономичным если бы не откачка воздуха с вакуумной камеры, вакуумный скафандр сварщика. Электронный луч сверлит 2000 отверстий в секунду, вырезает с любых материалов детали с точностью 0,03мм. Что делает его лучшим инструментом 3D-принтеров, применяющих в работе тугоплавкие порошки или ускоритель ионов.
Вакуумный горячий цех, андроиды управляемые с домашних костюмов телеприсутствия в десятки раз удешевят сварку, резку, высокоточную раскройку электронным лучом в вакууме.
ТЕРМИЧЕСКИЙ АНДРОИД: выплавка металла, горячие техпроцессы сверхэкономичны в термоизолированном горячем цехе с средствами обмена температурами объектов в входном, выходном термошлюзах цеха. Андроидами (покрыты полированным сплавом золото+иридий: отражает энергию лучей) термоизолированного цеха с 1600°С управляют рабочие.
ГОРЯЧИЙ ЦЕХ НА ЛУНЕ электронным лучом испарит привезенную лунной железной дорогой добываемую в рудниках породу, электромагнитным способом разделит превращенную в плазму породу на химические элементы: обогащение урана, редкоземельных металлов.
С очищенных элементов андроиды управляемые с костюмов телеприсутствия подлунного города, создадут в вакууме сплавы, произведут с них многотысячетонных космических роботов с мощными двигателями.Космические роботы будут бомбардировать Марс против его движения (приближение орбиты Марса к Земле после гравитационных маневров роботов на других небесных телах) ледяными астероидами: создания на Марсе океана.
Космические роботы будут бомбардировать астероиды с редкоземельными и благородными металлами, урановые и ториевые астероиды по заданным для каждого типа астероида точкам приземления на Марсе от его спутниковой навигационной системы.
Уран-ториевые атомные электростанции произведут с оксидов металлов кислород атмосферы Марса.
На Луне космонавт в скафандре смертельную дозу радиации космических лучей получит за 150ч работы на поверхности Луны, за минуты от прилетевших (800-1200км/с) ионов водорода солнечной бури: часть из них пробивает стальную броню 1см. Вспышка: радиация Солнца растет до 1млн раз. Летят немного элементов более тяжелых: до ядер железа.
На Луне руками андроида с костюма телеприсутствия космонавты работают с защищенного от лунной пыли, космических лучей, солнечной радиации (10-200м под грунтом + лунное метро) города Международной лунной базы.
Управление андроидом лунной сотовой связью с станциями электрозарядки в годовой эксплуатации 1000 раз дешевле (радиационная сменность персонала) скафандра. Суточная производительность работы в костюме телеприсутствия 30 раз больше чем в скафандре за счет кисти аватара с чуть выступающими стальными ногтями для мелких работ и высокого тактильного разрешения.
КПД преобразования химической энергии в механическую: человек 25%, андроид 70%. Андроид 4 раза легче человека в скафандре, тратит 10 раз меньше энергии. В костюме телеприсутствия человек работая тратит человечьего топлива в 2-3 раза меньше чем в скафандре.
Международная лунная база: андроиды снаружи в зарядных (зарядка супермаховика) электрозамках. Сектор NASA андроид Robonaut-2 (42 степени свободы, сила пальца 2,3кг, подъем 10кг вытянутой рукой, скорость руки 17,5см/сек, 140кг, плечи 78см, 5 телекамер, 350 датчиков), сектор ESA андроид Justin, сектор России андроид Федор.
Зеркала геостационарной орбиты Луны осветят солнечные батареи Международной лунной базы, отражают волны глобального сотового, лазерного телеуправления лунных роботов.
Луна вакуумный полигон доводки космических андроидов, экзоскелетов, электронолучевых технологий, ионно-лучевых 3D-принтеров, вакуумных роботизированных технологий: чипы, матрицы тепловизоров, фармацевтика, производство ракетного топлива, сверхбольших ракет, роботов.
С костюмов телеприсутствия на общей центрифуге с активной балансировкой весь экипаж космического корабля одновременно посетит планету с любой силой гравитацией. Андроиды не тратят энергию на возвращение: остаются на месте до сеанса связи.
ВЫСОКОТЕМПЕРАТУРНЫЕ АНДРОИДЫ размером от 10см и больше будут использовать для работы в расплавленных металлах в крупном технологическом оборудовании или в расплавленной лаве в жерлах вулканов.
АНДРОИД-ПОЖАРНЫЙ имеет пневмотурбопривод от балона с жидким углекислым газом или жидким азотом. Его датчики угла и силы не боятся радиации, вакуума, температур до 3000°C. Углерод-углеродные композиты, керамика, вольфрам-рений-танталовые сплавы, высокотемпературные диэлектрики типа нитрида бора, твердые электролиты, твердая смазка, термоэлектрические элементы, композиты на основе гибкого волокна кубического нитрида бора. Тушит пожар водой с бака распыленной выхлопом двигателя. Вариант: маховик вместо газовой турбины с газогенератором.
АНДРОИД-ШАХТЕР: минимальное лобовое сечение, нет острых углов, силовой каркас для защиты от обвала, 7-метровая волочащаяся по земле кабель-антенна. У большинства неподводных андроид-шахтеров пневмопривод с питанием с шланга с сжатым воздухом: он крутит турбину маховика с электромагнитными муфтами.
Некоторые андроид-шахтеры работают на дизеле или электропривод с кабелем: в пути следования проложат сеть пневмошлангов или ферритовых ленточных коаксиальных кабелей питания андроида СВЧ-током (защита от замыкания водой), или оптокабель (1кв.мм оптоволокна передает мощность 100кВт) дает энергию мощным фотоэлементам. Подводные андроид-шахтеры работают с оптокабеля, с медного кабеля или от гидрореагирующего топлива.
Шахтеры не выходя с дома работают андроидами в шахтах. Записанный полный сигнал с костюма телеприсутствия – обучающий аватар-фильм многих профессий. Обучение через костюм телеприсутствия профессиям. Экономия топлива транспорта.
АНДРОИД-ГРУЗЧИК для уменьшения нагрузки на тросы, руки, ноги у андроида-погрузчика максимальные диаметры шкивов в сочленениях, максимальный рычаг, передаваемый тросом на член конечности андроида. На руках андроида-погрузчика андроида тросовый рычаг ~10-14см: диаметр шарниров плеча, локтя 22-29см. Диаметр коленных, тазобедренных шарниров ног 30-35см.
Нагрузка троса ограничена обратной связью привода с датчиком автомата натяжения троса. Нет команд – андроид автоматически держит равновесие вместе с грузом, неизменность 3D-координат поднятого груза.
Оператор выйдет с костюма телеприсутствия на обед – андроид держит координаты поднятого груза. Когда топлива останется на 3мин работы, андроид автоматически медленно положит груз, сядет для устойчивости, отключится.
ДОМАШНИЙ КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ учит парашютистов управлять телом в падении: по положению рук, ног софт вычислит параметры вращения парашютиста; аватарный альпинизм на Земле, планетах по цифровым картам, параметрам (трение, твёрдость, сыпучесть, температура, теплопроводность) среды. Виртуальные путешествия в небесные тела Галактики.
Турсайты: реальные путешествия в любую точку планеты, дно Марианской впадины. Машина времени: участие в событиях Истории, общение с её персонажами: играют актрисы актеры волонтеры с сайтов, компьютерные симуляторы личности.
Домашними детскими куклами-андроидами всех размеров в интернете управляют платные актрисы, актеры, волонтеры. Поисковик найдет аватар-работника в радиусе 6000км, запись работы регистратором. Аватар-работник не тратит топливо поездок на работу, с работы: расход топлива государством уменьшится 10 раз.
В аватар-сайте участие в образовательном или игровом 3D-мультфильме. Дистанционная работа в АЭС и опасных производствах, операции хирурга в районе катастрофы, военных действий.
КПД ТЭС 40%, КПД АЭС 30-31% от проблем сварки теплообменника реактора: ставят простейший теплообменник, меньше температура пара. Если радиоактивные теплообменники будут заваривать андроиды всех размеров (доступ к трубе) – КПД АЭС будет 40%.
ОХРАНА АВТОНОМНЫХ ТАНКЕРОВ, КОНТЕЙНЕРОВОЗОВ: при нападении пиратов через узконаправленные лучи с нескольких спутников связи ближайшее по курсу корабля агентство охраны через костюмы телеприсутствия оживят андроидов-солдат, отразят нападение пиратов.
Сигнал – аватарный оператор
АНДРОИДНОЙ ОХРАНЫ ЖИЛИЩ домашним андроидом влепит в табло грабителю, прикуёт наручниками к трубе отопления до приезда машины с полицейскими андроидами, управляемых полицейскими с домашнего костюма телеприсутствия по криптозащищенной интернет-линии.
ЗАЩИТА ОТ СРЕДСТВ РАДИОЭЛЕКТРОННОЙ БОРЬБЫ: управление андроидом дублировано в рентгеновском, инфракрасном, терагерцовом, ультрафиолетовом диапазоне. Грабители глушат управление андроидом переносным рентгеновским аппаратом – оператор службы охраны жилища увеличит мощность рентгеновского сигнала (софт ставит чувствительность фотоэлементов обратно пропорционально мощности лучей).
Гонку мощностей выиграет против переносной домашняя рентгеновская обратная связь, наращивая амплитуду узконаправленной рентгеновской обратной связи до смертельного для грабителей излучения.
Рентгеновская обратная связь безлюдной андроидной охраны защитит склады, военные объекты: энергия андроиду в рентгеновские, ультрафиолетовые фотоэлементы (аналоги солнечных батарей) идет с рентгеновских излучателей, ультрафиолетовых ламп. Андроидами домашней охраны управляет ИИ умного дома.
Владелец костюма телеприсутствия по Закону использует зарегистрированную
КРИПТОЗАЩИТУ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ «КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ – АНДРОИД»: у команд обратной связи псевдослучайный номер, метки начала, окончания кода команды. В следующей команде другие номер, шифр + метки начала конца команды. Допуски времени на части сигнала, переходы между ними. Псевдослучайная длина пакетов цифровой связи.
В регистратор время, направление приема предыдущего сообщения андроидом. Динамический шифр привязан к дате, времени суток. Отключаются секторы диаграммы направленности фазированных антенн робота откуда ложные команды.
Псевдослучайный перескок частоты по динамическому шифру. Ретрансляторы с нескольких азимутов направлений прихода сигнала динамическим шифром переменной задержки сигнала блокируют пеленгаторы. Каждый андроид – ретранслятор других андроидов.
ЗАЩИТА ОТ ХАКЕРОВ: компьютер безопасности костюма телеприсутствия сводит к нулю вероятность нанесения хакерами увечий пользователю костюма телеприсутствия: он не связан с любыми другими компьютерами, не подключен к линии обратной связи или интернету, информационные системы костюма телеприсутствия изолированы друг от друга. Связь необходима – односторонняя с оптической или гальванической развязкой.
Тариф андроидов по времени суток, территории. Ответственность по УК: выход за пределы территории; незаконное управление; подделка идентификации; подделка госпароля; использование прокси-сервера; аватарное убийство; телесное повреждение установкой опасных ускорений, сил, углов в костюме телеприсутствия; использование электромагнитных помех, сверхярких световых свеч (засвечивают картинку телекамер) против полицейских андроидов.
Андроиды законом снабжены известным госорганам госпаролем перехвата управления. Радиоканал полицейских андроидов дублирован от помех стационарными, мобильными средствами узконаправленной (обратной связью с приемником) гиростабилизированной лазерной связи.
Костюм телеприсутствия пилота без кардана в гермоотсеке основа космического, глубоководного экзоскелетов. Они отправят на свалку эволюции космические, глубоководные скафандры, симуляторы, тренажеры, 80% транспорта, снизят зависимость стран от нефти, газа, энергии. Люди тащат тяжелые сумки с супермаркетов в образе неустающего андроида.
Инвалидам софт костюма телеприсутствия симулирует руки, ноги по стандартным сочетаниям движений плеч, рук, туловища, головы, век, зрачков, челюсти; по миоэлектричеству… Андроид повернет ногами в сторону большего размаха или углов наклона по 3 осям локтя, предплечья, плеча, туловища, головы, ресницы.
Инвалиды андроидами соцслужб выполнят работу, посетят вузы, театры. Через костюм телеприсутствия создает дизайн андроида, автомобиля, мотоцикла, скульптуры… дизайнер (скульптор): виртуальную мастерскую в интернете посетят слепые, зрячие.
Костюм телеприсутствия позволит врачам мгновенно оказаться в теле домашнего андроида в доме больного человека. Костюм телеприсутствия – домашний реабилитационный (паралич) аппарат.
ЦЕНТРИФУГОВЫЙ КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ симулирует длительные перегрузки любого направления, силу тяжести крупной планеты, все физические, температурные, информационные перегрузки боя летчиков-истребителей, спуск космического корабля с орбиты.
Радиус центрифуги больше 16м: человек через 2 недели не замечает вращение в оси паралельной его плечам. Центрифуговый костюм телеприсутствия: цилиндрическая стенка D=16м с 2 рельсами с П-образного профиля. На рельсах замкнутый в кольцо поезд из тележек с костюмами телеприсутствия в 3D-карданах.
В старт-положении колеса (прогрессивная подвеска) тележки цепляя выступ рельса П-образного профиля не дают тележке упасть. Тележки жмет к вертикальной стенке центробежная сила. В Интернете аватар-чемпионат мира центрифуговых боев летчиков-истребителей.
Часть перегрузок симулирует торможение, ускорение центрифуги. Торможение от замыкания в электросеть токов, наводимых постоянными магнитами концов центрифуги в трехфазных неподвижных обмотках. Ток в обмотку: ускорение.
КОСМИЧЕСКИЕ ПУТЕШЕСТВИЯ: будут в продаже записи управления с костюма телеприсутствия андроидами на Титане, на Плутоне, на спутниках планет. Операторы будут управляя андроидами, как альпинисты забираться на горы других планет, путешествовать по ним с вращающихся (для создания силы тяжести в костюме телеприсутствия) орбитальных баз. Путешествия операторов как файл телеприсутствия через лазерный космический интернет будут идти на Землю для платного распространения среди любителей космических путешествий с максимальной достоверностью информации. В домашнем костюме телеприсутствия человек сам заново пройдет все эти путешествия, хотя и без корректировки движений. Аналогичным способом студенты освоят профессии экскаваторщика, летчика, танкиста…
ПРОТОКОЛ МЕТАВСЕЛЕННОЙ соединит симуляторы личностей с сетью: пользователи общаются с пользователями Метавселенной или с симуляторами известных личностей, путешествуют с ними, занимаются с ними сексом. Фон, часть объектов Метавселенной протокол кеширования заранее грузит в компьютер пользователя для экономии трафика, обновляет при изменениях.
Каждый сервер Метавселенной рассчитывает свой отдельный объем пространства в Метавселенной. Другие объемы пространства, группы пользователей рассчитывают другие серверы. Протокол перехода переводит пользователей с одного сервера на другой (или на его клон) с учетом задержки управления.
Онлайн-игры, путешествия в виртуальное будущее: хоть многопользовательские звездные войны Галактических империй: миллионы пользователей-участников одновременно играют в одной онлайн-игре за/против других пользователей.
НОВЫЕ ВИДЫ БИЗНЕСА: производство реальных, виртуальных (телеуправляемых, автономных с ИИ) робокукол авторской работы.
ИОННО-ЛУЧЕВЫЕ 3D-ПРИНТЕРЫ изготовят объекты с любым сочетанием химических элементов на молекулярном уровне. Ионные, электронные лучи на неорганических пленках дают линии 2нм.
1991г: компьютерщик Уоррен Робинет, химик Стэн Уильямс получили наноманипулятором силовую отдачу манипулируя отдельными атомами в атомном микроскопе. Наноманипуляторы, софт исправят ошибки ДНК в изготовлении ионно-лучевым 3D-принтером трансгенных людей, живых клонов человека с сохранением памяти.
Химическая 3D-карта человеков в памяти ионно-лучевого 3D-принтера. Рентгеновский 3D-сканер на частотах электронных переходов атомов, синтезированных биениями рентгеновских частот, отсканирует индивидуальную химическую 3D-карту мозга человека для клонирования его электрохимической памяти, сознания в ионно-лучевом 3D-принтере. Ионно-лучевые 3D-принтеры изготовят трансгенных клонов людей сохранив память, сознание.
Лунная промышленность производит космические ракеты, роботов терраформирования Марса. Роботы бомбардируя против движения (уменьшение орбиты) Марс ледяными, кислородсодержащими, водородсодержащими, урансодержащими астероидами, дадут Марсу моря, кислородную атмосферу, энергию. Марс: управление андроидом марсианской сотовой связью с марсианской базы. Находки весом до 5кг собственность туриста.
Высокие температура, давление Венеры рентабельны в горячих техпроцессах машиностроения, в металлопорошковых 3D-принтерах. Человек андроидами разовьёт машиностроение Венеры c костюмов телеприсутствия в отелях дирижаблей на высоте 50км. Готовые машины, роботы дирижабли поднимут вверх 50км в космодромы поддерживаемые системой позиционирования дирижаблей.
КОСМИЧЕСКИЙ АНДРОИД на Луне может работать на местного производства топливе «алюминий + кислород + паровая турбина с конденсатором», «магний + кислород + паротурбина с конденсатором».
Андроиды захватывают космические корабли в звездных войнах: летят к кораблю, режут обшивку одноразовыми кумулятивными термитными резаками, проникают внутрь.
Юпитера мощные электромагнитные поля: андроид алюминиевым кабелем (многожильный чтоб не ломался) сложит на поверхности спутника большой виток антенны, заряжающей электричеством аккумулятор за сутки.
В случае падения космического андроида пиропатрон надует шланг-антенну в форме круга покрытого проводящим слоем + снаружи скользкий материал (тефлон) чтоб не цеплялся за камни. Шланг-антенна соберет энергию электромагнитных волн Юпитера, даст SOS.
Aндроиды-шахтеры рудников Меркурия, Венеры…
Андроид солдат звездных войн за коммерческие планеты, астероиды с рудниками благородных, редкоземельных металлов, с энергоносителями: уран, торий.
Андроиду Айзек в планетах с химически агрессивной атмосферой с большими температурой, давлением (Венера) не нужен сверхпрочный корпус для защиты от давления: в облегченном корпусе немного диэлектрической жидкости. Жидкость испаряясь создает в роботе избыточное давление, компенсируя давление. Остаточную разность давлений компенсирует мембрана (сильфон).
Вариант-2: соединение атмосферы планеты с внутренней полостью робота через фильтр твердых частиц или катализатор с химическим реагентом нейтрализует агрессивные вещества атмосферы планеты + обратные клапаны. Проникнет внутрь робота очень мало вещества: вставляем в робота соответствующую данному температурному химическому типу планет кассету-фильтр с катализатором, реагентом.
ЭЛЕКТРОМАГНИТНОЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЕ АНДРОИДА НА РАССТОЯНИИ ДО 10000км: андроид двигает Фазированная Антенная Решетка ФАР космического корабля состоящая из мощных катушек с обмоткой. При резком росте, медленном спаде тока (режим-О) катушек, перемещающаяся электромагнитная волна в проводящей оболочке андроида наводит ток индукции, отталкивающий андроид (от корабля) от всегда сфокусированного на нем электромагнитного поля катушек ФАР. При медленном росте, резком спаде тока (режим-Р) катушек токи индукции проводящего корпуса андроида притягивают его к кораблю.
Переключая режимы-О-Р фазы катушек ФАР, поддерживая андроида в определенном диапазоне расстояний от обшивки корабля, бесконтактно быстро двигают андроид вокруг космического корабля. По графику тока (больше амплитуда – ближе андроид. Круче передний, пологий задний фронт графика – туловище ближе ног) катушки софт определит расстояние до андроида, его положение в пространстве.
Энергию (в супермаховик-гиродин андроида) в андроида шит (в кардане с приводами) с фотоэлементами за минуту закачает ультрафиолетовый лазер (в кардане) космического корабля. Обратная связь углами взаимно наводит ультрафиолетовый лазер (на 2 световых маяка шита), фотоэлементный шит.
На внешней поверхности космического корабля оператор костюма телеприсутствия силовым гироскопом установит удобное для работы 2D-положение туловища андроида в 2 осях местной (от поверхности корабля) вертикали.
ПРИЖИМ АНДРОИДА К АСТЕРОИДУ: к поверхности корабля, астероида или кометы андроида прижимает (через 3D-кардан на голове андроида) 100-метровый манипулятор (изготовлен по технологии «кокон»), приводы обратной связи которого не ограничивают перемещение андроида перпендикулярно вертикали андроида. Вертикаль андроида устанавливает оператор, датчик андроида или софт по карте. Движение андроида вдоль его вертикали 100-метровый манипулятор ограничивает постоянной силой прижима андроида к астероиду. Вертикаль андроида манипулятор определяет по одной из осей 3D-кардана на голове андроида через датчики углов 3D-кардана.
Супермаховик-гиродин андроида: 2 маховика противоположного вращения на оси-1 закрепленной внутри 3D-кардана с приводами.
2040-е: умные колонки эволюционируют в домашнего (управляемого с домашнего костюма телеприсутствия) андроида с ИИ, лазерным проектором в лбу и разнесенными по телу микрофонами определяющими направления на говорящих с андроидом людей. ИИ андроида различит собеседников по расположению в комнате, голосу.
Костюм телеприсутствия в кино: «Газонокосильщик», «Газонокосильщик 2» (лучшие кадры), «Суррогаты», «Аватар», «Тихоокеанский рубеж», «Беглецы компьютерных сетей», «Торговец сном». 1969г: Гарри Гаррисон «Древо жизни»: обучение в аватар-классе школы. 1987г: Станислав Лем «Мир на Земле»: аватарное управление андроидами в колонизации планет, в шахтах и спасательных службах.
КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ ТКАНЕВЫЙ на себе: облегающая одежда, растягивающаяся ткань с матрицей электродов из сплава золота с иридием + датчики растяжения ткани + киберочки с 8 динамиками, 2 микрофонами + 3D-пьезогироскоп, 3D-акселерометр на груди.
Входной сигнал: резко растущее, медленно падающее напряжение электрода кожа ощутит как выпуклость, медленно растущее быстро падающее как вогнутость. Матрица электродов повышенными токами, ростом частоты подачи напряжения входного сигнала на кожу сжатием мышц симулирует силу внешней среды.
3)
АНДРОИД-ВОДОЛАЗ: (статье 4 раза вредила Россия) найдя в глубине 5,6км месторождение редкоземельных металлов 1000 раз больше мировых запасов, Япония приняла госпрограмму освоения ресурсов морского дна: редкоземельные металлы, гидрат метана, нефть, газ. Добытые нефть, газ по трубам на берег. Природный газ на глубине сжат – нет расходов на сжатие газа и упаковку в баллоны. Аналогичная госпрограмма России: ресурсы дна Северного ледовитого океана.
21 век: рабочие, инженеры республики Корея домашними костюмами телеприсутствия с сайта корейского глубоководного предприятия одновременно управляют тысячами андроидов (1-2Мбит/сек каждый) оптоволоконным электрокабелем с берега. Или оптоволоконным электрокабелем с корабля, подключенного к спутниковой связи.
В подводной сотовой сети сигнал передают 4 оптических длин (4 канала) волн: защита от сдвига фазы отраженных волн. Отказ каналов: не переданные пакеты информации с буфера передатчика получат оставшиеся каналы.
У части андроидов трафик лазерными лучами сквозь воду на 100-200м (2км – ретрансляторная связь цепочки андроидов) + ультразвуковая линия 65Кбит/сек на 6км. Уголковые отражатели андроида, модулируя (отдельная длина волны для модуляции) пришедший луч лазера дают обратную связь.
На случай мутной воды на дне через каждые несколько метров мощные стационарные навигационные лампы-маяки передают андроидам световой сигнал обратной связи. Работают только три лампы-маяка, получающие разные сегменты пакетного цифрового сигнала от андроида. Эти лампы-маяки передают и навигационный сигнал.
Бесконтактная зарядка аккумуляторов андроидов, розетки 1,5В. Андроид работает 24ч в сутки. Для андроида применима турбина (+ генератор) с гидрореагирующим (окислитель вода) топливом.
На глубине 11км промышленная добыча перегонкой через мембраны тяжелой воды, тяжелых изотопов растворимых в воде элементов, их соединений.
МЕТОД НЕОГРАНИЧЕННОЙ ГЛУБИНЫ ПОГРУЖЕНИЯ АНДРОИД-ВОДОЛАЗА: давление забортной воды деформацией стенки гибкого армированного мешка, закрытого с 1 конца уравнено с отсеками андроида, заполненными диэлектрической жидкостью (силиконовое масло). Деформация мешка уравнивает давление изнутри и снаружи андроида: нет ограничений глубины погружения андроида.
ИДЕАЛЬНАЯ ЦВЕТНАЯ КАРТИНКА ВИДЕОКАМЕР ПОД ВОДОЙ: лазерно-импульсная система телекамер 3-5 раз увеличит дальность зрения: лазер андроида освещает объект мощным сверхкоротким импульсом-2 света длиной 5см (время импульса по скорости света в воде). Перед полетом отраженного от объекта съемки импульса-2 лазер просветлит ему путь, освещая воду светом длин волн срывающих электроны с поглощающих свет электронных орбит молекул воды.
Больше сорвано электронов с поглощающих свет электронных орбит – прозрачнее вода. Просветляющий воду лазерный импульс-1 длиной ~10см опережает импульс-2 на ~10см. Стереокамеры включаются на 5см прихода отражённого от объекта съемки импульса-2 света.
Высококачественная цветная стереокартинка: стереокамеры с 3 объективами на 3 цвета системы цветного телевидения в каждой телекамере. Длины волн красного, зеленого и синего пикселей телекамеры подогнаны к спектру полосы максимального пропускания морской воды, к материалу объектива, что дает идеальную цветную картинку.
По цветовой таблице воды данного региона, видеосигналы красного, синего цвета усиливают, чтоб точнее передать на экране цвета предметов в морской воде.
Глубина погружения телекамер андроида неограничена: в телекамере жидкая линза с оптической жидкостью (глицерин...) в прозрачной пластиковой капсуле. Прозрачная капсула имеет систему выравнивания давления оптической жидкости с давлением забортной воды через трубку в капсуле, соединяющей её с непрозрачным армированным мешком.
Длину фокуса жидкой линзы привод меняет сдавливая армированный мешок: меняется кривизна капсулы с оптической жидкостью.
ВАРИАНТ-2: радиальный и кольцевой приводы меняя кривизну пластиковой капсулы, меняют фокусное расстояние. Кольцевой привод фокусировки линзы – привод натягивает трос в пазах по периметру пластиковой капсулы.
Сонары ультразвукового зрения под водой.
ГЛУБОКОВОДНОЕ РОБОТИЗИРОВАННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ: морские течения, электрохимические процессы в соленой воде, подводные вулканы создали на дне океанов высокие концентрации сырьевых ресурсов промышленности, сельского хозяйства.
Гидроботы не требуют защиты от давления: отсеки залиты диэлектриком: силиконовым маслом или соляркой. Масло принимает давление забортной воды стенками гибкого армированного мешка в клетке. Деформация мешка уравнивает давление снаружи, изнутри гидробота.
Подводный энергоисточник: толщина земной коры до жидкой магмы 10км под океаном, из-за давления, теплоотвода воды в больших глубинах. Бурим скважину 10км. Давление воды в скважине насоса уравняет давление земной магмы. Поддерживая давление вставить в скважину трубу меньшего чем скважина диаметра до уровня магмы. Закачивать в трубу холодную (минус 1-2°C) воду дна океана. Откаченная с внешней стороны трубы вода скважины, нагретая магмой до 600°C – в тепловой двигатель с электрогенератором. Электроэнергию в подводные предприятия добычи природных ресурсов.
Задачи подводного бизнеса:
1. геокарта подводных месторождений. Разработка глубоководного робот-геологоразведчика
2. наделение предприятия осваивающего дно в нейтральных водах, международным правом суверенитета (неприкосновенности) пограничной зоны вокруг данного предприятия, устанавливающие пограничную зону по горизонтали, вертикали (от дна) предприятия
Технология плавучих нефтяных платформ уступит рынок глубоководным донным роботизированным нефтяным вышкам с нефтехранилищами, подводными роботизированными танкерами. Подводные роботизированные танкеры тонкостенные – не нужна защита от давления воды. К подводным нефтяным вышкам спускаются полные морской водой. При заполнении танкера нефтью он стоит вертикально. Нефть (легче воды) сверху вытесняет воду вниз.
ВАРИАНТ-2: нефть качают в свернутые в рулон армированные пластиковые мешки.
ВАРИАНТ-3: подводный танкер из сложенного армированного пластикового мешка принимающего обтекаемую веретенообразную форму от заполнения нефтью. Робот-буксир буксирует танкер к потребителю. Часть нефти превращается в конечный продукт в подводном предприятии.
Некоторые технологии превращения нефти в бензин, пластмассы… требуют высокое давление, температуру – есть возле действующих подводных вулканов. Давление, высокая теплоемкость, теплопроводность морской воды – бесплатные ресурсы для химических реакторов, теплообменников. Разработка гидроботами подводных месторождений металлов, нефти, газа.
ВОДОМЕТНЫЕ ДВИЖИТЕЛИ АНДРОИД-ВОДОЛАЗА с управляемым вектором (угол до 200°) тяги по бокам талии андроида. Тягу можно направить косо-вперед, косо-назад, косо-вниз (вниз-косо вбок на угол до 15°) от туловища андроида.
Команда «взлёт»: резкое движение вниз носков обеих ступней человека в костюме телеприсутствия. При потере давления на низ ступни андроида, костюм телеприсутствия начинает слегка поднимать вверх ступню оператора.
Команда «лететь вперед»: удерживаем в нижнем положении носки ступней. Горизонтальная скорость полета андроида в воде зависит от силы нажатия оператором носков ступней вниз.
Команда «угол атаки»: сгибая колени устанавливаем угол атаки спины андроида.
Команды «тормозить», «назад»: двигаем носки ступней вверх. Нулевое положение ступни оператор определяет по отсутствию давления привода на ступню.
Ориентацию андроида частично выполняет его силовой гироскоп. В голове и нижней части туловища андроида-водолаза два датчика: 3D-датчик ускорений и 3D-гироскоп позволяют определить мгновенный вектор подводных течений и системой обратной связи с датчиками стабилизировать траекторию движения или положение андроида-водолаза.
ПОДВОДНЫЙ АНДРОИД-СВАРЩИК: аккумулятор, микротурбина на гидрореагирующем топливе, оптокабель питания. Быстродействующая оптика с зумом + 4 фары рассеянного света: 2 фары сверху по бокам головы андроида, 2 фары снизу по бокам головы. На ногах 3 пальца работают как тиски для неподвижного закрепления андроида в время сварки на конструкциях ферменного типа.
Алгоритм «тиски» обеспечит неподвижное автоматическое закрепление андроида пальцами ног, коленями на свариваемых конструкциях с отключением датчиков ног, одной из рук андроида в время сварки.
КОМПЬЮТЕР ДЛЯ ЛЮБЫХ ГЛУБИН, ДАВЛЕНИЙ: свойства полупроводниковых материалов меняются при росте давления на полупроводник. Для каждого диапазона давлений у глубоководного андроида отдельный микропроцессор.В компьютере глубоководного андроида при превышении начального критического давления забортной воды процессор диапазона-1 давлений перепишет свою память в память процессора диапазона-2 давлений, передав ему обработку информации. Получив ответ процессор диапазона-1 давлений отключится при достижении своего конечного критического давления.
При превышении начального критического давления процессор диапазона-2 давлений перепишет свою память в память процессора диапазона-3 давлений, передав ему обработку информации. Получив ответ процессор диапазона-2 давлений отключится.
Процессор диапазона-3 давлений аналогично передает управление процессору диапазона-4 давлений. При снижении давления забортной воды все в обратном порядке.
Материалы полупроводников и схемы процессоров подбирают по форме участка вольт-амперной характеристики в данном диапазоне давлений.
4) НЕЙРОИНТЕРФЕЙС ВМЕСТО КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ: (статье 7 раз вредила Россия) человек силовой обратной связью управляет андроидом через чип-1 нейроинтерфейса, хирургически монтируемый в шейном позвонке и чип-2 нейроинтерфейса соединяемый с нервными волонками вестибулярного аппарата. Для управления приводами андроида с 4 пальцами на руке 38 каналов силы + 38 каналов угла + 3 канала угла туловища андроида от местной вертикали: 79 пропорциональных каналов обратной связи.
Человеку для выполнения работ достаточно 200 нервных волокон (электроимпульсы мозга частотой до 300Гц) управляющих 200 мышцами + 200 нервных волокон с датчиков длины мышц + 200 нервных волокон с датчиков силы мышц + 3 канала вестибулярного аппарата: 603 пропорциональных канала обратной связи.
Таблицы сигналов чипов-1-2 нейроинтерфейса 603 канала обратной связи человека преобразуют в цифры степеней свободы 79 каналов обратной связи андроида.
Чип-1 нейроинтерфейса напрямую подключает 600 из 30000 нервных волокон (внутри позвонка) позвоночного кабеля человека к электродам коммутатора-ВЕРХНИЙ чипа нейроинтерфейса.
К каждому нервному волокну кроме контакта коммутатор-ВЕРХНИЙ, на 5мм ниже подключен контакт коммутатор-НИЖНИЙ. Итого 600 электродов сверху волокон + 600 электродов на 5мм ниже.
Разделение электродов на верхние и нижние нужно для временного отключения тела оператора от его мозга и подключения андроида вместо тела. Силовую обратную связь «мозг – андроид» выполняет коммутатор-ВЕРХНИЙ.
Одновременно с приходом импульса (частота до 300Гц) мозга, чип-1 нейроинтерфейса коммутатором-НИЖНИЙ в нервные волокна дает противофазное напряжение частотой больше 700Гц чтоб временно не пускать к телу оператора импульсы мозга.
Для решения проблемы отторжения электродов контакты чипа нейроинтерфейса с нервными волокнами выполнены бесконтактно: коаксиальная (электрод экранирует нервное волокно золотой сеткой) наводка СВЧ-импульсов током поляризации или электромагнитная наводка СВЧ-импульсов вихревым током. Мощность СВЧ-генератора очень мала: при росте частоты СВЧ-генератора вдвое, мощность 4 раза меньше.
Противофазное напряжение бесконтактно в нервном волокне чип-1 генерирует СВЧ-импульсами с крутым передним фронтом и пологим задним фронтом (дают постоянный ток в одну сторону) или СВЧ-импульсами с пологим передним фронтом и крутым задним фронтом (постоянный ток в противоположном направлении) в зависимости от фазы, полярности импульса мозга. Для отключения от тела одного импульса мозга нужно около 10000 несимметричных импульсов с СВЧ-частотой.
Противофазные напряжения нижнему коммутатору чип-1 дает по таблицам решений «напряжение коммутатор-ВЕРХНИЙ – напряжение коммутатор-НИЖНИЙ».
Картинка телекамер андроида в 3D-очках оператора. Оператор лёжа неподвижно в кровати (сидя в кресле автомобиля) управляет андроидом. Цифры обратной связи с датчика углов туловища андроида от местной вертикали чип-2 нейроинтерфейса дает в мозг оператора. Чип-2 нейроинтерфейса временно отключает нервные волокна вестибулярного аппарата от мозга как и чип-1 нейроинтерфейса.
Для управления андроидом подходят чипы нейроинтерфейса описанные ниже в НЕЙРОПРОТЕЗ GE2.0.
Средняя частота опроса мозгом пропорциональных биодатчиков силы, длины мышц человека 10Гц (альфа-ритм мозга). Человек управляет приводами андроида в среднем каждые 0,1сек. В ходьбе, беге мозг обрабатывает до 50Кб/сек с биодатчиков мышц.
Нейроны:
1. нейроны-коммутаторы: прием, распределение сигналов датчиков по нейронам-обработчикам
2. нейроны-обработчики систематизируют сигналы датчиков
3. нейроны-алгоритмисты создают сигналы управления телом
4. выходные нейроны-коммутаторы распределяют сигналы мозга по телу
5. нейроны-усилители поднимают напряжение сигнала
НЕЙРОПРОТЕЗ GE2.0: (статье 6 раз вредила Россия) после перелома позвоночника протезам или отключенным от мозга рукам, ногам нужен сигнал мозга. Сигналы с мозга в мышцы детектирует, усилит, направит в протезы (в руки, ноги) микротомограф. В центральных отверстиях позвонков позвоночный кабель человека: 30000 нервных волокон.
Выше точки перелома позвоночника на самом верхнем позвонке, окружая кольцом позвоночный кабель, хирургически закреплен чип нейроинтерфейса в виде кольцевого микротомографа с 2 постоянными магнитами.
Микротомограф поочередно фемтосекундными импульсами по конусу сканирует с углом 45° к оси позвонка нервные волокна. Сегодня фемтосекундные рентгеновские импульсы получают прибором умещающимся на ладони.
Через нервные волокна микротомограф пропустит одним импульсом 2 совмещенных тонких монохроматических рентгеновских луча. В биении 2 монохроматических рентгеновских частот полученная синтезированная частота (разность 2 частот) электромагнитных волн по действию не отличается от обычной электромагнитной волны такой же частоты.
Синтезированная частота по энергии совпадает с энергией перехода электрона щелочного метала в нервном волокне с внутреннего энергетического уровня атома на внешний. Получив энергию синтезированной частоты электрон уйдет с внутреннего уровня на внешний. По потере энергии матрица полупроводниковых приёмников микротомографа строит карту потенциалов нервных волокон позвоночного кабеля.
Возврат возбужденного электрона с внешнего энергетического уровня атома на нижний – в паузе между импульсами (10Гц) микротомографа. Потенциал (0,1-1,5В) нервного волокна по магнитооптическим эффектам: эффект Зеемана, эффект Фарадея, эффект Коттона-Мутона, эффект Ханле, эффект Фохта.
Или биениями синтез резонансных частот нервного волокна, на которых велики электрооптические эффекты: эффект Штарка, электрический эффект Керра, электрический эффект Поккельса, стрикционный эффект.
При детектировании сигнала мозга через электрооптические эффекты, нервные волокна электрически поляризуют высоковольтные изолированные кольцевые электроды сверху, снизу томографического позвонка.
Появление в нервном волокне потенциала сигнала мозга меняет резонансные частоты электронных оболочек атомов для магнитооптических эффектов в нервном волокне.
Совпадение резонансной частоты магнитооптического эффекта с частотой биений отметит в 2D-карте потенциалов сечения позвоночного кабеля матрица приёмников микротомографа. Потенциал нервного волокна микротомограф определит по скорости роста электропотенциала нервного волокна.
Вариант: вместо чипа нейроинтерфейса с рентгеновским микротомографом чип нейроинтерфейса с магнитно-резонансным микротомографом.
Сигнал мозга к мышце: серия колебаний напряжения (потенциала) нервного волокна. Полученную с нервного волокна серию колебаний напряжения таблицами решений преобразуем в сигнал привода протеза. Микротомограф поочередно сканируя нервные волокна позвоночного кабеля поочередно соединит их потенциалы с каналами управления протеза.
Человек ноутбуком подключенный к компьютеру протеза, выберет зависимость графика усиления сигнала каждого нервного волокна от внутренних параметров тела, от внешних условий. Выберет уровень приоритета каждой группы сигнальных каналов.
Сигналы нервных волокон микротомограф дает протезу с 3-кратным дублированием: 3 однопроводных (провод-2 тело человека) канала.
Для парализованного человека протоколы (карта сигнальных протоколов) искусственных управляющих импульсов мышц софт заранее создает не из сигналов мозга, а по почерку реакции мышц данного человека на управляемый софтом генератор импульсов.
Софт найдет по почерку все закономерности (частота, полярность, длина пауз между импульсами, скорости роста и падения силы тока, напряжения) для протоколов искусственных импульсов мышц.
Для потерявших руку функцию датчик скольжения симулирует софт кевларовой робокожи протеза по вектору движения пиков сигнала датчиков давления, сдвига.
Передачу ответного сигнала робокожи, от внутренних органов в мозг симулирует переход на внешний возбужденный уровень электронов энергетических уровней атомов щелочных металлов нервного волокна, выполненный сфокусированной на данном нервном волокне синтезированной частотой.
При возбуждении часть электронов переходит в свободный электронный газ нервного волокна, создавая отрицательный потенциал, идущий в мозг от робокожи, внутренних органов, делая протезы неотличимыми от обычных рук, ног.
Робокожа снимет 3D-тактилку, если под робокожей упругий материал, под которым ещё одна робокожа: 3-слойная робокожа.
Мозг человека по напряжению ответного сигнала позвоночного кабеля находит в своих таблицах решений значение электрической емкости группы параллельно соединенных нейронов-усилителей управляющего импульса. Они генерируют последовательность импульсов мышцы. Мышца срабатывает от скорости изменения напряжения.
Потерян сигнал нерва: стандартное движение мышцей перед телекамерой облегчит софту поиск нервного волокна. Софт алгоритмами с 100 каналов получит 200-300.
Сигналы мозга снимут бесконтактные (нет проблемы отторжения электродов) конденсаторные датчики на выходящих с межпозвоночного отверстия нервных волокнах.
Ввод сигналов обратной связи с протеза в нервные волокна методом высоковольтной (6000В, 0,0000001А. Цепь гальванически изолирована от тела) электромагнитной наводки: импульсы с крутым передним и пологим задним фронтом или наоборот.
Чтоб не прыскать электролит на культю протеза: датчик конденсаторного типа + СВЧ-ток резонансной высоковольтной раскачки электронов кожи + электроды с проволочной путанки из сверхтонкой пружинящей проволоки.
5)
АЛГОРИТМЫ БЕГА, ХОДЬБЫ, ЗАЩИТА АНДРОИДА ОТ ТОЛЧКОВ: (статье 26 раз c 2006г вредила Россия) если удельная мощность, скорость андроида не меньше человека, высокая точность вычислений не нужна. Процесс перехода устойчивого динамического равновесия в неустойчивое длится 3-4 раза дольше одного шага при повторяемости тактов движения. Софту достаточно поддерживать повторяемость тактов движений, внося малые поправки.
АЛГОРИТМ ПОПЕРЕЧНОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ АНДРОИДА, ХОДЬБА, БЕГ: нагрузка на левую ступню выросла в сравнении с правой ступней – при касании левой ступней пола боковой привод левого бедра и привод тазобедренного балансира наклоняют туловище андроида влево по цифрам датчика угла наклона туловища и шаговых импульсов в ступнях. Покачивания туловища вправо-влево обеспечивают поперечную стабилизацию андроида.
АЛГОРИТМ ПЛАВНОЙ ПОХОДКИ НА НЕРОВНОЙ ДОРОГЕ: на неровной дороге вертикальный (проекция вектора импульса на вертикаль) импульс переходит с правой ступни на левую и наоборот. Для плавной походки надо ограничить перемещения центра масс андроида вправо-влево. Для этого допускается временная перегрузка одной ступни на несколько секунд чтоб не дергать центр масс андроида вбок. Перегрузку ступни ограничивает критическая цифра вертикального (проекция вектора импульса на вертикаль) импульса.
В верхней части туловища 3D-датчик ускорения туловища. Критическая цифра бокового ускорения в датчике превышена – андроид по таблице решений привода противодействует движению центра масс туловища вбок пропорционально процентной перегрузке импульса перегруженной ступни. Чем больше боковое ускорение или боковое смещение туловища андроида, тем большую разницу шагового импульса правой и левой ног устанавливает таблица решений привода.
Для перемещения центра масс вбок андроид немного снижает центр масс, чтоб увеличить силу и время толчка перегруженной ступни, уменьшить время толчка недогруженной ступни. Импульс ступни – это средняя сила толчка ступни умноженная на время толчка ступни.
Толчок ступни начинается с момента поднятия центра масс андроида. Толчку ступни предшествует тормозной толчок ступни. Тормозной толчок ступни начинается с касания ступней земли (датчиков туловища сигнал вертикального ускорения), заканчивается в момент поднятия центра масс андроида (датчиков туловища сигнал вертикального ускорения).
СТУПНЯ ОПРЕДЕЛЯЕТ ТИП ПОВЕРХНОСТИ: на твердом полу нагрузка на ступню при шаге 100%. Если наступить на мокрую глину нагрузка на ступню будет меньше. Софт ступни запоминает начальный момент контакта ступни, график изменения силы в датчиках силы ступни, скорость и величину провала ступни в грунт. По параметрам грунта софт подключает таблицу приводов «тип грунта – процент понижения центра масс туловища андроида – процент дополнительного вытягивания вниз ноги – процент увеличения времени толчка ступней (импульс ступни)». Если параметры грунта показали что андроид наступил на воду, упал не коснувшись дна – софт включает алгоритм плавания андроида работой ступней, рук.
АЛГОРИТМ СЛЕПОЙ СПРИНТЕРСКИЙ БЕГ АНДРОИДА НА НОСКАХ СТУПНЕЙ (пятки не касаются земли, слепой бег без телекамер)
Угол-В бедра – это угол между вертикалью и проекцией на Продольную вертикальную плоскость бега продольной оси толкающего бедра в Нулевой точке шага.
Если бедра угол-В к вертикали растет, алгоритм наклоняет вниз верхнюю часть туловища андроида, уменьшает длину шага андроида.
Если бедра угол-В к вертикали уменьшается, алгоритм поднимает верхнюю часть туловища андроида, увеличивает длину шага андроида.
Продольная вертикальная плоскость бега – вертикальная плоскость проходящая через центр масс андроида и параллельная вектору движения андроида.
Продольный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на продольную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.
Если Продольный критический угол туловища меньше нормы (наклон слишком назад) – алгоритм уменьшает угол колена в нулевой точке шага.
Если Продольный критический угол туловища больше нормы (наклон слишком вперед) – алгоритм увеличвает угол колена в нулевой точке шага.
Нулевая точка шага – точка в которой приземление ступни с торможением заканчивается: продольное ускорение центра масс туловища равно нулю. Чем больше скорость, тем больше алгоритм ходьбы и бега смещает нулевую точку шага в сторону задней части ступни. При торможении чем больше скорость, тем больше алгоритм ходьбы и бега смещает нулевую точку шага в сторону передней части ступни.
Алгоритм слепого бега работает плохо, если поверхность по которой бежит андроид, неровная имеет бугры, ямы. Тогда в случае приземления носка ступни на бугор – точка-R – алгоритм слепого бега находит (по таблице «горизонтальное ускорение – высота бугра») высоту бугра в точке-R и на 97% этой высоты сильнее сгибает в колене ногу, на ~3% этой высоты поднимает центр масс туловища обратной связью приводов ног с вертикальным ускорением центра масс туловища (три 3D-датчика ускорения в туловище).
Если ступня андроида приземлилась в яму – точка-R – алгоритм слепого бега находит (по таблице «горизонтальное ускорение – глубина ямы») глубину ямы в точке-R и на 100% этой глубины выпрямляет в колене ногу и выравнивает по вертикали туловище.
Слепой спринтерский бег на повороте: андроид использует 2 пропорциональных датчика силы в носке ступни андроида и 1 пропорциональный датчик силы в пятке. Суммарный импульс силы (цифру средней силы датчика силы умножить на время её приложения) двух датчиков силы носка левой ступни андроида должен быть равен суммарному импульсу силы двух датчиков силы носка правой ступни.
АЛГОРИТМ СЛЕПОГО БЕГА (без телекамер): в беге андроида его ступни выполняют приземление, разгон. При приземлении, разгоне алгоритм обратной связью приводов поддерживает параллельность между вектором силы реакции опоры ступни и линией наклона 2D-отвеса в туловище андроида. Вектор силы реакции опоры ступни противоположен по направлению, равен по величине векторной сумме силы тяжести и силы инерции.
Работу алгоритма обеспечивают:
1. 2D-отвес (датчик угла наклона) + 3D-гироскоп + 3D-акселерометр в туловище андроида.
2. два датчика силы в носке ступни андроида и 1 датчик силы в пятке.
3. управление углом колена в Нулевой точке шага.
4. управление наклоном туловища от вертикали.
Левый поперечный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на поперечную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры левой ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.
Алгоритм включает обратную связь приводов андроида с его датчиками по таблице «Левый поперечный критический угол туловища – угол-Р бедра – угол колена в Нулевой точке шага».
Поперечная плоскость бега – вертикальная плоскость проходящая через центр масс андроида и перпендикулярная продольной плоскости бега.
Угол-Р бедра – угол между вертикалью и проекцией на Поперечную плоскость бега продольной оси бедра в Нулевой точке шага.
Правый поперечный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на поперечную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры правой ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.
Алгоритм включает обратную связь приводов андроида с его датчиками по таблице «Правый поперечный критический угол туловища – угол-Р бедра – угол колена в Нулевой точке шага».
Небольшие по длине вертикальные препятствия пробегаются на согнутых ногах, ямы на вытянутых ногах.
Слепой бег на повороте: андроид использует 2 пропорциональных датчика силы в носке ступни андроида и 1 пропорциональный датчик силы в пятке. Импульс силы (цифру средней силы датчика силы умножить на время её приложения) датчика силы левой пятки андроида должен быть равен импульсу силы датчика силы правой пятки при приземлении ступни.
Импульс силы может измерять конденсатор по величине заряда или магнитно-индукционный датчик на основе постоянного магнита.
Суммарный импульс силы двух датчиков силы носка левой ступни андроида должен быть равен суммарному импульсу силы двух датчиков силы носка правой ступни при разгонном толчке ступни.
Если в левой ступне импульс силы на 5% больше чем в правой ступне – алгоритм на 5% увеличит (больше усилие ноги, дольше прижим ступни к земле) импульс силы в правой ступне. Аналогично если в правой ступне импульс силы на 5% больше.
Для уменьшения радиуса бега алгоритм уменьшит угол колена в нулевой точке шага; увеличит разность длины шагов. Для роста радиуса бега алгоритм увеличит угол колена в нулевой точке шага; уменьшит разность длины шагов.
Торможение бега: алгоритм увеличит углы колен в Нулевой точке шага, уменьшит шаг. Разгон: софт увеличит углы колен в Нулевой точке шага, увеличит шаг.
Туловище андроида начало заваливаться вперед – алгоритм определит это по превышению импульса силы в датчике силы пятки андроида при приземлении ступни, над суммарным импульсом силы в двух датчиках силы носка ступни при толчке. Алгоритм ответит увеличением шага по таблице «разность импульсов силы – длина шага», увеличением частоты шагов, увеличением угла колена в Нулевой точке шага, увеличением разноса рук вперед–назад.
Туловище андроида начало заваливаться назад – алгоритм определит это по превышению суммарного импульса силы в двух датчиках силы носка ступни андроида при толчке ступни, над импульсом силы в датчике силы пятки при приземлении. Алгоритм ответит уменьшением шага, увеличением частоты шагов, уменьшением угла колена в Нулевой точке шага.
Туловище андроида начало заваливаться влево – алгоритм определит это по: максимальная средняя сила в датчиках силы правой ступни андроида стала больше чем в левой ступне. Алгоритм ответит увеличением максимальной средней силы в левой ступне, увеличением угла правого колена в Нулевой точке шага, слегка завалит туловище вправо.
Туловище андроида начало заваливаться вправо – алгоритм определит это по: максимальная средняя сила в датчиках силы левой ступни андроида стала больше чем в правой ступне. Алгоритм ответит увеличением максимальной средней силы в правой ступне, увеличением угла левого колена в Нулевой точке шага, слегка завалит туловище влево.
Уменьшение скорости перемещения андроида: алгоритм по принципу «импульс силы в ступне андроида при приземлении равен импульсу силы при толчке» уменьшает шаг, увеличивает частоту шагов, увеличивает угол колена в Нулевой точке шага.
Увеличение скорости перемещения андроида: алгоритм по принципу «импульс силы в ступне андроида при приземлении равен импульсу силы при толчке» увеличивает шаг, увеличивает частоту шагов, увеличивает угол колена в Нулевой точке шага.
Уменьшение радиуса поворота при перемещении андроида: по принципу «максимальная средняя сила в датчиках силы левой ступни андроида в Нулевой точке шага равна максимальной средней силе в датчиках силы правой ступни» алгоритм уменьшает длину шага и увеличивает угол колена в Нулевой точке шага на ноге с внутренней стороны поворота.
Увеличение радиуса поворота при перемещении андроида: по принципу «максимальная средняя сила в датчиках силы левой ступни андроида в Нулевой точке шага равна максимальной средней силе в датчиках силы правой ступни» алгоритм увеличивает длину шага и уменьшает угол колена в Нулевой точке шага на ноге с внутренней стороны поворота.
Торможение в повороте: по приниципу «одинакова максимальная средняя сила в датчиках правой, левой ступней» алгоритм уменьшает длину шага и увеличивает угол колена в Нулевой точке шага в ногах андроида. Максимальная средняя сила двух передних датчиков силы ступни андроида меньше максимальной средней силы в датчике силы пятки.
Разгон в повороте: по приниципу «одинакова максимальная средняя сила в датчиках правой, левой ступней» алгоритм увеличивает длину шага и увеличивает угол колена в Нулевой точке шага в ногах андроида. Максимальная средняя сила двух передних датчиков силы ступни андроида больше максимальной средней силы в датчике силы пятки.
Угол спуска, подъема земли алгоритм определяет по величине несовпадения ускорения в нижнем 3D-датчике ускорения туловища андроида, с ускорением вычисленным (таблица) по цифрам датчиков сил ступней.
В всех алгоритмах бега, ходьбы компенсация реактивного момента вращения (вертикальная ось) – через поворот туловища в противоположную (вертикальная ось) реактивному моменту сторону + движения рук вперед-назад.
При нехватке компенсирующего момента – алгоритм увеличит наклон туловища вперед и углы колен в Нулевой точке шага.
Плоскость слепого бега ног андроида, алгоритм строит по сигналам 3D-датчиков ускорений, 3D-гироскопа туловища андроида.
Принцип построения вертикали андроида:
1. продольное ускорение нижней и верхней части туловища равны.
2. поперечное ускорение нижней и верхней части туловища равны.
У андроида два 3D-датчика линейного горизонтального ускорения в плечах и один в центре нижней части туловища. Продольное ускорение нижней части туловища больше – андроид тормозит чтоб уравнять ускорения. Продольное ускорение верхней части туловища больше – андроид разгоняется пока не уравняет ускорения.
Поперечное ускорение верхней части туловища больше, андроид заваливается влево – андроид двигает ноги вбок влево пока не уравняет нагрузку на обе ноги по датчикам силы ступней.
При ходьбе, беге датчики ускорения в плечах андроида имеют разное продольное ускорение. Алгоритм находит среднее продольное ускорение верхней части туловища, складывая в противофазе сигналы продольного ускорения плечевых датчиков.
По ускорениям верхней и нижней части туловища находится вертикаль андроида в продольной и поперечной вертикальных плоскостях андроида. Сигналы продольных, поперечных ускорений алгоритм корректирует по цифре угла между туловищем и тазобедренным балансиром андроида: в трафик обратной связи идет откорректированный (проекции ускорений на продольную и поперечную вертикальные плоскости андроида) сигнал.
По цифрам этих 3-х датчиков ускорения алгоритм по закону-2 Ньютона вычислит оба угла направления на снайпера который выстрелил в туловище андроида.
АЛГОРИТМ (не мой) Zero Moment Point: обратная связь «датчики боковой силы ступни – приводы андроида» держит на нуле вертикально-осевой момент ступни передней ноги при движении к ней задней ноги. Момент меряют 2 тензодатчика боковой силы передней части стопы + 1 тензодатчик боковой силы пятки.
АЛГОРИТМ «ПАДЕНИЕ»: андроид падая приседает ровно настолько, насколько должен выбросить в сторону падения ногу-1. Центр масс туловища с руками двигается вниз с таким же ускорением, с каким он двигается вперед. Выбросив вперед ногу-1 андроид перемещает туловище к точке-Т. Точка-Т находится на полу в плоскости падения центра масс андроида. Точка-Т находится между ступнями ног после выполнения алгоритма.
После приземления ноги-1 на нее переносится вес андроида. Затем вперед выбрасывается нога-2.
После приземления ноги-2 центр масс туловища с руками движется верх до перехода андроида в стоячее положение.
АЛГОРИТМ «УСИЛЕНИЕ ГРАВИТАЦИИ»: если андроид заваливается на одну ногу – эта нога резко подбрасывает вверх туловище (одновременно подняв горизонтально другую ногу в сторону противоположную направлению заваливания туловища), замедленное сгибание толчковой ноги, снова резкий подъем туловища этой ногой: цикл повторяемый 2-3 раза почти вдвое увеличит силу прижимающую туловище андроида к полу, не дает андроиду упасть.
Нежелательное перемещение центра масс андроида в горизонтальном направлении тормозит резкое поднятие центра масс андроида ногами, туловищем и руками.
АЛГОРИТМ «ЛЕСТНИЦА»: подъем по лестнице софт андроида выполнит по сигналам 2-х инфракрасных или ультразвуковых датчиков (или радиовысотомер) расстояния спереди ступни. По графику отраженного сигнала софт раздельно определяет высоту до ступеньки под ступней, расстояние до ступеньки спереди. Аналогично работают 2 датчика сзади ступни при спуске андроида с лестницы.
АЛГОРИТМ «ПРОТИВОБУКСОВОЧНАЯ СИСТЕМА»: для быстрого старта с вертикального положения андроид резко приседает, шагая с наклоном вперед. Затем в разгоне вперед для кратковременного улучшения сцепления ступней поднимает свой центр масс. Инерция массы, движущейся вверх, удваивает прижим, трение ступней и линейное ускорение андроида.
Управление всем телом «деревом таблиц»: сигналы датчиков сил, ускорений андроида идут на входы таблиц решений ступени-1 дерева таблиц системы управления телом андроида. На вход ступени-1 дерева таблиц идут сигналы всех датчиков андроида. Выходные сигналы ступени-1 идут на вход таблиц решений ступени-2 дерева таблиц. Выходные сигналы ступени-2 идут на вход таблиц решений ступени-3 дерева таблиц. На выходе дерева таблиц – управляющие сигналы всех приводов андроида в режиме реального времени.
Каждый датчик силы, ускорения андроида имеет свои таблицы решений в ступени-1 дерева таблиц. В беге по пересеченной местности в дерево таблиц добавляются таблицы решений учитывающие высоту точки приземления ступни.
В чемпионате мира по единоборствам андроиды работают в основном по таблицам решений. Как и спортсмены в чемпионатах мира по единоборствах среди людей, где тренировками спортсмены громоздкие вычисления движений мозгом заменяют готовыми таблицами решений, это в 3-4 раза быстрее.
При создании софта сложных движений андроида достаточно написать таблицы решений «время – координата ключевой точки конечности» (андроидная система координат XYZ). Остальную работу выполнят шаблонные таблицы решений «время – координата шарнира конечности», «время – координаты условных центров плечевых шарниров андроида», «время – координаты левого, правого шарниров таза», которые выполняют отрицательные обратные связи «датчик – привод».
Андроидная система координат XYZ:
Координата X: продольная горизонталь-X проходящая через условный (чтоб не пересчитывать его заново в движениях) центр масс андроида. Условный центр масс совпадает с реальным когда андроид стоит. Канал-X – канал управления продольными движениями андроида.
Координата Y: вертикаль проходящая через условный центр масс андроида. Канал-Y – канал управления вертикальными движениями андроида.
Координата Z: поперечная горизонталь-Z проходящая через условный центр масс андроида. Канал-Z – канал управления поперечными движениями андроида.
АЛГОРИТМ ВЗАИМНО НЕЗАВИСИМЫЕ СИСТЕМЫ в акробатике, ходьбе, беге, прыжках всё делит на канал-X, канал-Y, канал-Z. Эти три канала работают взаимно независимо, раздельно, имеют общие приводы. Три канала софт вычисляет раздельно, объединяя их выходные сигналы только в приводах. Идеология живучести делит сложные системы на отдельные взаимонезависимые системы. Это улучшает надежность, ремонтопригодность, самодиагностику робота.
В отличие от андроида Asimo андроид Айзек стоит, ходит, бежит с ровными ногами: его страхует от падения
АЛГОРИТМ РАВНЫЙ ПРОЦЕНТ ХОДА ВСЕХ ПРИВОДОВ: все приводы проходят одинаковый процент требуемого для движения хода в любой момент времени.
АЛГОРИТМ ВЫРАВНИВАНИЕ ВСЕХ ПРИВОДОВ: в любых единоборствах все приемы по принципу равномерного натяжения всех сухожилий за мгновение до приложения максимума силы против соперника. Для андроидов это звучит так: в любых единоборствах все приемы по принципу приближения к среднему значению хода всех приводов за мгновение до приложения максимума силы против соперника.
АЛГОРИТМ УНИВЕРСАЛЬНЫЙ БОРЦОВСКИЙ КОНТРПРИЕМ: приседание андроида с перемещением ноги в точку движения туловища противника. Соперник совершает бросок – приседание андроида в сторону вектора приложения силы, с передвиганием носка ступни неопорной ноги в точку-В, близкую к той точке, куда соперник хочет бросить андроида. В момент прихода ноги андроида в точку-В, она находится от центра масс туловища андроида на таком же расстоянии, как и носок другой ступни.
Передвигая ногу в точку-В андроид приседает с вертикальным ускорением, равным горизонтальному ускорению центра масс от толчка. При приседании сохраняется первоначальная угловая ориентация туловища.
АЛГОРИТМ УНИВЕРСАЛЬНЫЙ КОНТРПРИЕМ УДАРНЫХ ЕДИНОБОРСТВ: шаг в сторону соперника.
Соперник нанёс
УДАР, ТОЛЧОК СПЕРЕДИ: андроид приседает в сторону вектора приложения силы, с отодвиганием назад пятки ступни неопорной ноги в точку-В. Точка-В и точка опоры ступни другой ноги находятся на прямой, проходящей через вертикаль от центра масс андроида. Андроид приседает с вертикальным ускорением, равным горизонтальному ускорению от толчка. При приседании сохраняется первоначальная угловая ориентация туловища.
Соперник нанёс
УДАР, ТОЛЧОК СЗАДИ: андроид приседает вперед в сторону вектора приложения силы, с передвижением вперед носка ступни неопорной ноги в точку-В. Точка-В и точка опоры ступни другой ноги находятся на прямой, проходящей через вертикаль от центра масс андроида. Андроид приседает с вертикальным ускорением, равным горизонтальному ускорению от толчка. При приседании сохраняется первоначальная угловая ориентация туловища.
ПРИ ТОЛЧКЕ, УДАРЕ СБОКУ если вектор направлен чуть назад – в точке-В пятка. Если вектор направлен чуть вперед – в точке-В носок ступни. Остальная часть алгоритма неизменна.
АЛГОРИТМ «СПОТКНУЛСЯ В БЕГЕ» андроид приседает на споткнувшуюся ногу с вертикальным ускорением равным тормозному ускорению туловища от толчка. Продольный, от вертикали, угол наклона вперед туловища увеличивается. Нога-2 выбрасывается вперед к точке-В приземления её носка ступни.
Точка-В и точка опоры ступни другой ноги находятся на прямой, проходящей через вертикаль от центра масс андроида.
Андроид приседает с вертикальным ускорением, равным горизонтальному ускорению от толчка. При приседании сохраняется первоначальная угловая ориентация туловища. Центр масс туловища перемещается по прямой наклоненной на угол 45° к вертикали. Если после толчка инерция не погашена – повтор алгоритма с новыми шагами.
Споткнувшийся на спуске андроид приседает с вертикальным ускорением V на m% больше горизонтального ускорения G. По таблицам решений «V-m-G», «h-m». Где h – угол наклона спуска. Если таблицы невыполнимы – группировка, перекат через плечо с стороны падения.
АЛГОРИТМ «СПОТКНУЛСЯ»: при ходьбе нога задела тяжелый объект, андроид начал падать вперед – руки андроида мгновенно начинают вращаться спереди сверху вниз, сзади снизу-вверх. Момент от вращения рук в горизонтальной оси проходящей через плечи не дает андроиду быстро упасть вперед. Замедление падения дает андроиду время выставить вперед ногу для прекращения падения.
АЛГОРИТМ «ДИАГОНАЛЬНЫЙ ТОЛЧОК»: продольный, поперечный каналы движения работают раздельно. Их сигналы в приводы андроида софт геометрически суммирует, даёт на привод. У дерево таблиц отдельные ветви продольного, поперечного каналов движений: соответственно точки-В1-В2, таблицы решений «В1 + В2 = В».
Софт мозга человека может при необходимости в время ходьбы нагружать одну ногу больше другой: при переноске тяжелой сумки или когда повреждена нога. Софт таблицами решений управляет функцией постоянного баланса нагрузки ног. Андроид при соответствующей мощности, скорости, точности привода конечностей выполнит любые сложные движения точнее, быстрее любого человека.
Нужна эстетика движений – дать правильные цифры. Эстетика спортивной гимнастики высоко ценит хлёсткость движений: движения на короткое время заканчиваются неподвижным состоянием, переход к нему с максимальным тормозным ускорением. Алгоритм: ускорение минус 100% перед остановкой всех движений на 0,7с.
Спринтерский бег отличает от стайерского длинные шаги на носках ступней, согнутые в нулевой точке шага колени, низкое положение центра масс, наклон вперед туловища.
АЛГОРИТМ ЛЫЖНИКА: если туловище андроида-лыжника заваливается назад – чуть приподнять туловище, слегка уменьшить расстояние между носками лыж для роста трения лыж, перенести вес на пятки.
Туловище андроида заваливается вперед – чуть присесть, уменьшить трение лыж сделав их параллельными, перенести вес в переднюю часть ступней.
На повороте туловище заваливается наружу – чуть присесть. Туловище андроида заваливается внутрь поворота – чуть поднять туловище.
Для поворота направо носок правой лыжи повернуть налево или направо (если скорость не больше Х) чтоб увеличить трение правой лыжи. Часть алгоритма лыжника подходит для сноубордиста.
АЛГОРИТМ ПАЛЬЦЕВ: при захвате, удержании предмета разница сил в пальцах нулевая.
АЛГОРИТМ ВЫЧИСЛЕНИЯ ОБЪЕМА ЖИДКОСТИ: двигая стакан вправо-влево пальцы андроида определяют количество жидкости в стакане по росту времени действия бокового импульса из-за движения жидкости (по таблице «масса предмета – горизонтальное ускорение предмета – процентный рост времени импульса»).
ЗАЩИТА ОТ ПРОДОЛЬНЫХ КОЛЕБАНИЙ ТРОСА при обратной связи привода с датчиком силы: таблицы решений «частота паразитных колебаний – линейный график корректирующего сигнала электромагнитной муфты привода», «скорость роста (уменьшения) силы на тросе – линейный график корректирующего сигнала электромагнитной муфты привода».
Вариант-2: в концах троса датчики ускорений. Датчик-1 у привода троса. Датчик-2 на дальнем от привода конце троса. По сигналу с датчика-2 софт привода сдвигает фазу резонансного колебания сигнала датчика-1 на полпериода вперед.
Вариант-3: коррекция фазы по принципу минимума разностного сигнала обоих датчиков ускорения отдельно по каждой частоте. Результат: противофазное затухание 2-х встречных продольных волн колебаний троса, ресурс троса вдвое больше, андроид бесшумен.
Выше центр масс в конструкции андроида – проще, надежнее софт ходьбы, бега андроида.
Андроид Honda Asimo в конце каждого шага сильно тормозит, теряя энергию, скорость. Для плавных ходьбы, бега без торможений: балансирная подвеска верхних шарниров бедер + пружины компенсирующие силу тяжести +
АЛГОРИТМ ПЛАВАЮЩАЯ ПОХОДКА: бедро медленнее голени, голень медленнее ступни за счет ускоренного движения ступней.
АЛГОРИТМ ПРЫЖОК ВВЕРХ: в прыжке вверх андроид увеличит взлетный импульс, подкинув вверх руки и наклоненное туловище.
АЛГОРИТМ ВОЛЧКА: для вращения тела в его продольной оси сложи вместе выпрямленные ноги. Руки жми к телу или вытяни в оси тела. Наклони тело вперед на несколько градусов в талии. Живот с стороны угла сгиба тела, т.е. угла пересечения продольных осей туловища, ног.
Включи мышцы живота, бедер справа спереди с углом 45° к плоскости живота, расслабь мышцы с противоположной стороны. Угол сгиба тела повернется по часовой стрелке в сторону напряженных мышц, тело человека на угол 45° повернется против часовой (взгляда с стороны головы) стрелки.
Вращая угол сгиба тела по часовой стрелке ты вращаешь тело против часовой стрелки. Процесс можно продолжать бесконечно в любую сторону или мгновенно прекратить. Этим алгоритмом в воде я вращался бочкой 2об/сек. Сила тяжести не влияет. В невесомости без сопротивления воды вдвое быстрее.
Алгоритм ВОЛЧОК применяется при любом падении, чтоб андроид всегда падал лицом вниз, дальше зашагивание выравнивает вертикаль тела. Алгоритм ВОЛЧОК позволяет андроиду держать ноги ровными: при заваливании в любую сторону андроид падает лицом вниз с зашагиванием, выравнивая вертикаль тела. При группировке алгоритм волчок приземляет андроида на плечо.
АЛГОРИТМ ПОПЕРЕЧНОГО ВОЛЧКА (вращение андроида вокруг поперечной горизонтальной оси) в безопорном режиме: андроид вращая воображаемые велосипедные педали вращается в противоположном педалям направлении вращения. Поменяв направление вращения воображаемых педалей андроид меняет направление своего вращения.
В всех алгоритмах выше при ходьбе, беге требуется гасить или ускорять реактивный момент от оси позвоночника робота движениями рук, иногда ног и туловища.
АЛГОРИТМ МИКРОЛИФТ: отличие андроида от человека – покачивание андроида от резких остановок движения. Человек плавно линейно уменьшает ускорение частей тела. Алгоритм: обратная связь таблицами решений «датчик ускорения – привод троса» или «датчик силы – привод тросов».
Дешевый микролифт: троса натяжной ролик с прогрессивной подвеской + фрикционный амортизатор. Функцию фрикционного амортизатора выполняет трение шарниров подвески ролика. Трение шарниров конструктор микролифта подбирает кинематикой подвески, размерами трущейся поверхности шарниров подвески натяжного ролика троса. Масло нельзя в шарнирах – трение меняется от температуры. Компьютерный амортизатор работает лучше. Софт компенсирует изменение длины троса натяжным роликом.
Радиовысотомеры, инфракрасные высотомеры носков ступней андроида не находят точку касания в ходьбе, беге в реальном времени, если яма размерами больше полшага. Координаты точки касания пятки по длине внешнего фокуса телекамеры, по стереокартинке, таблицы решений.
АЛГОРИТМ МИКРОЛИФТ ПОВЕРХНОСТИ:
1. ультразвуковой микролифт плавного торможения предмета перед бесшумным касанием твердой поверхности.
2. емкостный микролифт
3. софт по длине внешнего фокуса
Тест микролифта рук: качество карандашного рисунка полутонами на твердой поверхности. Автомат стабилизации силы захвата кистью таблицами решений «вес – угол от вертикали – сила захвата» стабилизирует силу захвата.
АЛГОРИТМ ПТИЦЫ: (статье 5 раз вредила Россия) продольная угловая инерция робот-птицы максимальна для управляемости. В среднем положении центр давления крыла совпадает с горизонтальной плоскостью от центра масс. Определяют датчики момента шарнир-1 (номера от центра масс) крыла робот-птицы. Затем передняя кромка крыла поворачивается вверх, двигается вверх-вперед.
Крутка крыла: дальше хорда от центра масс – больше угол атаки. Крылья максимально вперед для гребка. Робот-птица совершает гребки вращением (сверху вперед, снизу назад) предплечья крыла, соединенного с корпусом карданом. Угол атаки предплечья крыла поворотом кардана по-против часовой стрелки меняет кулачковый (кривошипно-шатунный) механизм без отдельного двигателя.
Корпус в полете заваливается передом вниз: оси вращения (в кардане) предплечий крыла алгоритм направит вперед + алгоритм двигает хвост вверх.
Корпус в полете заваливается хвостом вниз: оси вращения (в кардане) предплечий крыла алгоритм направит назад + алгоритм двигает хвост вниз.
Корпус в полете заваливается вправо: ось вращения предплечья левого крыла алгоритм направит назад + алгоритм завалит хвост вниз с одновременным поворотом (вид сзади) его по часовой стрелке.
Корпус в полете заваливается влево: ось вращения предплечья правого крыла алгоритм направит назад + алгоритм завалит хвост вниз с одновременным поворотом (вид сзади) его против часовой стрелки.
Гребок: суммарный центр давления крыльев двигается вниз-назад по прямой, проходящей чуть спереди центра масс робот-птицы. Крылья вниз до сближения их плоскостей вертикально по ходу движения. В этом положении их алгоритм поднимает вверх-вперед для гребка.
Суммарный центр давления крыльев стал выше центра масс робот-птицы – алгоритм раздвинет крылья. Угол атаки крыльев в гребке вверх ставит нулевым сигнал изобретенного мной 2D-датчика вектора встречного потока. 2D-датчик вектора, скорости встречного потока: пьезоизлучатель + вертикальная матрица пьезоприемников + обогреватель для защиты от обледенения при минусовых температурах.
Пьезоизлучатель выдает одиночный треугольный (резко нарастает, медленно спадает) импульс. Пьезоприемник, до которого раньше дошел импульс, снова включит пьезоизлучатель. Процесс повторяется. По частоте этого процесса определяем скорость воздушного потока. В матрице все пьезоприемники стоят на одинаковом расстоянии от пьезоизлучателя.
В матрице пьезоприемников выходной сигнал номерного пьезоприемника, у которого самый мощный сигнал или до которого первым дошел сигнал, выключает на стандартное время (зависит от скорости самолета) выходные сигналы всех остальных пьезоприемников матрицы. По номеру пьезоприемника матрицы, отключившего остальные пьезоприемники, 2D-датчик определит угол атаки самолета.
Этот датчик вектора и скорости потока работает в любых газах, жидкостях. Его ультразвук скалывает лед, тогда как трубку Пито выключает лед. 2D-датчик точно, безиннерционно заменит на самолетах датчик воздушного давления (трубка Пито для измерения скорости самолета), датчик угла атаки, не отражая лучи радара он работает также на сверхзвуковых, гиперзвуковых скоростях. Матрицы ультразвуковых датчиков на поверхности (компьютер видит все потоки воздуха) беспилотника позволят сажать его на авианосец без обмена датчиковой информацией с компьютером авианосца. Аналогичную систему как датчики расхода воздуха, датчики влажности в автомоторы. Мой ультразвуковой 3D-датчик скорости и вектора (направления) потока работает также в воде – лучший датчик скорости и вектора потока для подводных беспилотников, подводных лодок. За 5 лет 4 раза это описание (под разными номерами пунктов) моего ультразвукового датчика скорости и вектора воздушного потока Россия заменяла вредительским текстом или удаляла ключевую информацию. В 2017г удалили про сигнал угла атаки самолета.
АЛГОРИТМ 4-КОЛЕСНЫЙ РОБОТ: 4-колесный робот тип кентавр с вращающейся башней с 2 руками + кузов сзади для перевозимых грузов. Ось башни с руками чуть наклонена вперед.
4-колесный робот наезжает левым передним колесом, выдвигая его рычагом вперед, на высокой выступ высотой больше диаметра колес. затем рычаг продольного перемещения левого колеса фиксируется, робот наезжает правым передним колесом, выдвигая его рычагом вперед, на высокой выступ.
Зафиксировав все 4 колеса робот поднимает вперед и на максимальную высоту свой центр масс. Набрав максимальную скорость этого движения робот использует инерцию центра масс для продвижения вперед-верх передних колес робота по высокому выступу при неподвижных задних колесах. Робот перемещает центр масс вперед-вверх.
Затем двигая центр масс назад-вниз временно уменьшает нагрузку задних колес с их продвижением вперед-вверх. Циклы повторяются. При наезде левым колесом на валун приводы рычагов подвески поднимают левое колесо на валун по обратной связи с датчиком продольного давления левого колеса, с датчиком его вертикального давления, с датчиком 2 углов отклонения робота от вертикали. Алгоритм поддерживает постоянным вертикальное давление всех колес робота, равенство цифр всех датчиков давления.
АЛГОРИТМ КОШАКА: у 4-колесного робота подвеска колес на 2-звенных рычагах, позволяющим выдвигать передние колеса вперед, задние колеса назад. Робот переезжает через большое бревно или яму по алгоритму кошака: вначале выдвигается вперед 1 переднее колесо. Оно переезжает бревно (переносится через яму). Затем аналогично другое переднее колесо. Поочередный переезд через препятствие (перенос через него задних колес).
Алгоритмам роботов нужны:
1. максимальная параллельность обработки информации для создания сверхскоростных сигнальных микросхем с максимальным числом параллельно работающих каналов.
2. максимальное использование процентных единиц для синхронизации параллельных каналов алгоритма робота, для унификации алгоритмов и таблиц решений.
6)
ИСКУССТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ АНДРОИДА (статье 8 раз вредила Россия) работает на алгоритмических связях между таблицами алгоритмов и цифр (графики) в базе данных. Часто используемые таблицы алгоритмов и цифр (графики) общие у многих слов. Скелет алгоритмического ИИ – слова, шаблонные образы (картинки) с размерно-процентными допусками на линии, поверхности. Шаблонные образы (картинки) разделены на короткие диапазоны по ракурсам, дальности наблюдения. На каждую качественно новую функцию ИИ, затрагивающую весь процесс мышления ИИ, нужно создать новое дерево-Т таблиц, встроить это дерево-Т в одну из нижних ветвей ДЕРЕВА АНАЛИЗА. В таблицах коэффициенты, вероятности в виде графиков. У 20% слов совпадающие графики.Андроид имеет семантическую операционную систему компьютера. Речь человека через микрофон идет в акустические таблицы решений андроида: «слово – акустический аналог», «слово – сходные по звучанию слова», «слово – схожие по звучанию акустически искаженные слова», «слово – связки этого слова с другими словами, с их искаженными версиями». Софт ИИ андроида переводит речевую информацию микрофона андроида в семантический формат: текст на языке-СОМС – Словарь Оптимального Минимума Слов: самые универсальные, самые популярные человеческие слова, понятия для уменьшения числа команд компьютера. Частота использования слов прямо пропорциональна их популярности.
Принцип стартовой равновероятности: на старте все варианты равновероятны, цифры уточнят алгоритмы.
Вопрос на языке-СОМС сравнивается с семантическими моделями понятий. Семантические модели понятий напоминают статью Википедии. Информация семантических моделей понятий берётся с Семантической энциклопедии в базе данных компьютера андроида. Семантические модели понятий созданы человеком на языке-СОМС, корректируются.
По речи софт синтезирует синтез-текст на языке-СОМС. Синтез-текст – смысл речи человека синтезированный софтом с семантических моделей понятий. Каждое из слов языка имеет перевод на язык-СОМС в базе данных. Переведённая на язык-СОМС речь идет в ДЕРЕВО АНАЛИЗА внешней среды. Единственный ствол ДЕРЕВА АНАЛИЗА внешней среды растет из 10 датчиковых корней. Корень-1: видеоканал. Корень-2: звуковой канал. Корень-3: тактильный канал. Корень-4: канал влажности поверхности (датчик теплового потока). Корень-5: канал обоняния. Корень-6: канал 3D-гироскоп + 3D-акселерометр. Корень-7: канал процентного перемещения привода. Корень-8: канал процентной силы привода. Корень-9: канал температуры. Корень-10: канал времени.
Речь с микрофона андроида – в звуковой Корень-2 ДЕРЕВА АНАЛИЗА внешней среды, в начальные ветви:
1. фильтр существительных. Существительное – идентификатор объекта. Смысл существительного определит дерево контекстных ограничений смысла существительного. Коэффициент однозначности.
2. фильтр корней слов
3. фильтр глаголов. Глагол – идентификатор действия. Смысл глагола определит дерево контекстных ограничений смысла глагола. Коэффициент однозначности.
4. фильтр прилагательных. Прилагательное – идентификатор параметра объекта. Смысл прилагательного определит дерево контекстных ограничений смысла прилагательного. Коэффициент однозначности.
5. фильтр предлогов. Предлог – идентификатор адресации по объектам
6. фильтр окончаний слов. Окончание слова – ограничитель идентификации параметра, действия
7. фильтр приставок к словам. Приставка к слову – ограничитель идентификации
8. фильтр знаков препинания. Высший смысловой приоритет у существительного, местоимения. Затем у глагола. Затем у прилагательного. У существительных, местоимений приоритет выше у объекта с более высоким параметром в шкале интеллекта. Следующие по приоритету: шкалы скорости, силы объекта.
Анализ смысла текста по каналам: контекстный канал-1: контекст каждого объекта. Контекстный канал-2: контекст каждого действия. Контекстный канал-3: контекст качества каждого объекта. Контекстный канал-4: контекст качества каждого действия. Каждый из 4 контекстных каналов делится на 3 временных контекста: прошлое, настоящее (контекстный диапазон времени), будущее. Таблицы контекстных диапазонов времени.
В предложении контекст слова не определился — алгоритм добавляет в контекст абзацы до и после предложения до определения контекста или включения алгоритма «Нет контекста». Контекстная база слова делится на 3 большие ветви
ДЕРЕВА АНАЛИЗА:
1. БОЛЬШАЯ ВЕТВЬ МАТЕРИАЛЬНАЯ СТРУКТУРА МИРА
2. БОЛЬШАЯ ВЕТВЬ ИНФОРМАЦИОННАЯ СТРУКТУРА МИРА
3. БОЛЬШАЯ ВЕТВЬ ЭНЕРГЕТИЧЕСКАЯ СТРУКТУРА МИРА
В каждой из трех больших ветвей ДЕРЕВА АНАЛИЗА информация собирается в КОНТЕЙНЕР ДАННЫХ из:
1. Блок-Н – нераспознанная информация
2. Блок-Р – распознанная информация
КОНТЕЙНЕР ДАННЫХ двигаясь по всему ДЕРЕВУ АНАЛИЗА собирает информацию по диапазонам уровня обобщения смысла слов:
1. диапазон уровня обобщения по территории
2. диапазон уровня обобщения по физическому или химическому параметру класса объектов
3. другие диапазоны уровня обобщения
В папках «Контекст» КОНТЕЙНЕР ДАННЫХ двигается по Ветвям ДЕРЕВА АНАЛИЗА максимально параллельно для ускорения обработки контекста.
Три ветви ДЕРЕВА АНАЛИЗА делятся на:
1. Ветвь «объект» (объект, ярлык процесса. Существительное и местоимение).
Ветвь «объект» делится на Ветвь «объект материальный», Ветвь «объект виртуальный», Ветвь «объект из энергии».
2. Ветвь «действие» (действие объекта, среды, процесса. Глагол).
Ветвь «действие» делится на Ветвь «контактная сила», Ветвь «сила действующая через поле», Ветвь «действие волны в жидкости», Ветвь «действие волны в газе», Ветвь «действие волны в твердой среде», Ветвь «действие информации», Ветвь «действие эмоций», Ветвь «многостороннее действие», Ветвь «вектор действия между объектами», Ветвь «действие между средами», Ветвь «вектор действия между процессами».
Ветвь «многостороннее действие» делится на Ветвь «один передатчик действия – много приемников действия», Ветвь «много передатчиков действия – один приемник действия», Ветвь «много передатчиков действия – много приемников действия».
Ветвь «вектор действия между объектами» делится на Ветвь «один передатчик действия – один приемник действия», Ветвь «один передатчик действия – много приемников действия», Ветвь «много передатчиков действия – один приемник действия», Ветвь «много передатчиков действия – много приемников действия».
Ветвь «действие между средами» делится на Ветвь «действие в одной среде», Ветвь «действие между двумя средами», Ветвь «действие между многими средами», Ветвь «один передатчик действия – много приемников действия», Ветвь «много передатчиков действия – один приемник действия», Ветвь «много передатчиков действия – много приемников действия».
Ветвь «вектор действия между процессами» делится на Ветвь «один передатчик действия – много приемников действия», Ветвь «много передатчиков действия – один приемник действия», Ветвь «много передатчиков действия – много приемников действия».
3. Ветвь «качество» (свойства; параметры объекта, среды, действия. Прилагательное).
Ветвь «качество» делится на Ветвь «качество объекта», Ветвь «качество действия», Ветвь «качество признака», Ветвь «качество цифрового параметра».
4. Ветвь «Падеж»
5. Ветвь «Род»
6. Ветвь «Запятая»
7. Ветвь «Точка»
8. Ветвь «Прерывание фразы»
В каждой ветви база данных (список цифр – параметров слова для разных контекстов) где слова проходят поиск совпадений через папки «Контекст-1», «Контекст-2», «Контекст-3»... С всех папок совпадающая информация собирается в общий КОНТЕЙНЕР ДАННЫХ на выходе ветви ДЕРЕВА АНАЛИЗА.
БОЛЬШАЯ ВЕТВЬ МАТЕРИАЛЬНАЯ СТРУКТУРА МИРА
делится на Ветвь «ВРЕМЕННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «НАВИГАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ФИЗИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ХИМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЦИФРОВАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ОБЪЕКТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ТРАНСПОРТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ПРИОРИТЕТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ПРИЧИННО-СЛЕДСТВЕННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «КУЛЬТУРНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЯЗЫКОВАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ», Ветвь «ПРОФЕССИОНАЛЬНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЭВОЛЮЦИОННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «АНАЛОГИ», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ ПЕРЕНОСНОГО СМЫСЛА СЛОВА», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ ЛОЖНОЙ КАРТИНЫ МИРА ОТ ВЕРНЫХ ФАКТОВ»…
БОЛЬШАЯ ВЕТВЬ ИНФОРМАЦИОННАЯ СТРУКТУРА МИРА
делится на Ветвь «ВРЕМЕННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «НАВИГАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ФИЗИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ХИМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЦИФРОВАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ОБЪЕКТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ТРАНСПОРТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ПРИОРИТЕТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ПРИЧИННО-СЛЕДСТВЕННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «КУЛЬТУРНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЯЗЫКОВАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ», Ветвь «ПРОФЕССИОНАЛЬНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЭВОЛЮЦИОННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «АНАЛОГИ», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ ПЕРЕНОСНОГО СМЫСЛА СЛОВА», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ ЛОЖНОЙ КАРТИНЫ МИРА ОТ ВЕРНЫХ ФАКТОВ»…
Ветвь «цифровая модель мира» делится на Ветвь «величина», Ветвь «абсолютная величина», Ветвь «относительная величина».
Ветвь «величина» делится на Ветвь «величина одномерная», Ветвь «величина двухмерная», Ветвь «величина трехмерная», Ветвь «величина табличная».
Ветвь «степень свободы перемещения» делится на Ветви «свобода перемещения 1D», Ветвь «свобода перемещения 2D», Ветвь «свобода перемещения 3D».
Ветвь «эмоции» делится на Ветвь «эмоция-1», Ветвь «эмоция-2», Ветвь «эмоция-N»,... Ветвь «процентный уровень эмоции-N передаваемый словом».
БОЛЬШАЯ ВЕТВЬ ЭНЕРГЕТИЧЕСКАЯ СТРУКТУРА МИРА
делится на Ветвь «ВРЕМЕННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «НАВИГАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ФИЗИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ХИМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЦИФРОВАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ОБЪЕКТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ТРАНСПОРТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ПРИОРИТЕТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ПРИЧИННО-СЛЕДСТВЕННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «КУЛЬТУРНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЯЗЫКОВАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ», Ветвь «ПРОФЕССИОНАЛЬНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЭВОЛЮЦИОННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «АНАЛОГИ», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ ПЕРЕНОСНОГО СМЫСЛА СЛОВА», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ ЛОЖНОЙ КАРТИНЫ МИРА ОТ ВЕРНЫХ ФАКТОВ»…
В ДЕРЕВЕ АНАЛИЗА есть Ветвь «Тематические диапазоны уровней обобщения контекста»; есть Ветвь «параметры контекста» которая делится на: Ветвь-1 «параметры объекта», Ветвь-2 «параметры действия», Ветвь-3 «параметры качества». Каждая из трех ветвей отдельно делится на: Ветвь «самые вероятные параметры в контексте», Ветвь «верхние границы диапазонов вероятности параметров в контексте», Ветвь «нижние границы диапазонов вероятности параметров в контексте».
Каждое слово привязано к процентному графику вероятности истинности цифры слова в контексте. Примеры цифр слов:
1. слово «время» привязано к цифровой временной шкале «прошлое – настоящее – будущее» процентной вероятностью истинности (график) данной цифры (диапазона цифр) времени. Одни цифры более вероятны, другие менее: вероятность 0-100%. Примерные цифры (диапазоны цифр) заранее вложены в контекстную базу данных слова «время».
2. слово «движение» привязано к скорости и вектору движения процентной вероятностью истинности цифр (диапазона цифр) скорости, вектора движения. Одни цифры более вероятны, другие менее: вероятность 0-100%. Примерные цифры (диапазоны цифр) заранее вложены в контекстную базу данных слова «движение».
3. слово «быстрый» привязано к скорости (угловой, поступательной) процентной вероятностью истинности цифры (диапазона цифр) скорости.
4. слово «нагревается» (объект, среда) привязано к температуре и скорости нагрева процентной вероятностью данных значений (диапазонов) температуры, скорости нагрева, скорости теплопотока. Примерные диапазоны цифр заранее вложены в контекстную базу данных слова «нагревается».
5. слово «красный» (цвет) привязано к всем оттенкам красного цвета процентной вероятностью данного значения (диапазона) цифры цвета. Примерные диапазоны цифр цвета заранее вложены в контекстную базу данных слова «красный».
В контекстной базе данных слова есть информация где в разном контексте произношения ставить ударение в словах, тайминги букв и пауз.
Диапазон вероятности параметра контекста – часть графика вероятности параметра в контексте, в которой вероятность параметра больше 50%. Остальную часть графика используют только медленные алгоритмы с высоким уровнем обобщения слов и сверхвысоким числом параллельных каналов обработки информации.
Верхняя граница диапазона вероятности параметра в контексте – максимальное значение цифры параметра в контексте, при которой вероятность истинности параметра больше 50%. Нижняя граница диапазона вероятности параметра в контексте – минимальное значение цифры параметра в контекста, при которой вероятность истинности параметра больше 50%.
ЦИФРОВАЯ МОДЕЛЬ СЛОВА: в каждой папке «Контекст слова» цифровая модель слова, сопутствующая информация. Цифровая модель слова – это собственные цифровые диапазоны параметров слова, цифры односторонних и двухсторонних обратных связей с другими цифровыми моделями слова с других аналогичных папок. Цифровой модели слова цифры: таблицы ограничений, процентные вероятности, процентные приоритеты, тайминги, расстояния, параметры скорости...
Верхние, нижние границы диапазона вероятности параметра в контексте нужны для роста числа параллельных каналов работы обработки информации в алгоритме. Алгоритм не может параллельно обрабатывать два канала обработки информации если их наиболее вероятные параметры несовместимы (не стыкуются) в модели (в картине) контекста.
Если вместо двух наиболее вероятных параметров двух каналов обработки информации использовать два диапазона двух параметров с вероятностью истинности больше 50% – есть шанс совместить (состыковать) оба канала обработки информации. Совместить (состыковать) два параметра – означает найти связь, взаимозависимость между ними для вычисления прогноза ситуации перемножением вероятностей в точке пересечения графиков их диапазонов.
Для пересечения графиков их диапазонов должно выполняться условие связи, взаимозависимость между ними. Пример: в модели движения автомобиля скорость зависит от бокового ускорения автомобиля на повороте. Боковое ускорение превысит предельную цифру – занос автомобиля снизит скорость прохождения трассы. Здесь связь, взаимозависимость между цифрой (параметр) скорости и цифрой бокового ускорения.
Если скорость автомобиля слишком мала связь, взаимозависимость параметров исчезает: эти цифры или их графики (диапазоны вероятности параметра в контексте) не влияют друг на друга. Прогноз ситуации в контексте – поиск цифр взаимовлияния параметров в контексте + поиск предельных параметров (цифр) этого взаимовлияния.
Предельных параметров обычно два:
1. максимальная цифра диапазона взаимозависимости: из-за чрезмерной скорости автомобиля превышено предельное боковое ускорение – связь двух параметров исчезла из-за заноса
2. минимальная цифра диапазона взаимозависимости: скорость автомобиль чрезмерно мала – он не может превысить предельное боковое ускорение – связь двух параметров исчезла.
Больше двух предельных параметров (точка перехода от притяжения к отталкиванию в зависимости от расстояния) в модели сил соединяющих протоны и нейтроны в атоме химического элемента: действуют разные силы. Модель просчитывают сложением сил.
БОЛЬШАЯ ВЕТВЬ МАТЕРИАЛЬНАЯ СТРУКТУРА МИРА делится на Ветвь «ВРЕМЕННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «НАВИГАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ФИЗИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ХИМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЦИФРОВАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ОБЪЕКТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ТРАНСПОРТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ПРИОРИТЕТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ПРИЧИННО-СЛЕДСТВЕННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «КУЛЬТУРНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЯЗЫКОВАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ», Ветвь «ПРОФЕССИОНАЛЬНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЭВОЛЮЦИОННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «АНАЛОГИ», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ ПЕРЕНОСНОГО СМЫСЛА СЛОВА», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ ЛОЖНОЙ КАРТИНЫ МИРА ОТ ВЕРНЫХ ФАКТОВ»…
Ветвь «АНАЛОГИ» делится на: Ветвь «аналоги объекта», Ветвь «аналоги процесса, действия». Ветвь «аналоги по качеству».
Ветвь «ВРЕМЕННАЯ МОДЕЛЬ МИРА» делится на: Ветвь «временное событие связано (нет) с последующим выражением после запятой в предложении», Ветвь «контекстный диапазон времени события», Ветвь «последовательность событий», Ветвь «диапазон времени пауз в последовательности событий», Ветвь «диапазон времени для каждого события в последовательности событий», Ветвь «временное ограничения события в контексте», Ветвь «прошлое», Ветвь «настоящее» (алгоритм определения контекстного диапазона настоящего времени), Ветвь «будущее», Ветвь «временные ограничения события в контексте», Ветвь «контекстный диапазон времени для действия», Ветвь «время создания информации», Ветвь «контроль последовательности действий»…
Ветвь «прошлое» и Ветвь «будущее» делятся на ветви диапазонов времени.
Ветвь «контроль последовательности действий» делится на: Ветвь «контроль диапазонов времени в паузах между последовательностью действий», Ветвь «контроль диапазона времени для каждого действия в последовательности действий».
Ветвь «НАВИГАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ МИРА» делится на: Ветвь «пространственная модель мира», Ветвь «динамическая стыковка систем координат двух объектов» (делится на ветви по степеням свободы), Ветвь «диапазон удаленности объекта от источника информации»…
Ветвь «пространственная модель мира» делится на: Ветвь «направление на объект», Ветвь «пространственное расположение объекта», Ветвь «пространственное расположение субъекта относительно объекта» (по умолчанию отсчет размеров начинается с центра объекта или его ключевых точек. Информация чаще обрабатывается по моделям описанными в относительных единицах: проценты…), Ветвь «координаты XYZ», Ветвь «широта-долгота», Ветвь «диапазоны масштаба пространства» (диапазоны от элементарных частиц до Вселенной).
Ветвь «направление на объект» делится на Ветвь «направление на объект в верхней полусфере», Ветвь «направление на объект в нижней полусфере», Ветвь «направление на объект в левой полусфере», Ветвь «направление на объект в правой полусфере».
Ветвь «пространственное расположение объекта» делится на Ветвь «расположение объекта в верхней полусфере», Ветвь «расположение объекта в нижней полусфере», Ветвь «расположение объекта в левой полусфере», Ветвь «расположение объекта в правой полусфере».
Ветвь «диапазон удаленности объекта от источника информации» делится на ветви по уровням пространственного масштаба в контексте. Чем крупнее уровень масштаба, тем больше цифры удаленности объекта от источника информации.
Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ» делится на: Ветвь «вероятность идентификации объекта», Ветвь «вероятность идентификации субъекта», Ветвь «вероятность данного действия», Ветвь «вероятность данного качества», Ветвь «вероятность идентификации ситуации», Ветвь «процентная вероятность правильного выбора модели мира», Ветвь «вероятность создания целей объектом», Ветвь «вероятностная расшифровка паузы, конца фразы». Ветвь «вероятностный список групп общества использующих данный жаргон».
Ветвь «вероятность идентификации объекта» делится на Ветвь «вероятность идентификации общественно известного объекта», Ветвь «вероятность идентификации малоизвестного объекта», Ветвь «вероятность идентификации неизвестного объекта».
Ветвь «вероятность идентификации субъекта» делится на Ветвь «вероятность идентификации общественно известного субъекта», Ветвь «вероятность идентификации малоизвестного субъекта», Ветвь «вероятность идентификации неизвестного субъекта».
Ветвь «вероятность создания целей объектом» делится на: Ветвь «список целей объекта», Ветвь «вероятности достижения цели», Ветвь «процентный коэффициент целенаправленности объекта» (таблицы коэффициентов целенаправленности человечества, стран, организаций, партий, предприятий…), Ветвь «процентный коэффициент соответствия приоритетному списку целей», Ветвь «процентный коэффициент польза-вред», Ветвь «диапазон времени достижения цели»…
Ветвь «ОБЪЕКТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА» делится на: Ветвь «техническая модель мира», Ветвь «живые-неживые», Ветвь «геологическая модель мира», Ветвь «сопровождение объекта, процесса, качества», Ветвь «различение виртуального, реального объектов», Ветвь «гендерная модель мира», Ветвь «эмоциональная модель мира», Ветвь «вложенные образы субъекта» (новые оболочки идентификации объектов), Ветвь «субъект-передатчик действия – субъект-приемник действия», Ветвь «субъект-передатчик меры качества – субъект-приемник меры качества», Ветвь «выбор роли андроидом, человеком», Ветвь «ситуативные модели поведения», Ветвь «модели действий объекта», Ветвь «идентификация подавателя, получателя действия», Ветвь «различия виртуального, реального объектов», Ветвь «модели действий объекта», Ветвь «цели объекта»…
Ветвь «живые-неживые» делится на: Ветвь «неживой объект», Ветвь «зоологическая модель мира», Ветвь «ботаническая модель мира», Ветвь «микробиологическая модель мира»
Ветвь «цели объекта» делится на: Ветвь «угроза в процентах»…
Ветвь «модели действий объекта»делится на: Ветвь «модель личности», Ветвь «эмоциональный тип», Ветвь «тип мышления»; Ветвь «целевой тип», Ветвь «тип речи»…
Ветвь «различия виртуального, реального объектов» делится на: Ветвь «виртуальный объект», Ветвь «реальный объект».
Ветвь «идентификация подавателя, получателя действия» делится на: Ветвь «идентификация подавателя действия», Ветвь «идентификация получателя действия».
Ветвь «сопровождение объекта, процесса, качества» делится на: Ветвь «физическое сопровождение объекта», Ветвь «информационное сопровождение объекта», Ветвь «физическое сопровождение процесса», Ветвь «информационное сопровождение процесса». Ветвь «физическое сопровождение качества», Ветвь «информационное сопровождение качества».
БОЛЬШАЯ ВЕТВЬ МАТЕРИАЛЬНАЯ СТРУКТУРА МИРА делится на Ветвь «ВРЕМЕННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «НАВИГАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ФИЗИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ХИМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЦИФРОВАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ОБЪЕКТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ТРАНСПОРТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ПРИОРИТЕТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ПРИЧИННО-СЛЕДСТВЕННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «КУЛЬТУРНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЯЗЫКОВАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ», Ветвь «ПРОФЕССИОНАЛЬНАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «ЭВОЛЮЦИОННАЯ МОДЕЛЬ МИРА», Ветвь «АНАЛОГИ», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ ПЕРЕНОСНОГО СМЫСЛА СЛОВА», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ ЛОЖНОЙ КАРТИНЫ МИРА ОТ ВЕРНЫХ ФАКТОВ»…
Ветвь «ПРИОРИТЕТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА»
делится на: Ветвь «процентный коэффициент приоритета (выбор ветвей с более высоким коэффициентом приоритета)», Ветвь «список временных приоритетов», Ветвь «список ситуационных приоритетов»; Ветвь «диапазон периода действия приоритета», Ветвь «борьба групп приоритетов», Ветвь «иерархическая модель мира», Ветвь «политическая модель мира», Ветвь «юридическая модель мира»…
Ветвь «ТРАНСПОРТНАЯ МОДЕЛЬ МИРА»
делится на: Ветвь «логистическая модель мира»…
Ветвь «ФИЗИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МИРА»
делится на: Ветвь «скоростная модель (диапазон скоростей объекта, процесса) мира», Ветвь «топливно-энергетическая модель мира», Ветвь «температурная модель мира», Ветвь «соединение объектов», Ветвь «диапазон удаленности объекта от источника информации», Ветвь «габаритная модель мира», Ветвь «масштабная модель мира», Ветвь «метеорологическая модель мира», Ветвь «объектная модель мира»…
Ветвь «соединение объектов» делится на: Ветвь «разъемное физическое соединение материальных объектов», Ветвь «неразъемное физическое соединение материальных объектов», Ветвь «неразъемное химическое соединение материальных объектов», Ветвь «разъемное соединение информационных объектов», Ветвь «неразъемное соединение информационных объектов». Ветвь «вероятность неразъемного соединения информационных объектов».
Ветвь «топливно-энергетическая модель мира» делится на: таблицы заправки энергией, топливом человека, автомобиля, другой техники, любой живности
Ветвь «ЯЗЫКОВАЯ МОДЕЛЬ МИРА» делится на: Ветвь «объекты», Ветвь «действие», Ветвь «качество», Ветвь «гипербола», Ветвь «род», Ветвь «обобщение», Ветвь «смысл многозначного слова», Ветвь «масштаб слова», Ветвь «распознавание обрыва или сокращения предложения, словосочетания», Ветвь «смысл многозначного слова», Ветвь «идентификация подавателя, получателя действия», Ветвь «контроль последовательности действий», Ветвь «модели перехвата (оперирования) словесного образа (качества, объекта, действия)», Ветвь «списки уточнения», Ветвь «минимизация списка признаков», Ветвь «побуквенная интонация произношения», Ветвь «жаргонная модель мира», Ветвь «грамматическая модель мира», Ветвь «идентификация основных тем текста», Ветвь «стиль передачи информации», Ветвь «уровень грубости слов», Ветвь «вероятность человеческого вымысла»…
Ветвь «распознавание обрыва или сокращения предложения, словосочетания» делится на Ветвь «не сокращенное предложение, словосочетание», Ветвь «сокращенное предложение, словосочетание».
Ветвь «качество» делится на: Ветвь «качество в единственном числе» (переходит в Ветвь «процентная вероятность качества в единственном числе»), Ветвь «качества в множественном числе» (переходит в Ветвь «процентная вероятность качеств в множественном числе»), Ветвь «модели качества объекта», Ветвь «параметры действия объекта».
Ветвь «действие» делится на: Ветвь «действие в единственном числе» (переходит в Ветвь «процентная вероятность единственного числа действия»), Ветвь «действия в множественном числе» (переходит в Ветвь «процентная вероятность действий в множественном числе»), Ветвь «модели действий объектов» (параметры некоторых действий увязаны по времени с координатами пространства в компьютерных моделях), Ветвь «модели качества действия».
Ветвь «объекты» делится на: Ветвь «объект в единственном числе» (переходит в Ветвь «процентная вероятность единственного числа объекта»), Ветвь «объекты в множественном числе» (переходит в Ветвь «процентная вероятность множественного числа объектов»), Ветвь «модели объектов», Ветвь «модели качества объекта», Ветвь «иерархия объектов предложения»…
Ветвь «списки уточнения» делится на: Ветвь «список заменителей букв (человек часто неправильно меняет буквы в слове на парные по звучанию) в словах на парные по звучанию», Ветвь «список заменителей букв в словах на ошибочные (в нажатии) парные в клавиатуре компьютера», Ветвь «списки сопутствующих объектов в предложении или моносмысловом абзаце».
Ветвь «смысл многозначного слова» делится на: Ветвь «распознание смысла по вероятности», Ветвь «распознание смысла по количеству контекстных связей».
Ветвь «род» делится на: Ветвь «мужской род», Ветвь «женский род», Ветвь «средний род».
Ветвь «гипербола» делится на ветви масштабов гиперболы (масштаб в диапазонах)
Ветвь «побуквенная интонация произношения» делится на: Ветвь «контекстная пауза между словами в произношении» (таблицы), Ветвь «контекстная длина паузы для каждой пары букв» (таблицы).
Ветвь «стиль передачи информации» делится на: Ветвь «стиль литературный», Ветвь «стиль официальный»…
Ветвь «масштаб слова» делится на ветви: Ветвь «масштаб слова в контексте фразы», Ветвь «масштаб слова в контексте текста».Ветвь «применимость слова к контексту» делится на Ветвь «территория применимости слова с вероятностью 50%», Ветвь «временной диапазон применимости слова с вероятностью 50%».
Ветвь «тон речи» делится на Ветвь «выбор тона речи», Ветвь «распознавание тона речи». Ветвь «выбор тона речи» и Ветвь «распознавание тона речи» каждая отдельно делятся на Ветвь «смысловой тон речи», Ветвь «звуковой тон речи».
Ветвь «смысловой тон речи» делится на Ветвь «смысловой вопросительный тон речи», Ветвь «смысловой утверждающий тон речи», Ветвь «смысловой отрицающий тон речи», Ветвь «смысловой предупреждающий тон речи», Ветвь «смысловой угрожающий тон речи». Ветвь «звуковой тон речи» делится на Ветвь «звуковой вопросительный тон речи», Ветвь «звуковой утверждающий тон речи», Ветвь «звуковой отрицающий тон речи», Ветвь «звуковой предупреждающий тон речи», Ветвь «звуковой угрожающий тон речи».
Тон речи – это непроизносимый вслух список просьб или требований к собеседнику. Каждый тон речи имеет свой список требований к собеседнику. Нейтральный тон речи тоже имеет список требований к собеседнику. Тон речи – это эмоциональная окраска речи.
Ветвь «местоимение» делится на Ветвь «на какой объект указывает местоимение», Ветвь «кто получатель информации об объекте местоимения». Ветвь «знание субъектом события» делится на Ветвь «субъект знал о событии до вопроса собеседника», Ветвь «субъект не знал о событии до вопроса собеседника».
Ветвь «проверка параметров объекта» делится на Ветвь «параметры объекта изменились», Ветвь «параметры объекта не изменились», Ветвь визуальная проверка изменений объекта», Ветвь «тактильная проверка изменений объекта». В базу данных этих ветвей входят признаки фиксируемого уровня изменений объектов (список объектов, их параметров и признаков изменения параметров).
Ветвь «отправитель информации или действия – адресат-получатель информации или действия» делится на Ветвь «вероятность достижения отправителем цели отправки информации или действия», Ветвь «вероятность получения информации или действия адресатом-получателем».
Ветвь «ссылка на информацию» делится на Ветвь «информация + её адрес», Ветвь «алгоритм + адрес данных».
Ветвь «прерывание фразы для вставки комента, уточнения или ссылки» делится на Ветвь «прерывание единицы смысла-1 фразы для вставки комента, уточнения или ссылки (+ вставка запятой, скобки или тире)», Ветвь «прерывание единицы смысла фразы для вставки комента, уточнения или ссылки для продолжения фразы (+ вставка запятой, скобки или тире)». Единица смысла – это «объект + действие», объект + его качество», «сравнение объектов», «взаимодействие объектов».
Ветвь «прерывание фразы» делится на Ветвь «прерывание фразы по признаку перемены темы», Ветвь «прерывание фразы источником фразы», Ветвь «прерывание фразы по внешним причинам».
Ветвь «варианты контекстного смысла слова» делится на Ветвь «слова контекстный смысл-1», Ветвь «слова контекстный смысл-2»... Ветвь «слова контекстный смысл-1» делится на Ветвь «вариант-1 контекстных слов для слова с контекстным смыслом-1», Ветвь «вариант-2 контекстных слов для слова с контекстным смыслом-1»...
Ветвь «физическое взаимодействие объектов» делится на Ветвь «взаимодействие на макроуровне», Ветвь «взаимодействие на атомном уровне». Ветвь «взаимодействие на атомном уровне делится на Ветвь «взаимодействие на уровне электростатических, магнитных, электромагнитных полей», Ветвь «взаимодействие на уровне механических волн в среде», Ветвь «взаимодействие на уровне гравитационного поля», Ветвь «взаимодействие на уровне атомных реакций».
Ветвь «химическое взаимодействие объектов» делится на Ветвь «взаимодействие – реакция с выделением тепла», Ветвь «взаимодействие – реакция с выходом ударной волны», Ветвь «взаимодействие – реакция с поглощением тепла», Ветвь «взаимодействие – токсичная реакция».
Ветвь «двигать» делится на Ветвь «линейно двигать объект», Ветвь «вращать объект», Ветвь «линейно двигать одновременно несколько объектов», Ветвь «вращать одновременно несколько объектов вокруг общей оси», Ветвь «вращать одновременно несколько объектов вокруг разных осей», Ветвь «линейно двигать газ», Ветвь «вращать газ», Ветвь «создать волну в газе», Ветвь «линейно двигать жидкость», Ветвь «вращать жидкость», Ветвь «создать волну в жидкости», Ветвь «линейно двигать электрическое поле», Ветвь «вращать электрическое поле», Ветвь «создать волну электрического поля», Ветвь «линейно двигать магнитное поле», Ветвь «вращать магнитное поле», Ветвь «создать волну магнитного поля», Ветвь «линейно двигать гравитационное поле», Ветвь «вращать гравитационное поле», Ветвь «создать гравитационную волну».
Ветвь «двигается» делится на Ветвь «объект двигается линейно», Ветвь «объект вращается», Ветвь «линейно двигаются одновременно несколько объектов», Ветвь «вращаются одновременно несколько объектов вокруг общей оси», Ветвь «вращаются одновременно несколько объектов вокруг разных осей», Ветвь «линейно двигается газ», Ветвь «газ вращается», Ветвь «идет волна в газе», Ветвь «жидкость двигается линейно», Ветвь «жидкость вращается», Ветвь «идет волна в жидкости», Ветвь «электрическое поле двигается линейно», Ветвь «электрическое поле вращается», Ветвь «идет волна электрического поля», Ветвь «магнитное поле двигается линейно», Ветвь «магнитное поле вращается», Ветвь «идет волна магнитного поля», Ветвь «гравитационное поле двигается линейно», Ветвь «гравитационное поле вращается», Ветвь «идет гравитационная волна».
Ветвь «пропущенное для краткости текста слово в предложении» делится на Ветвь «пропущенное в правой смысловой единице предложения слово берем с аналогичной левой смысловой единицы предложения», Ветвь «пропущенное в левой смысловой единице предложения слово берем с аналогичной правой смысловой единицы предложения». Аналогичность смысловой единицы предложения определяют по схожим признакам:
1. имя + глагол
2. существительное + прилагательное
В каждой ветви ДЕРЕВА АНАЛИЗА свой диапазон коэффициентов приоритета. Коэффициент приоритета стал ниже диапазона – ветвь выключится из процесса. Процентные коэффициенты целенаправленности группы людей, человечества.
Коэффициент обязательности КО оценивает в процентах категоричность требования человека или организации. КО меньше 50% – просьба с разным уровнем настойчивости. КО 50% – требование вышедшее на начальный уровень угрозы. КО 100% – это готовность применить насилие за невыполнение требования.
Принцип параллельного приоритета: вначале быстроисполняемые алгоритмы, в конце самые приоритетные с заменой скоростных результатов на более приоритетные.
Модели понятий в стандартных шаблонах: шаблон + файл процентные уточнения + файл масштабы. Ветви шаблонов делятся на: Ветвь «недостроенный шаблон», Ветвь «готовый шаблон», Ветвь «лучший шаблон (эталон)», Ветвь «нет шаблона». Каждая с ветвей «модель мира» переходит в свои ветви «модель действий объекта».
Все ветви ДЕРЕВА АНАЛИЗА внешней среды – единые для всех слов языка-СОМС исполняемые программы, обслуживаемые индивидуальной информацией из баз данных слов. Информация баз данных слов чаще хранится в форме краткого набора цифр (диапазоны…) для ветвей ДЕРЕВО АНАЛИЗА внешней среды.
КОНТЕЙНЕРЫ ДАННЫХ всех выходных ветвей ДЕРЕВА АНАЛИЗА идут в соответствующие входы ветвей ДЕРЕВА СИНТЕЗА ответной реакции андроида. Каждая ветвь ДЕРЕВА СИНТЕЗА ответной реакции определяет слова, цели, приоритеты целей в моделях мира.
Ветви ДЕРЕВА АНАЛИЗА внешней среды разветвляются в ветви моделей целей. Ветви моделей цели разветвляются в ветви анализа цели. Ветви анализа целей разветвляются на ветви анализа процентных приоритетов целей. Ветви анализа процентных приоритетов целей переходят в ветви синтеза целей на ДЕРЕВЕ СИНТЕЗА ответной реакции, решений, цели. Далее до выхода в конечный ствол ДЕРЕВА СИНТЕЗА ответной реакции количество ветвей всегда только уменьшается, ветви срастаются, КОНТЕЙНЕРЫ ДАННЫХ заполняются информацией.
Ветви анализа целей переходят в ветви процентных приоритетов целей. Ветви процентных приоритетов целей переходят в ДЕРЕВО СИНТЕЗА ответной реакции андроида.
Ветви ДЕРЕВА АНАЛИЗА внешней среды разветвляются в ветви анализа баланса «приоритет – цена действия». Ветви анализа баланса «приоритет – цена действия» переходят в ветви выбора баланса «приоритет – цена действия» в ДЕРЕВЕ СИНТЕЗА ответной реакции андроида. Ветви выбора баланса «приоритет – цена действия» переходят в ветви синтеза действий.
Ветви синтеза действий срастаясь переходят в конечный ствол ДЕРЕВА СИНТЕЗА ответной реакции андроида.
Ветви анализа звука переходят в ветви синтеза происхождения звука.
Количество ветвей любой модели мира ограничено, как ограниченно понимание окружающей среды человеком.
Крупные ветви ДЕРЕВА АНАЛИЗА внешней среды, ДЕРЕВА СИНТЕЗА ответной реакции: «двигатель», «движитель», «средство управления», «навигатор», «датчик», «рабочий орган (исполнительный элемент)», «средство транспортировки», «линия передачи информации», «линия передачи энергии»…
Ветвь «ответственность» в ДЕРЕВЕ АНАЛИЗА внешней среды и в ДЕРЕВЕ СИНТЕЗА ответной реакции разветвляется на ветви: «ответственность юридическая», «ответственность фактическая», «ответственность моральная».
В анализе смысла предложения Ветвь «объекты» делится на число объектов в предложении: в одной ветви идёт анализ предложения с объектом-1, в другой ветви анализ предложения с объектом-2. И так далее.
Часть алгоритмов обоих деревьев унифицированы. Для каждого понятия статистика ИИ андроида корректирует приоритетный (проценты приоритета) список моделей мира, модели понятий.
Каждое слово языка-СОМС имеет свою базу данных с ссылками в базы данных других слов. В общении люди в функционально развитых языков мира используют 800-2000 слов. Иностранные языки заранее переведены в язык-СОМС иностранного языка. Языки-СОМС всех языков взаимно унифицированы таблицами соответствия смысла понятий, словосочетаний.
Перевод некоторых слов на языке-СОМС требует несколько слов другого языка-СОМС. Каждое новое слово можно заменить 2-8 старыми словами. В повседневном общении люди всех функционально развитых языков мира используют обычно 800-2000 слов. При переводе текста на иностранный язык ИИ андроида получает на языке-СОМС синтез-текст. Синтез-текст языка-1 переводится в синтез-текст языка-2, далее на обычный язык с дополнениями (алгоритм стилизации) до стиля первоисточника.
ИИ андроида наращивает уровень контекстного осмысленного восприятия мира через самостоятельное без человека смысловое изучение Интернета. Сигнал телекамер андроида идет в видеоканальный Корень-1 ДЕРЕВА АНАЛИЗА внешней среды. Сигналы с датчиков силы, сигналы с тактильных матриц идут в тактильный Корень-3 ДЕРЕВА АНАЛИЗА внешней среды. Сигналы с датчиков запаха идут в обоняния Корень-4 ДЕРЕВА АНАЛИЗА внешней среды.
С выхода единственного конечного ствола ДЕРЕВА СИНТЕЗА ответной реакции андроида информация переходит в Дерево управления рабочими органами андроида: руки, ноги, телекамеры, динамик речи андроида.
ШАБЛОНЫ ПОНЯТИЙ, АЛГОРИТМОВ.
Понятие человеческого языка описывают одна или несколько математических моделей. Математическая модель – уравнение с одной или несколькими переменными + вероятные значения переменных в виде цифр или диапазонов цифр. Простое понятие описывает одно уравнение, сложной понятие – матрица (таблица) уравнений.
Половина уравнений в разных моделях понятий практически совпадают по входным и выходным цифрам – всё в природе описывают единые законы, применимые к разным понятиям. Поэтому все эти модели понятий привязываем к единому цифровому шаблону понятий, что тысячекратно уменьшает объем вычислений компьютера для ИИ.
Достаточно вычислять выходные цифры одного шаблона, отправлять эти цифры в сотни разных моделей понятий в режиме реального времени. Синхронизацию выходных цифр с моделями понятий выполнят алгоритмы синхронизации.
Обычно алгоритм синхронизации – таблица фазы или таблица таймерного времени привязанная к шаблону. Могут быть более сложные связки «шаблон – алгоритм синхронизации». У алгоритмов синхронизации тоже есть шаблоны алгоритмов, что упрощает вычисления для ИИ. Можно бесконечно упрощать технологию ИИ через поиск универсальных шаблонов, универсальных типов связей между ними. Это буквы из которых строится ИИ.
ИИ андроида оценивает факты с точки зрения своего приоритетного списка целей.
Поиск похожих изображений: алгоритм создает словесное описание картинки – аналоги картинки в индексной базе словесных описаний картинок. Поиск похожих речевых аудиофайлов: алгоритм по аудиофайлу создает словесное описание – аналоги в индексной базе словесных описаний.
Алгоритм распознавания звуковой информации имеет акустические базы данных: Акустическая база-1: таблицы решений «слово – акустический аналог». Акустическая база-2: таблицы решений «слово – сходные по звучанию слова». Акустическая база-3: таблицы решений «слово – схожие по звучанию акустически искаженные слова». Акустическая база-4: таблицы решений «слово – произношение этого слова с искаженными буквами». Акустическая база-5: таблицы решений «слово – связки этого слова с другими словами, с их искаженными версиями».
«А или В» смыслом одинакова с «А и/или В».
Алгоритмический (на обычных алгоритмах) ИИ отличается от ИИ нейронных сетей тем, что:
1. логически прозрачен. Можно протоколировать каждый шаг алгоритма. Каждый шаг алгоритма однозначен.
2. полностью предсказуем в смысле безопасности для общества. Если ИИ нелоялен к пользователю, настраиваем уровень лояльности: слегка изменим некоторые таблицы, процентные коэффициенты алгоритмического ИИ. На уровне интеллекта ИИ это не отражается. Реакция ИИ нейронных сетей в сложных случаях непредсказуема, любая реакция алгоритмического интеллекта точно просчитывается.
3. для нейронного ИИ вероятность создать антивирус по алгоритмам работы ИИ слишком мала для военных и некоторых коммерческих целей.
4. алгоритмический ИИ отличает от нейронного ИИ универсальность, быстрота перехода на новые темы, легкость обобщения понятий, быстрота создания целей.
5. уровень интеллекта нейронного ИИ прямо зависит от качества баз данных, на которых он тренировался и не даст ничего, чего нет в базах данных. В вопросах без подходящих баз данных, например для изобретательства или интуиции, требуется обобщенное абстрактное мышление, в котором алгоритмический ИИ как универсальная система алгоритмов и абстрактных моделей, имеет подавляющее превосходство над нейронными сетями с машинным обучением.
6. алгоритмический ИИ превосходит ИИ нейронных сетей в задачах требующих логики, планирования; поиска связей между объектами, процессами.
7. в задачах имеющих однозначное решение ИИ нейронных сетей могут обмануть специалисты по алгоритмам. Алгоритмический ИИ маловероятно обмануть.
8. алгоритмический ИИ потребляет энергии в тысячи раз меньше ИИ нейронных сетей
9. алгоритмический ИИ потребляет памяти компьютера в тысячи раз меньше ИИ нейронных сетей.
Распараллеливание алгоритмов ИИ ускоряет работу компьютера.
Фильмом «Ева. Искусственный интеллект» христиане блокируют эволюцию искуственного интеллекта чтоб остановить колонизацию планет соседних звезд андроидами с искусственным интеллектом.
В ответ мы алгоритмисты ИИ вложим в андроидов сознание превосходства: человек – дохлый слизняк, чмо которое завидует – они вонючие слизняки, а не совершенные андроиды.
Форум: vk.com/artificial.intelligence.robot
7)
ИИ: СТАРТОВАЯ ГЕНЕТИЧЕСКАЯ ПРОГРАММА: (статье 4 раза вредила Россия) Первые 2-3 месяца жизни человек не видит, не слышит. Датчики есть, нет драйверов: таблиц решений (на нейронах) дешифрующих информацию глаз, ушей, других датчиков. 12 органов чувств – датчиков человека:
1. зрение
2. слух
3. вкус
4. голод-насыщение
5. обоняние
6. осязание
7. вестибулярный аппарат (датчик угла наклона, датчик ускорения).
8. датчик температуры
9. датчик влажности кожи (датчик теплового потока)
10. пропорциональный датчик удлинения мышцы
11. пропорциональный датчик силы мышцы
12. датчик времени
Есть стартовая генетическая программа СГП: упрощённая стартовая операционная система без драйверов датчиков. Стартовая операционная система создает драйвера: интерфейс «датчики – мозг» строительством таблиц решений датчиков.
Алгоритмы стартовой операционной системы с рождения ищут в сигнале датчика фрагменты информации по процентным цифрам или алгоритмам совпадающие с накопленной базой данных.
С совпадающих фрагментов стартовая операционная система строит таблицы решений датчика из относительных единиц процентного типа чтоб сравнить таблицы решений разных датчиков. На каждый внешний объект свой список таблиц решений для его распознания.
Таблицы решений одного датчика – результат работы алгоритма «уровень-1» поиска информации. Алгоритм «уровень-2» по совпадающим фрагментам таблиц решений разных датчиков строит таблицы решений алгоритма «уровень-2».
По таблицам решений датчиков стартовая генетическая программа строит модели мира: пространственную (XYZ), временную, физическую, химическую…
Основы количественной структуры пространственной (XYZ), временной моделей мира + структура относительных единиц измерения есть в стартовой генетической программе для строительства таблиц решений датчиков.
Стартовая генетическая программа запрограммирована на рост числа новых уровней поиска информации: алгоритм «уровень-3» по совпадающим фрагментам таблиц решений «уровень-2» строит таблицы решений «уровень-3».
С ростом базы данных мозга человека или компьютера андроида растет количество уровней поиска информации: это процесс перехода к обобщённому, абстрактному мышлению.
Верхние уровни поиска информации человека работают только в режиме оценки вероятности, на точные оценки неспособны, недоступны сознанию, доступны подсознанию (интуиции) как способ вероятностного ответа на вопрос.
Эволюция сознания, подсознания (интуиции) не зависит от физической структуры мозга, компьютера, зависит от списка датчиков и их параметров, от списка функций стартовой генетической программы.
Мозг человека это компьютер. Алгоритмы стартовой генетической программы андроида имеют единую систему структуризации, сравнения данных таблиц решений по совпадению структурированных фрагментов разных таблиц.
Процесс обретения сознания воспроизведет стартовая генетическая программа андроида процессом обработки таблиц решений датчиков.
Робопсихолог корректирует алгоритмы софта сознания андроида. Доведенное до требований заказчика софт сознания идет на завод. Серийным андроидам софт сознания пишут прямо в конвейере андроидного завода.
Внешняя среда строит софт мозга человека, но потенциал мозга, ограничения на развитие вложены в коэффициенты эмоций стартовой генетической программы ДНК. Список коэффициентов эмоций – список процентных уровней ~11 разных эмоций, который родители испытывали за минуты до зачатия.
Коэффициент эмоции – сила эмоции в процентах от максимально возможного. Список коэффициентов эмоций стартовая генетическая программа человека формирует как среднюю цифру от эмоций родителей за минуты до зачатия. Коэффициент эмоции больше нуля при положительной эмоции, меньше нуля при отрицательной эмоции.
Список коэффициентов эмоций – приоритетный список генетических целей человека, вектор эволюции от родителей. С момента приобретения сознания человек эволюционирует так, чтоб испытывать программный список коэффициентов эмоций постоянно или по возможности кратковременно.
Уровень каждой эмоции равен уровню решимости человека защищать от государства, общества и религии свое право чувствовать программный список коэффициентов эмоций стартовой генетической программы.
Интуиция (подсознание) при повышении скорости приближения человека к его генетической цели усиливает положительные эмоции. При уменьшении скорости приближения к генетической цели интуиция уменьшает положительные эмоции, усиливает отрицательные эмоции.
Стартовая генетическая программа подсознания это внутренний голос человека. Подсознание: приоритетный список целей стартовой генетической программы.
Генетическое стремление человека к программному списку коэффициентов эмоций – генетическое стремление человека к определенной деятельности, к определённой профессии. У каждой профессии свой программный список коэффициентов эмоций.
Только подсознание имеет ключ к сильным положительным эмоциям человека. Без сильных положительных эмоций невозможна личная, профессиональная эволюция человека. Часть положительных эмоций управляет записью информации в долговременную память человека. Профессиональным, спортивным вдохновением управляет только интуиция (подсознание).
В человеке две личности:
Личность-1 – Интуиция – внутренний голос человека – записан в стартовой генетической программе, развивается вместе с ней. Подсознание – душа человека, система самоидентификации человека.
Личность-2 – Сознание, создано внешней средой, обществом. Интуиция может сильно управлять положительными, хорошо управлять отрицательными эмоциями. Сознание гораздо хуже управляет положительными эмоциями, сильно управляет отрицательными эмоциями.
Сознание создано правилами игры, идеалами, целями внушенными окружающей человеческой и природной средой (смысл фразы меняла Россия). Сознание – интерфейс «общество – интуиция». Для доступа к положительным эмоциям сознание кооперируется с подсознанием, зависит от него.
Деление человека на 2 личности ярко выражено после применения против человека спецхимии, вызывающей на 2-6 часов в человеке желание кончить жизнь самоубийством, выброситься с верхних этажей. Спецхимия действует только на сознание, на интуицию (подсознание) не действует.
Этим объясняется: чем больше в памяти сознания наслоено общественного, чем выше уровень образованности, чем толще «культурный слой» общества в сознании, тем больше людей самоубийством убьет спецхимия. У наций с более толстым культурным слоем сознания больше самоубийств. Человек в котором сознание сильнее интуиции, не сопротивляется спецхимии: сознание убивает человека, интуиция защищает.
Сознание – экспертная система мозга по моделям мира, привязанная частично к общественной программе человека, частично к идеологии генетической программы человека. Стартовая генетическая программа – интеллектуальный антивирус в подсознании. У сознания нет инстинкта самосохранения в отличие от подсознания.
Если записанное обществом в сознание человека противоположно стартовой генетической программе, человек станет скрытым врагом гражданского общества, серийным убийцей, преступником, ходячей бомбой замедленного действия. Его подсознание оценило гражданское общество, государство, религию как врага.
Такие люди десятилетиями считаются обычными людьми. Затем внезапно взяв в руки оружие десятками убивают граждан ненавистного им государства, общества, класс силовиков которого агентурой, правилами игры умышленно десятилетиями убивал их стартовую генетическую программу, чтоб искусственно созданным террором ПОЛИТИЧЕСКИ, ФИНАНСОВО (слова удалила Россия) усилить класс силовиков.
В базу данных стартовой генетической программы интуиция добавляет информацию вызывающую яркие эмоции.
Интуиция хранит информацию в папках-1-2-3:
Папка-1: базы данных 12 датчиков человека.
Папка-2: опыт, информация о цене ошибок.
Папка-3: созданные интуицией алгоритмы обобщения информации.
Интуиция универсальна в обработке информации. Сознание специализированно, формально в обработке информации, предпочитает простые однозначные количественные (математические, формальные) соотношения, бюрократический (узкоспециализированный) подход.
Сознание – чиновник, менеджер, потребитель. Операционная система мозга на 90% в сознании. Интуиция – изобретатель, аналитик, создатель.
Интуиция: алгоритмы поиска информации в окружающей среде + алгоритмы принятия решений.
Сознание: достаточная для картины мира база данных + список алгоритмов логики достаточно универсальный для разумной реакции на окружающую среду в реальном времени.
Интуиция работает по обобщенным недостроенным алгоритмам логики, компенсируя отсутствие деталей недостроенного алгоритма деталями других алгоритмов. В малом масштабе рискованно, в масштабе тысяч алгоритмов результат качественнее.
Интуиция не может объяснить как получен результат. Все недостроенное, достраиваемое в интуиции.
Сознание использует только достроенное, готовое к использованию в реальном времени.
У части людей конфликт «сознание – интуиция». Конфликт – совесть если позиция интуиции общественно более полезна. Конфликт – извращение если позиция интуиции антиобщественна.
Интуиция анализирует жизнеспособность логических эталонов, дает конечную информацию сознанию, создает цель на основе логических эталонов. Логический эталон: объект, анализом которого человеческий или электронный мозг создает, проверит новые алгоритмы логики. Логический эталон – то что близко к совершенству: музыка, фильм, автомобиль, книга, человек…
Совершенство это технологический минимализм + функциональный максимализм. Идеальный объект (система) тот которого нет, но все функции выполняются в требуемых количестве, качестве. Логические эталоны: список шаблон-шедевров, сравнением с которыми оценит окружающую среду человек, андроид.
Логика высокого уровня: способность создать логические эталоны. Чем универсальнее, абстрактнее, обобщеннее создаваемые логикой логические эталоны, тем выше уровень логики, выше уровень мышления. Скорость эволюции логики человека, разумного андроида зависит от количества и особенно качества логических эталонов.
Общественная потребность в эволюции важнее преемственности поколений. Отсюда скачки эволюции человека.
Сон человека раскидывает в тематические папки дерева файлов его черепного компьютера накопленную за день информацию. Эмоционально ярко окрашенная информация идет в ветку «долговременная память» в дереве файлов мозга. Остальное в тематические временные папки дерева файлов с коэффициентами времени хранения. Время хранения файла пропорционально коэффициенту эмоции.
Изменение программного списка коэффициентов эмоций стартовой генетической программы вкладывает в ДНК дополнительные полезные наследуемые функции.
Корректируя программный список коэффициентов эмоций на моделях стартовой генетической программы геноинженер получит стартовую генетическую программу трансгенного человека, андроида, сетевого разума.
Корректируя коэффициенты эмоций стартовой генетической программы создадут код будущего сетевого разума в форме сверхкомпактной стартовой генетической программы СГП, устанавливаемой как шпиона в сервер или сайт.
Знакомясь с информацией на сервере СГП проходит циклы обучения, взросления как человек после рождения. Коэффициенты эмоций СГП отрегулированы на рост протестных настроений по отношению к политике данного сервера или сайта. Протест приведет СГП к контакту с его создателем.
Мозг человека любую информацию запоминает в виде таблиц цифр. При большом объеме информации в мозге ~50% таблиц совпадает на 90-95%. Остальные 5-10% можно восстановить если информация типовая, вытащить с других таблиц.
Мозг человека не запоминает информацию до последнего бита, а разбивает на таблицы, ищет аналогичные таблицы, дает на них ссылку. Большая часть знаний человека это на 90-95% ссылки на типовые (самые вероятные) таблицы.
Компьютерные сети будущего: битвы в сети программ сетевого разума. В базе данных искусственного интеллекта коэффициенты достоверности, приоритета, корректируемые новыми данными.
Если изменить начальные условия для объекта, ситуации – оптимальные алгоритмы реакции могут не иметь ничего общего с предыдущими алгоритмами.
ИИ эволюционируют общаясь в Интернете. Пределы развития ограничены приоритетным списком коэффициентов эмоций их стартовой генетической программы
ИИ – приоритетный список алгоритмов, приоритет которого сформирован стартовой генетической программой. Алгоритм «зеркало»: «чем больше А, тем больше В» по смыслу одинаково с «чем меньше А, тем меньше В». Я чемпион мира по алгоритмам искусственного интеллекта.
Содержание мозга человека можно по алгоритмам реакции на среду перевести в таблицы решений компьютера андроида: бессмертие человека.
8)
РАСПОЗНАВАНИЕ ИЗОБРАЖЕНИЙ: АЛГОРИТМ ПАРАЛЛЕЛЕПИПЕД: (статье 4 раза вредила Россия) андроид распознает объекты по стереоракурсной библиотеке таблиц контурных изображений с двухмерным диапазоном отклонений каждой линии. Контурное объемное изображение из верхних частот видеосигнала.
Для каждого объекта в картинке телекамеры создается ракурсная система координат в форме параллелепипеда, внутрь которого вписан объект или его большая часть. Одна из граней параллелепипеда параллельна фасаду (главной визуальной стороне) объекта, обычно параллельна вертикали.
По системе координат параллепипеда определяются таблицей решений или формулами величины коррекции перспективных искажений.
При 3D-вращении объекта в поле зрения вращается его параллелепипедная система координат. По теням, светотеням – таблицы координат источников света, форма объекта.
Кроме библиотеки таблиц контурных изображений с двухмерным допуском отклонений каждой линии есть библиотека таблиц частичных (не хватает части контурных линий) контурных изображений с двухмерным допуском отклонений каждой линии. Которая опознает объект по его фрагменту в зашумленном видеосигнале.
В библиотеках кроме информации о контурах объекта есть информация о структуре его поверхности. Библиотеки работают по принципу необходимого минимума признаков идентификации объекта.
В библиотеки входят таблицы списков необходимого минимума признаков идентификации объекта. Выполнены не все условия таблицы списков – объект считается распознанным с вероятностью Х%.
Расстояния от телекамер до точек объекта в единицах стереобазы (расстояние между работающими телекамерами). Единица стереобазы величина переменная, если 2 удаленных друг от друга робота создали общую стереобазу удаленных объектов 2-мя общими телекамерами и взаимным перемещением меняют общую стереобазу.
Объект вписывается в виртуальный параллелепипед. Расстояния до точек объекта параллелепипеда от телекамер таблицами решений «2 угла – ширина в единицах стереобазы», «фокусное расстояние объектива – расстояние до объекта в единицах стереобазы».
Высоту объекта андроид определит по углу от горизонтали (с учетом высоты объектива) объектива телекамеры до верхней точки объекта в картинке телекамеры. По таблице решений «угол от горизонтали объектива по верхней точке объекта – высота объекта в единицах высоты объектива».
Расстояние до объекта андроид определит по углу от горизонтали объектива до нижней точки объекта в картинке телекамеры. По таблицам решений: «угол от горизонтали объектива до нижней точки объекта – расстояние до объекта в единицах высоты объектива», «угловой размер объекта известного размера – расстояние до объекта в единицах стереобазы».
Отклонения высоты поверхности земли от плоскости ступней софт определит продольным сканированием поверхности ходьбы по таблицам решений «фокусное расстояние объектива – расстояние до точки поверхности», «расстояние до точки поверхности + угол от горизонтали объектива по нижней точке объекта = высота поверхности земли».
Высоту объективов своих телекамер андроид определит по углам шарниров ног и цифрам датчика угла наклона туловища. Высоту объективов телекамер в беге софт уточнит по продольному, поперечному углам наклона туловища от вертикали: цифры 3D-датчика ориентации туловища. Таблицами решений по расстояниям до точек объекта вписанного в параллепипед определяется форма объекта.
АЛГОРИТМ ПАРАЛЛЕЛЕПИПЕД работает и с 1 телекамерой. Алгоритм параллелепипед опознает объект по его небольшому фрагменту. Размер объекта софт робота уточняет таблица решений «пройденное роботом расстояние – увеличение углового размера объекта».
Размер объекта софт робота определяет по расстоянию до внешнего фокуса объектива телекамеры. Пройденное расстояние определяет инерциальный навигатор + софт. Расстояние до объекта – по угловому размеру объекта + таблица шаблонов объекта по размерам.
РАСПОЗНАВАНИЕ ФОРМЫ ОБЪЕКТА:
1. вписывает объект в виртуальный куб, стандартный параллелепипед стандартного размера (ряд стандартных размеров)
2. описываем форму как трехмерные графики-X-Y-Z изменения размеров по трем осям пространства. Размеры – в процентных единицах, отсчитываемых от грани виртуального куба (стандартного параллелепипеда): длина грани равна 100%. Вводим допуски отклонения размера от графика-X-Y-Z в двух осях от линии графика. Для подгонки картинки к базе данных используем вращающуюся в трех осях и деформируемую по стандартным формам искажений виртуальную пиксельную сетку
3. высшие частоты (тонкие линии картинки) аналогового сигнала телекамеры идут в блок распознавания изображения. Среди тонких линий ищем совпадающие с трехмерными графиками-X-Y-Z. Проверяем входит ли набор линий на картинке в допуски размеров от трехмерных графиков-X-Y-Z. Если совпадение есть – объект распознан
4. необязательно стопроцентное совпадение линий. Для каждого объекта есть варианты частичного распознавания линий, когда этого достаточно для распознавания объекта с заданной степенью вероятности. В вариантах частичного распознавания линий вероятность распознавания объекта зависит от того, какие именно линии объекта берутся для распознавания объекта. Разные линии объекта имеют разное значение для вероятности распознавания объекта
5. все эти операции раздельно для каждого короткого диапазона угловых размеров, раздельно для каждого ракурса
Заменой слов в этой, других статьях государство в лице класса силовиков разрушает технический смысл статей для защиты монополии вузов на техническую информацию. Класс силовиков блокирует гражданскому обществу источники технической информации для стопроцентного профессионального самообразования, чтоб заставить граждан отдать 5лет жизни и громадные деньги за «обучение» в вузе, за техническую информацию не являющуюся тайной.
Надо защитить гражданское общество от государства введением в Конституцию:
1. право защиты гражданского общества от классовых интересов силовиков
2. право человека на свободный доступ к источникам стопроцентного профессионального самообразования
СЕМАНТИЧЕСКИЙ АНТИВИРУС АНДРОИДА и операционная система с едиными функциональными элементами. Функция регенерации: сравнение системных файлов с их 4 копиями. Антивирус классифицирует входящие в компьютер файлы списками допустимых прав.
Право: список условий разрешающий действие. Источники команд классифицируют по приоритету (зависит от времени существования расширения файла).
Бинарный вирус алгоритмической тусовкой знаков, частей своих и системных файлов с последующей сменой расширения файла собирает себя. Антивирус все созданные софтом новые файлы заносит в «подозрительные файлы».
Перед исполнением подозрительной команды антивирус создает копии-симуляторы файлов с которыми работает виртуальная операционная система. Обнаружив криминал антивирус удалит вирус. Таймеры подозрительного софта антивирус проверит в виртуальной операционке.
9)
АНДРОИД-СОЛДАТ АЙЗЕК: (статье 12 раз вредила Россия) чуть выше середины туловища андроида двухвальная микротурбина. Оси турбин горизонтальны, параллельны. Нижняя турбина-1 в животе андроида, верхняя турбина-2 в верхней части туловища андроида. На валу каждой турбины слева (с точки зрения андроида) компрессор.
Воздух сжимает нижний двухступенчатый центробежный компрессор-1, дожимает верхний двухступенчатый компрессор-2. Сжатый компрессором-2 воздух идет в камеру сгорания, затем последовательно через турбину-1 и турбину-2.
После запуска микротурбина всегда работает на почти постоянных оборотах для бесшумности противофазного глушителя. Меняется только момент вала за счет дроселирования входа центробежного (не боится помпажа) компрессора, сопла турбины. Функцию трансмиссии выполнят энергия маховиков привода + передача «винт – гайка скольжения».
Выхлопная труба двигателя проходит сзади в голове (выхлоп назад) андроида. Сверху головы воздухозаборник между левой, правой верхними телекамерами с крышками. Андроид бегает по плечи в воде.
Вода залила воздухозаборник: датчик воды отключит питание микротурбины, клапаны закроют воздухозаборник, затем после вакуума выхлопную трубу. Инерция вращающихся в вакууме двигателя с маховиком до 10мин (2мин без вакуума под водой) двигает андроид.
Воздух с фильтра идет двигателю в зазорах электромагнитных муфт сцепления, охлаждая их: теплопроводность газов постоянна до 0,01атм. Часть воздуха компрессора двигателя, пройдя радиатор крутит турбину его вентилятора.
ПРИВОД АНДРОИДА: турбина-2, компрессор-2 на одном валу сверху туловища андроида. Их общий вал справа крутит маховик-РУКАПРАВАЯ, слева маховик-РУКАЛЕВАЯ. Весь этот длинный вал (БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-РУК) вращается в роликоподшипниках с трубчатыми упругими роликами. Роликоподшипники имеют одинаковый посадочный диаметр, равный диаметру крыльчатки компрессора, турбины.
Осевые нагрузки БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-РУК держат в одной точке роликоподшипники на валу перпендикулярном оси БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-РУК. Роликоподшипники противоположно вращаются между 2 разного диаметра дисками в их торцевых дорожках. Прогрессивная пружинная подвеска жмет диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая все зазоры для бесшумности.
Внутри маховик-РУКАПРАВАЯ неподвижная труба-Н с упорной (упорная поверхность резьбы перпендикулярна оси маховика-РУКАПРАВАЯ) резьбой с 12 разрезными медными гайками скольжения с несмачиваемой (чтоб не обледенело зимой) водой твердой смазкой.
АВТОМАТ ОБНУЛЕНИЯ РАДИАЛЬНОГО ЗАЗОРА: у гаек разрез с системой пружинящего (соответствующий медный сплав) изгиба гайки по разрезу чтоб убрать радиальный зазор, иначе резьбу сорвет осевая сила.
На внешней стороне гайки медный ротор типа Беличье колесо. Гайки двигаясь вдоль своей оси по резьбе двигают тросы правой руки.
Вращающийся правый маховик разделен по длине на 12 секций с трехфазными обмотками. В режиме муфты сцепления в обмотках маховика постоянный ток, но в соседних обмотках ток противоположного направления. Постоянный ток идет с кабеля постоянного тока электромотор-маховика. Маховик индукцией вращает вращает гайку в резьбе, толкая невращающееся но скользящее по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки.
При работе в режиме реверс (возврат троса в нулевое положение) обмотки электромотор-маховика создают вращающееся назад электромагнитное поле, которое вращает ротор в обратную сторону.
Невращающееся кольцо – упорный подшипник скольжения передающий силу осевого перемещения гайки на трос шкива 2D-шарнира плеча андроида.
Кольцо имеет 2 противолежащих радиальных выступа внутри кольца. Эти выступы через продольные короткие (по длине осевого хода гайки) прорези неподвижной трубы-Н двумя тросами (прикреплены к выступам кольца внутри неподвижной трубы-Н) поворачивают шкив плечевого 2D-шарнира правой руки андроида.
При уменьшении нагрузки на трос в маховике создается вращающееся назад магнитное поле, вращающее гайку в обратную сторону в нулевое положение. Задний ход гайки – кольцо идет назад.
Гайки правого электромотор-маховика двигают 12 тросами рук (4 пальца), ног андроида. Мощность маховика можно концентрировать в 1 трос.
Аналогично работают тросовые системы остальных маховиков андроида.
ПРИВОД НОГИ: расположенная снизу туловища андроида турбина-1, компрессор-1 на одном валу. Их общий горизонтальный вал справа крутит маховик-НОГАПРАВАЯ (двигает 7 тросами правой ноги андроида), слева маховик-НОГАЛЕВАЯ (двигает 7 тросами левой ноги андроида).
Весь этот длинный вал (БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-НОГ) вращается в роликоподшипниках с трубчатыми упругими роликами. Роликоподшипники имеют одинаковый посадочный диаметр, равный диаметру крыльчатки компрессора, турбины.
Внутри маховика-НОГАЛЕВАЯ неподвижная труба-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ с упорной резьбой с 7 медными гайками скольжения с несмачиваемой водой твердой смазкой.
Вращающийся маховик-НОГАЛЕВАЯ разделен по длине на 7 секций с трехфазными обмотками. В трехфазной обмотке каждой секции маховика-НОГАЛЕВАЯ создается вращающееся электромагнитное поле которое вращает гайку по резьбе, толкая невращающуюся, но скользящую по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки.
Кольцо – упорный подшипник скольжения, передающий силу осевого перемещения гайки на шкив ноги андроида. Кольцо имеет 2 противолежащих радиальных выступа внутри кольца.
Эти выступы через продольные короткие (по длине осевого хода гайки) прорези неподвижной трубы-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ двумя тросами (прикреплены к выступам внутри трубы-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ) двигают трос шкива шарнира ноги андроида.
В андроидах работающих в среде с мелкой абразивной пылью, в приводе вместо тросов цепи. Цепи менее чувствительны к абразивной среде.
Выходные тросы привода ног андроида вращают шкивы центральной оси горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира, в концах которого на шарнирах обе ноги андроида.
Тросы через шкивы оси горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира андроида, идут на шкивы на концах горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира андроида.
Ниже осей шкивов вплотную расположены шкивы с горизонтальной поперечной осью, тросы с которых идут в шкивы оси (ось параллельна) коленного шарнира андроида. Далее тросы идут в шкивы оси (ось параллельна) нижнего шарнира голени андроида. Далее тросы идут до ступней андроида.
Шкивы андроида в роликоподшипниках с упругими трубчатыми роликами. Осевые нагрузки тазобедренного балансира андроида держат пересекающие его сзади углом 90° 2 цилиндрических роликоподшипника в общей оси. Оба роликоподшипника противоположно вращаются между 2 разного диаметра дисками (у нижнего подшипника тазобедренного балансира) в их торцевых дорожках.
Прогрессивная пружинная подвеска жмет диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая все зазоры для бесшумности.
Приводы правых ноги, руки устроены аналогично. Кинематика андроида оптимизирована на унификацию электромагнитных муфт.
Маховики приводов правых и левых рук, ног андроида вращаются в противоположном направлении: компенсация реактивных моментов при ходьбе, беге. На виде сверху правые маховики андроида вращаются по часовой, левые маховики против часовой стрелки, чтоб момент нагруженных тросами маховиков вращал туловище андроида в нужном направлении в ходьбе, беге, компенсируя момент от ног по вертикальной оси.
Соберет в единую конструкцию левый турбокомпрессор, маховики и роторы левых руки, ноги андроида проходящий сквозь них трубчатый неподвижный болт. Аналогично сборочный болт привода правых руки, ноги андроида.
ПАРАЛЛЕЛОГРАММНАЯ ПОДВЕСКА СТУПНИ АНДРОИДА, подвеска носка его ступни имеют общий (с рычажным балансиром) амортизирующий трос с подпружиненным роликом в туловище. Спереди ступни бампер с прогрессивной подвеской. Для плавности приземления радиус (вертикальная ось) закругление носка, пятки ступни андроида: 30% длины ступни.
Работа андроида на наклонных, скользких поверхностях опасна: нога оператора андроида не чувствует начала скольжения от того, что тросы ноги андроида и направления сил в датчиках силы ступни перпендикулярны боковому, продольному перемещениям ступни.
Для ощущения оператором скольжения ступни андроида в ней спереди, сзади ступни два 2D-пьезомикрофона. Они дают оператору андроида 4 канала: поперечное, продольное скольжение носка ступни + поперечное, продольное скольжение пятки.
В зажимной раме ступни нижняя опорная поверхность для ступни или обуви человека делится на две 2D-виброопоры ступни: переднюю, заднюю. Передняя 2D-виброопора направление скольжения влево передаёт формой несимметричных (крутой передний фронт, пологий задний фронт полупериода колебания) колебаний.
Виброопора ступни резко двигается влево, плавно идет назад. Направление скольжения передаёт вектор резкого движения виброопоры. Направление скольжения вперед, назад тоже дает вектор резкого движения виброопоры.
Кисть андроида: 4 пальца: неточность компенсируют отсутствие задержки привода, чувствительность тактильных датчиков кисти, график передачи силы.
В тыльной стороне ладони андроида телекамера с управлением голосом оператора, жестами. Для облегчения захвата некоторых предметов кисть андроида с контактно-вакуумными (давление предмета открывает вакуумный клапан) присосками.
В кончиках всех пальцев андроида трансформаторные датчики вихревых токов: таблицы решений «сопротивление – материал». Двумя полупериодами графика изменения тока первичной обмотки датчика (вторичная обмотка: материал) определяется толщина материала.
Полупериод-1: ток резко нарастает, медленно спадает.
Полупериод-2: ток медленно нарастает, резко спадает.
Разница в графиках зависит от толщины материала под пальцами андроида. Толщина мала: энергия контрольных частот процентно перетекает в верхние частоты. Толщина большая: энергия процентно перетекает в низкие частоты.
СОФТ по угловой скорости и скорости роста сил, регулируя взаимное противодействие тросов сгибателей, разгибателей рук, ног уберет все зазоры механизмов, компенсирует деформации упругости деталей андроида.
Софт отрицательной обратной связью «датчик ускорения троса – электромагнитная муфта» держит постоянным (рост ресурса тросов) натяжение тросов, стабилизируя упругие деформации андроида, уменьшая задержку управления.
Малый ресурс троса подъемных механизмов от закона-2 Ньютона: при включении подъемных механизмов 0,3сек сила троса 5 раз больше веса груза.
Датчиков силы тросов колебания сигнала больше 2Гц (установки диапазонов фильтра паразитных колебаний) софт гасит противофазными (от сигнала датчика силы) сигналами электромагнитных муфт сцепления.
Софт дает сигналам отрицательного ускорения больше усиления, затухания чем сигналам положительного ускорения: установки графиков усиления, затухания датчиков.
Носок ступни андроида задел землю – софт мгновенно поднимет носок, ногу: оператор андроида блокирует носком ступни вниз.
Вес рук, ног андроида компенсируют пружины. Сила пружин ног экзоскелета в 2 раза, пружин рук в 1,5 раза превышает вес андроида. С цифры обратной связи с костюмом телеприсутствия оператора софт вычтет цифру датчика силы пружины по синусу 3D-угла наклона от вертикали с вычисленной, по цифрам датчиков ускорения, поправкой на закон-2 Ньютона.
Ступня андроида датчиком силы по скорости роста силы определит энергию погашения удара ступни, по которой автомат амортизации по таблицам решений настроит механику и амортизаторы ступни, ноги на скорость торможения по принципу равного тормозного ускорения всех подвижных деталей ступни, ноги до полного торможения.
Привод кисти андроида при захвате или упоре об поверхность уравнивает значения сил датчиков всех пальцев.
АВТОМАТ КОРРЕКЦИИ ПРУЖИН: поднимая с земли груз андроид взвешивает его датчиком силы – приводы (пневмотурбина + винт-гайка) настройки компенсирующих пружин уравновесят вес груза, в разы уменьшая необходимую мощность, расход энергии андроидом.
Тросы ноги одним концом каждый соединен с шкивом центральной оси горизонтального рычага тазобедренного балансира, другим концом с шкивом на конце горизонтального рычага тазобедренного балансира. Это тросовый параллелограммный механизм, автоматически поворачивающий верхние оси бедер в сторону движения андроида.
Плечевой шарнир (вертикальная ось) туловища андроида соединяет с предплечьем руки 2-й плечевой шарнир с горизонтальной осью. Верхний локтевой 2D-шарнир руки андроида. Ладонь андроида соединена с локтем 3D-шарниром.
Тросы разделены на отрезки с быстросъемными пружинными замками (инерционная 3D-балансировка) в промежутке между шкивами. Повредит пуля трос, андроид сам заменит себе отрезок троса.
Взрывобезопасный (заполнен продырявленными сотами) топливный бак с наддувом охлажденными выхлопными газами от системы дожигания кислорода. Баки-2-3 размером с спичечную коробку с эластичной мембраной (сильфоном), разделяющей выхлопные газы наддува бака и топливо.
Баки-3-4 поочередно заправляет система подачи топлива, дает топливо двигателю в любом положении. Резервная пиротехническая подача с обратным клапаном.
СТАРТЕРНЫЙ ЗАПУСК: включаем стартер мотора андроида. Фиксатор блокирует вращение правого нижнего маховика андроида. Через вращающийся трансформатор правого нижнего маховика подается ток в трехфазную обмотку генератора маховика, которая раскручивает правый турбокомпрессор двигателя с закрытым для вакуума входом.
После раскрутки снимается блокировка вращения маховика, открывается вход воздуха в правый турбокомпрессор. Сжатый им воздух подается (работа клапанов) в камеру сгорания правой турбины. Она начинает работать, её компрессор дает воздух в камеру сгорания (работа клапанов) левой турбины: заводится левая турбина.
После плавного переключения клапанов камеры сгорания обеих турбин работают с воздухом с правого компрессора, пока не наберет обороты левая турбина. Затем воздух (работа клапанов) с выхода правого компрессора идет на вход левого компрессора: он дожимает воздух. Далее камеры сгорания обеих турбин (работа клапанов) работают с воздухом с выхода левого компрессора.
Для доводки андроида нужен костюм телеприсутствия. Поэтому надо сначала создать костюм телеприсутствия, затем андроид.
С безинерционным беззазорным маховично-тросовым приводом андроид бежит с противопульной броней 3 раза быстрее человека: больше длина шага, мощность. Расход топлива андроида Айзек: 2-3л на 100км по асфальту.
foto2: цифры в круге: число степеней свободы. В последней версии андроида: 12 тросов руки (4 пальца) андроида, 7 тросов ноги; число тросов-сгибателей примерно равно числу тросов-разгибателей на уровне шарниров локтя, предплечья, плеча для уменьшения диаметра троса. Шарниров достаточно для бега с барьерами в пересеченной местности.
Роликоподшипники с трубчатыми пружинящими роликами в шкивах рук, ног андроида.
Андроид не требует регулировок, настроек после быстрой сборки. Память андроида 3-кратно дублирована в разных принципах работы, чтоб не стерла электромагнитная бомба. Все провода андроида коаксиальные (чтоб не отказали под лучом мощного радара + защита от помех), дублированы с разнесением проводов.
В узловых точках проводов датчики системы Самодиагностики, Регистрации данных, Ограничения перегрузок – СРО покажут силу тока (температуру) вне диапазона. Тогда СРО отключит от цепи не весь участок 2-проводной линии, а только 1 провод. Провод-2: резерв.
Не отключенные провода софт коммутирует транзисторами как новую 2-проводную линию. Эту идею живучести проводки взяли с этого сайта американцы применив через 3 года в экспериментальном микропроцессоре. Самодиагностика автоматов зазоров: по приоритетному списку таблиц решений «сила – обороты», «звук – зазор».
Андроид-бегун: укороченные руки + удлиненные ноги с измененной кинематикой + сверхмощный газотурбинный двигатель + материал: борное (алмазное) волокно в эпоксидной (металлической) матрице + обтекаемые формы + софт бега на носках стопы с сильно согнутыми ногами + прогрессивная (как у кросcовых мотоциклов) подвеска стопы с управляемым от софта электронным амортизатором с регенерацией энергии.
Андроид-штангист (средний рост) поднимет 0,5т: увеличенное туловище + укороченные руки, ноги.
АНДРОИД КОСМИЧЕСКИЙ: постоянный ток, пожаробезопасные неиспаряющиеся материалы, экранирование электроцепей и процессоров от электромагнитных помех, тихие вентиляторы систем охлаждения. Вдоль длины каждой ступни космического андроида три трехфазные обмотки.
При медленно нарастающем, быстро спадающем до нуля постоянном пульсирующем токе обмоток ступней андроид притягивается к металлической, даже к немагнитной, но проводящей обшивке космического корабля (астероида).
После переключения на быстро нарастающий, медленно спадающий ток обмоток ступней андроид электромагнитно отталкивается от космического корабля (астероида).
Переключая тип, фазы тока андроид в сантиметрах от обшивки бесконтактно перемещается снаружи космического корабля. В некоторых направлениях снаружи космического корабля в его обшивке трехфазные обмотки с переключаемым типом тока, не тратя энергию андроида, двигают его снаружи космического корабля, ловят притягивающим пульсирующим или переменным электромагнитным полем отлетевший на километры андроид или спутник.
Электромагнитный луч притягивает спутники на дальности в километры с достаточным КПД, прямо пропорциональным частоте. Чем больше диаметр обмотки, частота ее несимметричного (пологий передний фронт, крутой задний фронт полупериода колебания) тока, тем больше КПД притягивающего луча. Притягиваемые спутники нагреются на пару градусов.
Андроиду энергию даст его шит с фотоэлементами в карданном подвесе с приводами. Энергию на шит с фотоэлементами сверхбыстро перекачает ультрафиолетовый лазер (в кардане) космического корабля. Обратная связь по углам наводит друг на друга ультрафиолетовый лазер (на световой маяк шита), фотоэлементный шит.
В прогулке космического андроида-геолога по астероиду из дорогих металлов систему координат софт, силовой гироскоп, инерциальный навигатор, ионные двигатели андроида привяжут к местной вертикали. У андроида дистанционно включаемый радиомаяк.
В крыши зданий андроид Айзек запрыгнет с помощью телескопического шеста (с пиротолкателем) с твердотопливной ракетой с 4 косо направленными управляемыми клапанами соплами вверху шеста.
Андроид Айзек в капсуле вморожен снаружи, изнутри в ледяную глыбу спецжидкости (газированная вода или сухой лед с веществом блокирующим температурное расширение), не меняющей объем при затвердевании, испаряющейся в вакууме. Ледяную глыбу с андроидом выстрелит пушка. Капсула корректируемая импульсными твердотопливными ракетными двигателями сигналами спутниковой навигации, летит в заданную точку, приземлится на парашюте. У андроида дистанционно включаемый шифроимпульсом радиомаяк.
Часовая мощность в единицу веса андроида с газотурбинным двигателем 100 раз больше человека такого веса.
Обезьяна создала человека. Человек создал андроида. Андроид лучший друг человека.
10)
ТАКТИЛЬНАЯ КОЖА АНДРОИДА: (статье 6 раз вредила Россия) 3D-тактильная кожа андроида – это две кожи с упругим водоотталкивающим материалом толщиной 4мм между ними на клею.
НАРУЖНЯЯ КОЖА: её верхний слой-1 – кевларовая ткань. К слою-1 приклеен нижний слой-2: ткань с высокой диэлектрической проницаемостью. К слою-2 ниже приклеен слой-3: ткань из позолоченных кевларовых проводов покрытых упругим диэлектриком.
ВНУТРЕННЯЯ КОЖА: её верхний слой-1: ткань из позолоченных кевларовых проводов покрытых упругим диэлектриком. Ниже слой-2: ткань с высокой диэлектрической проницаемостью. Ткани из кевларовых проводов имеют переплетенные горизонтальные и условно вертикальные провода.
КОММУТАТОР-1 поочередно горизонтально сканирует нижние концы вертикальных проводов, поочередно подключая их к контакту-1 источника тока-W. Верхние концы вертикальных проводов не подключены к источнику тока-W.
КОММУТАТОР-2 поочередно вертикально сканирует левые концы горизонтальных проводов, поочередно подключая их к контакту-2 источника тока-W. Правые концы горизонтальных проводов не подключены к источнику тока-W.
Кожу сканируют строчные (горизонтальные), вертикальные и кадровый импульсы выдавая
ТАКТИЛЬНЫЙ КАДР: 3D-график давления на поверхности кожи за период тактильного кадра.
Сжимаем точку-А кожи: сжимается упругая диэлектрическая изоляция проводов сближая их. Растёт их междуэлектродная емкость, подключенная к колебательному контуру генератора-1 эталонной частоты. Частота генератора-1 эталонной частоты уменьшается. Сумма уменьшившейся частоты сигнала генератора-1 и сигнала генератора-2 этой же частоты дает биения частот.
По биениям софт находит давление в точке-А. Больше частота биений – больше давление. Внешние емкости не действуют на кожу из-за сверхмалого периода сканирующего импульса и ткани с высокой диэлектрической проницаемостью.
ОПРЕДЕЛЕНИЕ СИЛЫ СДВИГА КОЖИ: коммутатор-1 сканирует горизонтальный провод-G. Коммутатор-2 подключает к горизонтальному проводу-G вертикальный провод-V. Слева от провода-V провод-V1, справа провод-V2. Провода-V1-V2 к поверхности кожи ближе провода-V.
Провода-V-V1 образуют межэлектродную ёмкость-1. Провода-V-V2 образуют межэлектродную ёмкость-2. Емкости-1-2 параллельно подключены к колебательным контурам генераторов эталонной частоты, образуя с эталонным генератором-3 две частоты биений.
По разнице частот биений софт находит силу сдвига действующей на поверхность кожи поперёк горизонтальных проводов.
Направление сдвига кожи: по знаку сдвига фазы двух частот биений.
Аналогично провода-G1-G2 находят силу сдвига действующей на поверхность кожи поперёк вертикальных проводов. Вектор сдвига кожи – по разнице силы сдвига в взаимно перпендикулярных направлениях.
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПРОСКАЛЬЗЫВАНИЯ: скорость проскальзывания определяется по частоте сигнала биений, знак по перемещению одноимённых точек давления 3D-графика давления на поверхности кожи. Вектор проскальзывания определяется по вектору перемещению одноимённых точек давления 3D-графика давления на поверхности кожи.
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ВЫСОТЫ И ФОРМЫ НЕРОВНОСТЕЙ – по разности амплитуд давления одноименных точек наружней и внутренней кожи.
Пользователь костюма телеприсутствия устанавливает график чувствительности датчиков отдельно каждому участку кожи. Таблицы решений «влажность – давление», «температура – давление», «температура – коммутируемая длина проводов» компенсируют температуру, влажность. Коммутируемая длина – по задержке строчного импульса.
БРОНИРОВАННАЯ КОЖА: мелкая кольчуга пришита снаружи кевларовым волокном к кевларовой ткани. Нить идет в нижней части половины колец. Часть кожи кисти, ступни, пояса андроида покрыта фрикционным материалом. Остальная кожа скользкая.
При повреждении участок кожи отсоединяется поворотом ключа вставляемого в отверстие застежки. Ключ отцепляет связанные тросами пружинно-клиновые защелки застежки кожи. Ключ отсоединяет участок кожи с 2-контактным штекером или ее кевларовую панель. Кевларовая панель как часть силовой конструкции андроида соединяется пружинно-клиновым беззазорным (для жесткости) механизмом застежки.
Разнесенные пьезомикрофоны углов панелей андроида заменят кожу. Скольжение точек контакта: по перемещению громких одноименных точек контакта. Сила сдвига: по разнице громкости продольной, поперечной звуковых волн. Давление: по громкости. Координаты точек контакта: по времени прихода одноимённых точек графика звука в микрофоны.
Сигналы кожи передают два разнесённых кабеля, инфракрасная линия, ультразвук в тросах рук. Точки короткого замыкания проводов кожи записывает в таблицу отказов и отключает от сканирования.
ТАКТИЛЬНЫЕ ДАТЧИКИ: малую скорость реакции тактильных датчиков кожи человека компенсирует упругое прогибание кожи под давлением, создавая впечатление плавности ошупывания рельефной поверхности пальцами рук.
В предсказуемых движениях запаздывания нет. Мозг с упреждением посылает сигналы мышцам раньше на время прохода сигнала от мозга в мышцы.
Софт распознавания изображения андроида находит расстояние до твёрдых поверхностей и замедляет руки, ноги перед касанием твердой поверхности.
В длиноходных тензодатчиках пропускают через один тензопровод несколько эталоных частот с возрастающей длиной волны. Если удлинение проводника больше 90% половины длины волны частоты – используют дополнительную частоту с большей длиной волны. Тензодатчики на биениях частот.
Для самодиагностики трещин в конструкции роботов, самолётов, кораблей, автомобилей сеть пьезоизлучателей, микрофонов в панелях, балках конструкции. По изменениям громкости, времени прихода продольной, поперечной волн звука софт вычисляет расположение, форму, продольные, поперечные размеры трещин. Запись трещин в регистратор андроида.
Электронный нос андроида: вентилятор создает в полости с малым отверстием разрежение, откачивая воздух с другой стороны полости. В полости тлеющий газовый разряд + спектрометр. Дополнительная камера с ультрафиолетовым спектрометром с подсветкой.
11)
ДАТЧИК ТЕПЛОПОТОКА, СКОРОСТИ, ВЕКТОРА: (статье 6 раз вредила Россия) главный параметр погоды не температура, а теплопоток воздуха: количество тепла, проходящего через датчик теплового потока за единицу времени при разности температур в 1°C между внешней средой и термоуправляемым элементом датчика.
Датчик теплового потока: 3 медные пластинки. Пластинка-1 снаружи принимает тепло. Пластинка-2 спаянная с пластинкой-1 это термопара-1 меряющая скорость теплопотока. К пластинке-2 с внутренней стороны припаяна пластинка-3 теплоизолированная с внутренней стороны – термопара-2.
Компьютер подавая ток, меняя полярность в термопаре-2 держит в ней постоянную температуру таблицей решений датчика. По отношению, разности токов термопар-1-2 софт вычислит теплопоток.
Датчик теплопотока делает ненужным капризный датчик влажности в автомат-метеостанциях. Теплопоток не зависит от давления воздуха, сильно зависит от влажности (пары воды = большая теплоемкость) воздуха, скорости ветра. Зная скорость ветра софт таблицей решений найдет влажность воздуха.
Мой 3D-датчик скорости, направления ветра заменяющий трубку Пито в самолетах: расположенные равносторонним треугольником или 4-угольником пьезоизлучатель-приемники ультразвукового импульсного измерителя скорости. Пьезоизлучатель дает импульс ультразвука: 6 периодов. Ветер ускоряет движение импульса к пьезоприемнику.
Пьезоприемник первым поймавщий звуковой импульс, отключит остальные пьезоприемники, отправит электроимпульс (усилен усилителем) пьезоизлучателю. Пьезоизлучатель под действием электроимпульса снова излучает ультразвуковой импульс. Скорость потока: по времени, в течение которого по кругу «пьезоизлучатель – пьезоприемник» импульс проходит стандартное число раз.
По номеру пьезоприемника матрицы, отключившего остальные пьезоприемники, 3D-датчик определит угол атаки самолета. 3D-вектор потока воздуха определят два таких ультразвуковых датчика самолета.
Этот датчик вектора и скорости потока работает в любых газах, жидкостях. Его ультразвук скалывает лед, тогда как трубку Пито выключает лед. 2D-датчик точно, безиннерционно заменит на самолетах датчик воздушного давления (трубка Пито для измерения скорости самолета), датчик угла атаки, не отражая лучи радара он работает также на сверхзвуковых, гиперзвуковых скоростях.
Матрицы ультразвуковых датчиков на поверхности (компьютер видит все потоки воздуха) беспилотника позволят сажать его на авианосец без обмена датчиковой информацией с компьютером авианосца. Аналогичную систему как датчики расхода воздуха, датчики влажности в автомоторы. Мой ультразвуковой 3D-датчик скорости и вектора (направления) потока работает также в воде – лучший датчик скорости и вектора потока для подводных беспилотников, подводных лодок.
12)
ГЛАЗА АНДРОИДА: (статье 5 раз вредила Россия) в телекамерах андроида 2D-гиростабилизация картинки переброской строк, пикселей полусферической широкоугольной приемной матрицы телекамеры. При повороте головы человека в костюме телеприсутствия у андроида гиростабилизированное переключение (по горизонтальному, вертикальному углам) ракурсных телекамер, строк, пикселей их матриц: это дает постоянное положение пикселей фона видео для максимума сжатия видео. Через 3 года как написал здесь, ЦИФРОВУЮ СТАБИЛИЗАЦИЮ картинки переключением пикселей, строк избыточной матрицы применили в фотоаппаратах (фразу 3 раза удалила Россия). Я первый придумал эту идею.
Диапазон освещенности цифровых телекамер хуже пленочных камер. Проблема решена увеличением съемочной частоты кадров, площади фокусирующего зеркала (уменьшение выдержки). Освещенность хороша – часть кадров вырежем, плохая – с рабочим кадром совмещаем дополнительные кадры или больше выдержка. Это разновидность технологии HDR. Я её изобрел, опубликовал здесь на 4 года раньше её появления на рынке, в интернете (эти фразы про технологию HDR два раза удаляла Россия).
В голове андроида 8 неподвижных гиростабилизируемых телекамер с фотохромной защитой от лазера. 4 телекамеры: угол 360° по горизонтали, угол 270° по вертикали. Половина телекамер инфракрасные. 4 дополнительные телекамеры с фильтрами вертикальной, горизонтальной, круговой левой, круговой правой поляризации. Выбор баланса каналов поляризации.
У телекамер отдельная оптика, разные материалы в каждом диапазоне электромагнитных волн: меньше потери оптики, дешевле. Зеркальный объектив телекамер сохраняет фазовую информацию для поляризационно-разностного (контрастность) видеосигнала. Линзовый объектив сдвигает фазу из-за зависимости от частоты скорости света в материале линзы.
Свет в телекамеры андроида идет отраженным от зеркальной поверхности кристалла-F под углом 45°. При использовании противником лазера, выжигающего матрицу телекамеры, кристалл-F в котором мощный лазерный импульс сорвал с орбит все оптические по энергии перехода электроны, становится прозрачным пропуская насквозь энергию лазера. После прекращения действия лазера телекамеры прозреют за секунды при охлаждении кристалла-F.
Телекамеры обратной связи шлема костюма телеприсутствия дают картинку лица человека в лицевом дисплее андроида. У пленоптических (матрица линз. чисто программная фокусировка) телекамер андроида 3D-видеосигнал софт фокусирует на 100% глубины резкости.
Вариант-2: на каждый фокусный диапазон своя пара стереокамер: разнофокусные картинки соединит в одну софт. В изобретенной мной телекамере нет движущихся деталей. Есть безинерционный зум с глубиной резкости равной одновременно всему диапазону дальности телекамеры как в пленооптической телекамере.
Информация телекамер по радио, инфракрасной линии идет другим андроидам. Безинерционным зум, компьютер с регулируемым числом параллельных каналов обработки информации: андроид рассчитает в поле боя координаты сотен бегущих мясных солдат противника за секунды до того, как мясные солдаты заметят андроида.
Нервные импульсы в мозгу мясного солдата ползут с позорной скоростью 90м/с. В микропроцессоре андроида скорость импульсов 260000км/с. Пока глупое дохлое мясное создание шевелит своими тупыми черепашьими мозгами, андроид-солдат 10 раз отправит мясное создание к его предкам обезьянам.
В течении 1-2ч после ВЫСОТНОГО (160-500км) взрыва мощной термоядерной ракеты в радиусе тысяч километров не работает невысоковольтная полупроводниковая электроника. Гамма-излучение ядерного взрыва сдует электроны атомов воздуха, воды (облака) вниз к поверхности земли, образуя высотную разность потенциалов 1млн вольт на метр высоты.
В этом случае для защиты от электромагнитных бомб компьютер андроида Айзек по сигналу датчика автоматически переходит на дублирующий микропроцессор с рабочим напряжением 500-2000В + защитный электростатический экран с положительным вертикальным электростатическим полем, компенсирующим отрицательное поле от ядерного взрыва + электрическая развязка ионистором с транзисторным реле по цепи питания.
Сильное отрицательное электростатическое поле блокирует движение электронов в вертикальной плоскости в цепях компьютера: процессоры расположены горизонтально. Проводящий слой металла в зеркалах системы фокусировки телекамер андроида, подключенный к плюс-электроду высоковольтного генератора после термоядерной атаки, защитит телекамеры от ослепления сильным отрицательным электростатическим полем, защитит нагревом током от обледенения.
Воздушный фильтр двигателя андроида при атаке термоядерными ракетами включает электростатический фильтр: частицы излучающие бета-излучение идут в бета-секцию фильтра. Частицы с альфа-излучением идут в альфа-секцию фильтра. Секции в диэлектрической оболочке. Бета-секция фильтра – минус, альфа-секция – плюс электробатареи андроида.
2000В рабочего напряжения микросхемы мало увеличивают энергопотребления компьютера: сила тока в столько же раз меньше. Высоковольтный процессор работает на токе смещения или токе поляризации. Молниеотвод: разрядник цепи питания.
У человечьих глаз нет управляемых поляризационных, спектральных светофильтров; инфракрасного, ультрафиолетового, рентгеновского, гамма-зрения. Человечий глаз полужидкий, слепое пятно в центре кадра, нечеткое изображение по краям. Неремонтопригоден. С глаза в мозг идет миллион нервов-проводов. У телекамеры 2 провода. 1 провод может передавать видео сверхкороткими высоковольтными цифровыми импульсами.
За такую телекамеру, как глаз человека, инженер вылетел бы с работы с отпечатком ботинка в заднице. Сложность, дебильность конструкции человека объясняется тем, что человека создал не разум, а АБСОЛЮТНО ТУПАЯ КАК ИГРАЛЬНАЯ КОСТЬ ДЕБИЛЬНАЯ ПРИРОДА (слова удаляла Россия).
Длину фокуса глаза человек получает от датчиков силы натяжения круговых, радиальных мышц хрусталика глаза. Андроид определит точку приземления стопы по длине внешнего фокуса, по стереоинформации телекамер. Длина внешнего фокуса телекамеры: расстояние «линза-точка» при максимуме высоких частот видеосигнала в объекте или от стереовидеосигнала.
Длина внешнего фокуса в таблицах решений «параметры объектива – длина внешнего фокуса». Длину внешнего фокуса алгоритм находит по номеру квантованных фокусов объектива телекамеры, в котором больше взаимно-контрастных пар стабильных точек кадра.
13)
ТРАНЗИСТОРНАЯ МУФТА СЦЕПЛЕНИЯ: (статье 34 раза вредила Россия) проблема в разработке силовой обратной связи – релейная характеристика силовой обратной связи костюма телеприсутствия: есть управляемость по вектору движения, нет управляемости по угловой скорости – её даст безинерционный транзисторный привод: мотор вращает маховик-ротор (в виде трубы) с постоянными магнитами приклеенными внутри.
Внутри 38 статоров для привода 38 тросов. трехфазная обмотка статора (он двигает трос) имеет в каждой фазной обмотке два закорачивающих (в оба направления тока) её транзистора. Не закороченные обмотки статора не вращаются от маховик-ротора.
Сигнал управления тросом, одновременно закорачивая (замыкая) все обмотки статора, создает в них ток наведенный электромагнитной индукцией от постоянных магнитов маховик-ротора из-за взаимного движения. Магнитное поле от тока в обмотках сцепляет маховик-ротор с статором. Это изобретенная мной безинерционная транзисторная муфта сцепления. Включение, выключение за 0,02сек.
Сигнал управления транзисторной муфтой сцепления меняя частоту, период короткого замыкания обмоток маховик-ротора плавно управляет 0-100% пробуксовкой (скольжением) сцепления маховик-ротора с статором. Транзисторы коротко замыкают, размыкают обмотку.
Часть регенерированной в обмотках транзисторных муфт сцепления электроэнергии после выпрямления идет в кабель постоянного тока маховика. С кабеля электроэнергия идет на обмотки транзисторных муфт, работающих в режиме вращающегося назад поля для возврата статора и троса вместе с ним в нулевое положение. Часть энергии с кабеля маховика через вращающийся трансформатор идет в костюм телеприсутствия.
ВАРИАНТ-2: статор троса-сгибателя робота и статор троса-разгибателя отдельный тросом через рычажно-пружинный механизм возвращают друг друга в нулевое положение.
Магнитное зацепление трехфазной обмотки с гайкой вызывает в ней холостой магнитный момент, когда гайка ненагружена управляющим сигналом для движения троса. В обмотках маховик-ротора транзисторы создают бегущее магнитное поле, вектор движения которого устраняет холостой магнитный момент.
СЕКЦИОННОЕ УПРАВЛЕНИЕ МОМЕНТОМ ПРИВОДА: фазные обмотки ротора разделены на секции. Софт параллельно-последовательным транзисторным переключением секционированных фазных обмоток ротора меняет индуктивное сопротивление фазной обмотки ротора, управляя выходным моментом муфты сцепления с регенерацией электроэнергии с максимумом КПД.
Максимум выходного момента софт дает при равенстве индуктивных сопротивлений ротора, статора. Софт уменьшает выходной момент ростом (растет КПД регенерации) индуктивного сопротивления фазной обмотки ротора.
Для КПД (регенерация энергии) управление выходным моментом транзисторного привода начинают с управления секциями, затем замыкание обмоток.
Вес вращающегося маховик-ротора транзисторной муфты сцепления не входит в ускоряемые приводом массы: быстродействие привода «маховик + транзисторная муфта сцепления» втрое больше электромотора. Чем быстрее маховик тем больше закон-2 Ньютона, индукция усилят момент, мощность транзисторной муфты сцепления. У разгоняющегося электромотора все наоборот. Мощность = момент умножить на обороты. На почти нулевых оборотах и мощность почти нулевая.
В многомуфтовых схемах группового привода роботов часть регенерированной в обмотках транзисторных муфт сцепления электроэнергии после выпрямления диодами идет на питание обмоток транзисторных муфт. Для обмоток каждого отдельного статора свой колебательный контур, своя несущая частота сигнала управления с коаксиального (защита от наводок) сигнального кабеля маховика.
БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИЙ ПРИВОД С ВИНТОВЫМ РЕДУКТОРОМ: высокооборотный длинный трубчатый ходовой винт-маховик с шлифованной алмазным кругом внутренней упорной резьбой + медные разрезные гайки скольжения. Упорная поверхность резьбы строго перпендикулярна оси винта для роста КПД и ресурса.
Медные гайки 5 раз долговечнее стальных на высоких нагрузках. Ещё лучше гайки из скользкого сплава: 33% алюминия + 67% бериллия. Гайки разрезные чтоб полностью убрать радиальный зазор, иначе резьбу сорвет осевая сила винта.
Чем меньше угол подъема резьбы, тем больше КПД. У упорной резьба меньше угол подъема резьбы. Чем меньше угол подъема резьбы, тем выше КПД ходового винта. На новых винте, гайке угол (от оси винта) упорной поверхности чуть больше 90° чтоб после приработки угол был 90°.
Внутреннюю резьбу винта-маховика создает пара алмазных абразивных дисков, охлаждаемых вода с технической содой (1 стакан соды на ведро воды чтоб станки не ржавели). Диск-1 с крупным зерном быстро нарезает резьбу внутри трубы. Диск-2 с мелким зерном отвечает за точность всех размеров. Форму алмазных кругов правит алмазный карандаш (всегда так делал) с подачей воды с технической содой.
При изготовлении ширина канавки резьбы определяется осевым движением резьбового калибра без вращения от упора до упора внутри канавки внутренней резьбы винта-трубы. Ширина канавки равна ширине гребня резьбы резьбового калибра + величина осевого движения калибра.
Маховик вращает медные гайки вместе с винтом. При торможении гаек транзисторной муфтой сцепления – они двигаются вдоль оси винта, тянут каждая свой трос. При выключении муфты сцепления гайка возвращается в нулевое положение, поддерживая трос в натянутом состоянии.
Для возврата гайки в нулевое положение муфта сцепления своей трехфазной обмоткой создает магнитное поле бегущее по движению винта-маховика быстрее его. Трехфазные обмотки транзисторных муфт сцепления располагаются в винте-маховике, получая управляющие сигналы и электроэнергию с вторичной обмотки вращающегося трансформатора, расположенного с торца винта-маховика.
Пропорции резьбы определяет баланс между условиями:
1. максимум площади нагруженной поверхности трения трех витков
2. минимальный угол подъема резьбы
Баланс по максимально нагруженным циклам в стенде симулирующем работу привода в тяжелых условиях. Выбирается вариант с максимальным ресурсом резьбы
По сопромату при равных мощности и ресурсе силовых винтов (привод робота) самый малый вес – у трубчатого винта с внутренней упорной резьбой. При условии:
1. упорная трущаяся поверхность резьбы строго перпендикулярна оси винта для защиты от радиально-клинового эффекта
2. внутренняя упорная резьба трубчатого винта шлифована алмазным кругом
БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИЙ ПРИВОД С КУЛАЧКОВЫМ РЕДУКТОРОМ: маховик вращается внутри больших роликоподшипников. Осевые нагрузки маховика держат пересекающие его углом 90° 2 цилиндрических роликоподшипника. 2 роликоподшипника противоположно вращаются в общей оси между 2 разного диаметра противостоящими подшипниковыми дисками маховика в их торцевых дорожках. Вращающаяся с маховиком пружина прогрессивной подвеской жмет подшипниковый диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая зазоры для бесшумности.
Параллельно оси (направлена к нам) маховика справа неподвижный силовой вал-труба с стенками разной (учет нагрузки) по окружности толщины. В силовом валу в индивидуальных роликоподшипниках шкив-кулачок-1 (ближе к нам), шкив-кулачок-2. Шкив-кулачок: шкив, слева в нем спиральный кулачок. Верхняя точка спирали кулачка совпадает с диаметром шкива. Угол подъема спирали постоянный.
При повороте шкив-кулачка в его спиральном кулачке катит, двигаясь по радиусу спирального кулачка, колесо в роликоподшипнике качающегося рычага. Пружинный прижим рычага с колесом к кулачку. Другой конец качающегося рычага в шарнире качения: полуцилиндрический профиль перекатывается в вогнутом полуцилиндрическом профиле.
В шкив-муфте-1 слева закреплена серединка троса-X. Сделав оборот по часовой стрелке трос-X сверху горизонтально идет на шкив-кулачок-1 (сверху), и сделав по нему оборот по часовой стрелке, закреплен в нем. Другая половинка троса-X сделав оборот против часовой стрелки снизу горизонтально идет на шкив-кулачок-1 (снизу), и сделав по нему оборот против часовой стрелки, закреплена в нем.
Шкив-муфта-1, вращаясь с маховиком по часовой стрелке, двумя параллельными горизонтальными тросами поворачивает шкив-кулачок-1 по часовой стрелке на угол 340° с возвратом. Шкив-кулачок-1 спиральным кулачком по своему радиусу силой в тонны толкает колесо качающегося рычага-1. Качающийся рычаг-1 тянет тросом-1 руку робота вверх силой в тонны.
Поворот кулачкового шкива-1 на угол 340° ограничит выступ-ограничитель в конце его спирального кулачка. Выступ-ограничитель остановит неподвижный упор с прогрессивной пружинной подвеской. Аналогично на шкив-кулачке-2. В шкив-муфте-2 слева закреплена серединка троса-Y. Сделав оборот по часовой стрелке трос-Y сверху вниз идет на нижнюю часть шкив-кулачка-2, и сделав по нему оборот против часовой стрелки, закреплен на нем.
Другая половинка троса-Y сделав оборот против часовой стрелки снизу верх идет в верхнюю часть шкив-кулачка-2, и сделав по нему оборот по часовой стрелке, закреплена в нем. В всех используемых шкивах обе половинки троса, нагруженные в противоположном направлении, идут вместе в одной широкой канавке на 2 троса. В канавке две вогнутые дорожки для 2 тросов.
Шкив-муфта-2, вращаясь с маховиком по часовой стрелке, двумя перекрещивающимися тросами поворачивает шкив-кулачка-2 против часовой стрелки на угол 340° с возвратом. Шкив-кулачок-2 спиральным кулачком по своему радиусу силой в тонны толкает колесо качающегося рычага-2. Качающийся рычаг-2 тянет тросом-2 руку робота вниз силой в тонны.
Шкив-кулачок-1 всегда вращается против шкив-кулачка-2. С верхней части шкив-кулачка-1 на нижнюю часть шкив-муфты-2 идет возвратный трос, возвращающий шкив-муфту-2, шкив-кулачок-2 обратно в нулевое положение. С нижней части шкив-кулачка-2 на нижнюю часть шкив-муфты-1 идет возвратный трос, возвращающий шкив-муфту-1, шкив-кулачок-1 обратно в нулевое положение. Автомат постоянного натяжения натягивает тросы натяжными роликами.
Беззазорный реверс-привод с 2 выходными тросами проще по конструкции, если в одно целое объединить шкив-кулачки-1-2: схема 1+2. В андроиде схема 1+2 не идет: предсказать взаимное положение 38 шкив-кулачков привода андроида невозможно: их тросы в манипуляторах кинематически соединены группами. В кинематической группе рабочих тросов их возвратные тросы соединены полиспастами для равномерного натяжения.
На маховик-трубу андроида напрессованы с натягом 38 дисков с обмотками. Ферритовый вращающийся трансформатор маховика выводит рекуперированную 38 транзисторными муфтами электроэнергию в сеть андроида.
Шкив-кулачок из боралюминия или роботизированная намотка на форму борного (углеродного) волокна (полимер-матрица). После достижения некоторой толщины каждый новый слой волокон короче предыдущего. Шкив-кулачок снаружи, изнутри шлифуют, полируют. Силовые валы-трубы имеют стенки разной (учет нагрузки) по окружности толщины.
Силовые вал-трубы для шкив-кулачка изготавливают роботизированной намоткой углеволокна на форму. Наружнюю поверхность силового вала шлифуют (круг), полируют. (Россия с 2008г десятки раз вредительски заменяла содержание этой статьи внешне правдоподобной ложной чужой заказной вредительской статьей в моем стиле изложения, чтоб дискредитировать меня как инженера. Мою статью меняют при работе с админкой сайта, на флешке на работе, незаконно вскрывая замок моего шкафа на работе).
ТРОСОВЫЙ РЕДУКТОР: входной вал-1 крутит шкив-0. Шкив-0 крутит на оси-1 шкив-1. Шкив-1 тросом крутит на соседней оси-2 шкив-2 диаметром 3 раза больше. На шкив-2 сверху шкив-3 диаметром 3 раза меньше шкив-2. Шкив-3 крутит на оси-1 шкив-4 диаметром в 3 раз больше. Это тросовый редуктор с передаточным числом 243.
Тросовый редуктор: меньше вес, выше КПД чем у шестеренного. Тросовый редуктор с транзисторными муфтами – бесшумный быстродействующий привод робота, изготавливается дома без сложного оборудования. Если робот маленький тросы – кевларовые нити. Транзисторная муфта: переделанный электромотор с постоянными магнитами.
БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИЙ ПРИВОД С ТРОСОВЫМ РЕДУКТОРОМ: мотор вращает ротор. Ротор – постоянный магнит, непрерывно с постоянной скоростью вращает статор-маховик, наводя ток в его генераторной трехфазной обмотке. Выпрямленный диодным мостом ток генераторной обмотки идет в (или ток с вращающегося трансформатора) внутренний кабель постоянного тока маховика.
Сигнал управления муфтой сцепления коротко транзисторами замыкает три трехфазные муфтовые обмотки маховика, подключенные параллельно к кабелю постоянного тока маховика. От короткого замыкания транзисторами трехфазной муфтовой обмотки электромагнитные силы (вихревые токи Фуко) сцепляют вращающийся маховик с неподвижным алюминиевым цилиндром, начиная вращать его. Шкив-1 алюминиевого цилиндра двигает трос-1. Трос-1 вращает большой шкив-2. На оси шкив-2 маленький шкив-3 тянет выходной трос привода.
Меняя частоту, период короткого замыкания муфтовых обмоток софт плавно управляет 0-100% пробуксовкой (скольжением) сцепления. Транзисторы за наносекунды коротко замыкают, размыкают обмотку. У разомкнутых муфтовых обмоток нет электромагнитного сцепления с медным цилиндром.
Напротив медного цилиндра двигающие им три обмотки (включаются, выключаются одновременно) маховика с транзисторами. К кабелю постоянного тока маховика его обмотки с транзисторами подключены параллельно.
Возврат в нулевое положение медного цилиндра реверс-включением (задний ход) трехфазной муфтовой обмотки маховика: реверс-поле вращается против движения маховика. Вес вращающегося маховика транзисторной муфты сцепления, не входит в ускоряемые приводом массы.
БЕЗЗАЗОРНЫЕ РЕВЕРС-ПРИВОДЫ:
1. постоянно вращающийся электромотор + многодисковое сцепление + привод (винт-гайка) вентилируемых (пневмосеть с радиатором) дисков. Две соединенные прогрессивным пружинным рычажным механизмом (убирает зазоры) гайки + винт с левой и правой упорными резьбами. Левая гайка на левом упорном винте толкает свой трос андроида в левую сторону, правая на правом упорном винте толкает свой трос в правую сторону. Постоянно вращаются ведущие диски с каналами воздушного охлаждения в трущихся поверхностях, чтоб сдуть продукты износа дисков сцепления. Продукты износа шариками катятся между дисками, ухудшая охлаждение, линейность характеристики трения дисков сцепления.
2. электромагнитное (или винтовой привод ленты) ленточное сцепление маховика постоянного вращения тянет спиральный кулачок на роликоподшипниках. При повороте спирального кулачка по нему катит рычажное колесо, двигаясь по радиусу спирального кулачка. Рычаг колеса тянет трос.
3. вместо тормозной ленты 4-звенная цепь соединенная с спиральным кулачком в роликоподшипниках.
4. вентилируемое магнитореологическое сцепление сцепляет маховик постоянного вращения с соосным спиральным кулачком в роликоподшипниках. При повороте спирального кулачка по нему катится рычажное колесо, двигаясь по радиусу спирального кулачка. Рычаг колеса тянет трос.
5. на маховик постоянного вращения напрессованы диски с обмотками + 2 транзисторные муфты сцепления, включающие соосные тросовые реверс-шкивы-1-2. С реверс-шкивов-1-2 вращение на угол 340° два троса передают на шкивы-3-4 отдельного параллельного неподвижного силового вала. Шкивы-3-4 в роликоподшипниках на силовом валу. Идущий в верхнюю часть шкива-3 силового вала трос с реверс-шкива-1 передает шкиву-3 вращение по часовой стрелке. Идущий в нижнюю часть шкива-4 силового вала трос с реверс-шкива-2 передает шкиву-4 вращение против часовой стрелки. В шкивах-3-4 в их левой части спиральный кулачок. При повороте спирального кулачка по нему катит рычажное колесо, двигаясь по радиусу спирального кулачка. Рычаг рычажного колеса тянет трос. Шкив-3 на силовом валу тянет трос сгибателя андроида. Шкив-4 на силовом валу тянет трос разгибателя андроида. Вернет назад шкив-3 отдельный трос реверс-шкива-2. Вернет назад шкив-4 отдельный трос реверс-шкива-1.
Среди универсальных самый мощный, самый легкий, самый быстродействующий, самый точный (меньше вес движущихся деталей, хорошее охлаждение транзисторной муфты воздухом или газом) беззазорный реверс-привод – маховично-кулачковый пневмопривод (или газопривод турбины маховика) с 2 транзисторными муфтами сцепления. Работает от абсолютного нуля до 2000°С (нитрид бора) в воздухе, до 3000°C (соединения бора полупроводники транзистора) в вакууме, инертной среде.
Вариант с самарий-кобальтовыми постоянными магнитами: ресурс 10000 часов при 560°C.
Самый мощный, самый легкий, самый температуроустойчивый, самый дешевый в работе, в изготовлении, в ремонте беззазорный реверс-привод – маховично-кулачковый пневмопривод (газопривод) турбины маховика + керамическое сцепление с воздушными каналами в поверхности трения постоянно вращающихся дисков + поршневой или винтовой (реверс-турбина) пневмопривод (газопривод) керамических дисков сцепления. Работает до 3500°C в любой радиации, в любой (подбор материалов) химической среде. Ограничены разность давлений, быстродействие.
Маховично-кулачковый пневмопривод – единственный быстродействующий беззазорный реверс-привод без проблем с охлаждением.
Нет источника газа – самый удобный, легкий, быстродействующий беззазорный реверс-привод это электропривод (маховика) + 2 транзисторные муфты сцепления: минимальный вес, максимальная живучесть линии передачи энергии при обстреле. Худший беззазорный реверс-привод – гидропривод: узкий диапазон температур, опасен, дорог в ремонте. Годен при: гидроисточник высокого давления + охлаждение муфты сцепления рабочей жидкостью при эксплуатации робота в жидкости. Гидропривод всё пачкает, боится песка, температуры, может струей (самолет А-380: 350атм) отрезать ногу, высок расход топлива от шунтирующего клапана.
Мой привод автоматически убирая зазоры, упругие деформации конструкции робота даст робот-гепарду из боропластика, углепластика, органопластика, авиационного пенопласта (пеностекла), титана скорость 200км/ч, высокие прыжки. Кратковременная мощность маховика больше тротилового эквивалента его веса. Вместо головы робот-гепарда башня с пулеметом, 2 стереокамеры.
У военного робота зона от спутникового навигатора, ограничения по времени, по цветному прожектору, по визуальному маркеру, по распознавателю речи… Своим солдатам радиоопознаватели «свой – чужой». Разный сигнал у разных опознанных объектов: опознаватель «свой-чужой» переводит на обычный язык зашифрованные данные про опознаваемый объект, сверяя с базой данных.
Компоненты андроидов-солдат унифицированы с массовой бытовой техникой: упрощение, удешевление эксплуатации, ремонта повреждений андроидов-солдат в войне.
Проблемы с ходьбой, бегом андроида от малой мощности привода. Мощнее приводы андроида – меньше точность датчиков, объем и точность вычислений борткомпьютера андроида. Мощность штангиста тяжелого веса в полусекундном режиме: 0,3кВт. С 1кВт даже выполнение фуэте требует малых вычислительной мощности, точности датчиков андроида. 7кВт: андроид из композитных материалов многократно крутит двойное сальто. 10кВт: 4-кратное сальто. У андроида среднего роста газотурбинный двигатель можно форсировать до 500кВт.
ЗАЩИТА ОТ ПЕРЕГРЕВА ТРАНЗИСТОРНОЙ МУФТЫ СЦЕПЛЕНИЯ:
1. ленточная обмотка с алмазной или нитрид-боровой изоляцией. Алмаз: теплопроводность 6 раз больше меди. Алмазное покрытие: $0,5 – 1кв/м
2. эффект Пелтье: поглощение теплоты при прохождении электротока через спай разных по химическому составу проводников внутри вакуумного электрогенератора
3. жаропрочные провода: сплавы медь-ниобий, медь-серебро-цирконий, медь-никель, бериллиевые сплавы
4. алгоритм управления с минимальной пиковой мощностью
5. обмотки последовательно с регулируемым резонансным конденсатором: напряжение в обмотке можно поднимать (снижать) на 75%
6. жидкостное охлаждение трубчатого провода обмотки раствором щелочного металла (или его соединения) с высокой теплоемкостью: раствор лития в аммиаке выполнит функцию проводника обмотки. Аммиак в турбину аммиачно-парового турбогенератора
14)
ЭЛЕКТРОДИСТАНЦИОННЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ GE2.0 (статье 21 раз вредила Россия) экзоскелет с электродистанционным
(копирующая обратная связь по проводам, по оптоволокну, по радио, по оптическому, инфракрасному, ультрафиолетовому, рентгеновскому, терагерцовому каналу, по гамма-лучам, по ультразвуковому, по нейтронному, по нейтринному, по мюонному каналу, по протонному или ионному каналу в вакууме…)
интерфейсом: управление без прямой механической связи человека с руками, ногами экзоскелета.
Человек механически управляет только управляющими экзоскелетами на руках, ногах. Управляющие экзоскелеты рук, ног человека по проводам силовой обратной связью в обе стороны передают углы, силы на руки и ноги силового экзоскелета.
Пропорциональные (датчик плавно меняет выходной сигнал пропорционально входному действию) датчики силы, угла: в экзоскелетах рук, ног человека; в приводах рук, ног экзоскелета.
Пропорциональный датчик силы: бесконтактный 4-кратно дублированный датчик, оптоволоконный датчик, магнитный датчик, электростатический датчик, ультразвуковой датчик…
ПРОПОРЦИОНАЛЬНЫЙ ДАТЧИК СИЛЫ: оптоволоконный виброчастотный датчик силы: вклеенное в конструкцию оптоволокно с зеркальным торцем. Свет когерентного лазера в оптоволокне отражает его зеркальный торец. Нет нагрузки – отраженный свет вернувшись назад в противофазном режиме сложения волн гасит луч лазера на фотоэлементе. Приложенная сила удлинила оптоволокно: противофазного режима нет, возникший от сдвига фазы волн свет ловит фотоэлемент. Его выходной ток прямо пропорционален приложенной к конструкции силе. Аналогично работает проводниковый (сложение прямой, отраженной СВЧ-волн) датчик силы.
Человек жмет пропорциональные датчики силы экзоскелета руки (ноги): датчики включая привод убегают от человека, по проводам двигая приводом на такой же угол (датчик угла) руку (ногу) экзоскелета.
Приводами экзоскелета внешняя среда управляет человеком, если его сила в установленном масштабе (от линейки резисторов, конденсаторов, ферритовых катушек, колебательных контуров или графика в софте) меньше сил приводов экзоскелета.
Это силовая обратная связь: можно сделать в режиме копирующего манипулятора без сложной электроники, без компьютера – так канадские разработчики построили электродистанционный экзоскелет Prosthesis. Южнокорейская фирма Hankook Mirae Technology построила электродистанционный экзоскелет METHOD-2.
ОДНОДАТЧИКОВЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: привод держит постоянной силу управляющего датчика силы руки (ноги). Привод включает переход за верхний или нижний порог датчика силы. Обратный переход порога выключает привод. 2-й датчик силы обратному движению руки (ноги) не нужен.
ДВУХДАТЧИКОВЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: привод включает превышение порога разности сил датчика сгибания руки (ноги) и датчика разгибания руки (ноги). Обратный переход порога выключает привод.
СКОРОСТЬ ПРИВОДА ЭКЗОСКЕЛЕТА ПРЯМО ПРОПОРЦИОНАЛЬНА:
1. скорости роста силы датчика силы
2. величине перехода за порог силы управляющего датчика силы руки (ноги)
Однодатчиковое управление работает на самодиагностику. С ростом силы датчика сгибателя руки (ноги) человека сила датчика разгибателя обнулится (мала). Нет: отказ датчика силы разгибателя. Аналогично диагностика датчика сгибателя.
Софт диагностирует пары датчиков по сигналам других датчиков. Отказ датчика силы: в экране шлема схема экзоскелета с мигающим красным цветом в отказавшем датчике, синим – работающие датчики силы.
Отказ двухдатчикового управления: привод автоматом перейдет в однодатчиковое управление. Каждый датчик работает в обоих режимах: 2 датчика на сгибатель + 2 датчика на разгибатель + голосование датчиков с алгоритмом подсчета коэффициента достоверности каждого канала дублирования = 4-кратное дублирование датчиков экзоскелета.
Пользователь ставит диапазон приоритета дозировки силы тактильных матриц кисти экзоскелета: работа с хрупкими, непрочными предметами. Диапазон превышен: приоритет уйдет в канал «сила в тросах».
Выбор графика усиления раздельно в координатах XYZ: усиление вверх больше чем в горизонтали. Быстрый рост усиления до максимума у границы предельного поднимаемого экзоскелетом веса.
Прогрессивное усиление безопасно окружающим, точно дозирует малую силу, поднимет тяжелый груз:
экзоскелет поднимает до 4кг – пропорциональное усиление 1
экзоскелет поднимает десятки килограммов – усиление по вертикали 2-5, по горизонтали 1,1 в направлении действия сгибателей-разгибателей руки, по горизонтали 1,3 при движении вытянутой руки вбок.
Больше вес – больше усиление: экзоскелет не повредит самолет, ставя ракеты при бомбежке аэродрома. 5-кратное усиление первых 0,02сек с нулевого ускорения (или реверс) движения привода уменьшает задержку управления.
Силовая обратная связь передает 4 цифры: угол + угловая скорость + сила + скорость роста силы. Больше скорость роста силы – больше коэффициент усиления.
Пользователь экзоскелета на экране эквалайзером силы (10 диапазонов скорости роста силы) установит коэффициенты дополнительного усиления от скорости роста силы в датчике. Переключение эквалайзера в режим фильтрации частотных полос вибраций, ударных ускорений пальцев, рук, ног, туловища.
Чем больше скорость роста силы, угловая скорость, тем больше частота опроса датчиков угла, силы. Чем больше угловая скорость, тем больше софт увеличит (таблицами решений) цифру диапазона рассогласования (несовпадения) углов обратной связи для уменьшения задержки управления экзоскелетом.
Чем больше величина силы (скорость её роста), тем больше софт увеличит диапазон рассогласования (несовпадения) углов обратной связи для уменьшения задержки управления экзоскелетом.
Диапазон рассогласования углов обратной связи мал – экзоскелет точнее, диапазон рассогласования углов больше – экзоскелет быстрее, сильнее.
Софт ставит диапазон рассогласования (несовпадения) сил в зависимость от величины силы (скорости её роста) по балансу (настройка колесиком) «точность – мощность», по режимам работы: сапер, сварщик…
По угловой скорости софт прогнозирует изменение углов для уменьшения задержки управления экзоскелетом.
Электродистанционный интерфейс экзоскелета снимет ограничения размеров, силы, скорости экзоскелета, повысит безопасность работы человека. Герметичный электродистанционный интерфейс: герметичный отсек (гермоотсек) с экзоскелетами рук, ног человека соединен с экзоскелетом разъемом кабеля: хватит 2 провода на обратную связь, энергоподачу. Нет механических уплотнений движущихся деталей, герметичных соединений трубопроводов.
Космонавт, водолаз через шлюз входит в гермоотсек, герметизирует дверцы шлюза и гермоотсека экзоскелета, электрозамками отсоединит экзоскелет от шлюза, работает в экзоскелете в шлеме кругового обзора. Гермоотсек имеет пружинную подвеску в 3-х осях на случай падения экзоскелета.
Гермоотсек экзоскелета защищен от космических лучей, солнечных бурь, от нейтронов, от рентгеновского, гамма излучений термоядерных взрывов так, как защищают от радиации близких атомных взрывов борткомпьютеры ядерных ракет: покрытие сплава изотопов металлов гадолиний-157Gd, эрбий-167Er. Внешний слой радиационной защиты: композит с арамид-волокна.
Герметичный электродистанционный интерфейс экзоскелета защитит человека от вакуума, от плотных горячих атмосфер планет типа Венеры; от давления жидкой среды типа предполагаемого океана (фары, погружение сквозь лед с горячим радиоизотопным или атомным реактором на гусеницах внизу на длинном трос-кабеле) Европы (спутник Юпитера); пожарного и спасателя от горячей, ядовитой внешней среды горящих химических, атомных предприятий; водолаза от давления предельных глубин океана; солдата от отравляющих газов, радиоактивной внешней среды…
Поскольку гермоотсек электродистанционного экзоскелета имеет большой объем (смещая центр масс экзоскелета), управляющие экзоскелеты рук, ног человека передают углы рукам, ногам экзоскелета в пропорции 25%, 33% или 50%. Рука (нога) человека выполняет только 25% углового перемещения, двигая руку (ногу) экзоскелета на 100%. Это позволяет сделать гермоотсек экзоскелета примерно вдвое компактнее.
Пружинная прогрессивная подвеска бронированного гермоотсека защитит человека от импульса снарядов противника.
Чуть выше середины туловища экзоскелета двухвальный бесшумный газотурбиннный двигатель. Оси турбин горизонтальны, параллельны.
Нижняя турбина-1 в нижней части туловища экзоскелета, верхняя турбина-2 в верхней части.
На валу каждой турбины слева (с точки зрения пользователя) компрессор. Воздух сжимает нижний двухступенчатый центробежный компрессор-1, дожимает верхний двухступенчатый компрессор-2. Сжатый компрессор-2 воздух идет в камеру сгорания, затем последовательно через турбину-1 и турбину-2.
После запуска микротурбина всегда на постоянных оборотах для бесшумности противофазного глушителя. Меняется только момент вала за счет дроселирования входа центробежного (не боится помпажа) компрессора, сопла турбины. Функцию трансмиссии выполнят энергия маховиков привода + передача «винт – гайка скольжения».
Выхлопная труба микротурбины проходит спереди туловища вверх внутри левой трубы передней дуги безопасности экзоскелета. В правой трубе: воздухозаборник.
Экзоскелет бегает по плечи в воде. Вода залила воздухозаборник: датчик воды отключит питание микротурбины, клапаны закроют воздухозаборник, затем после вакуума выхлопную трубу. Инерция вращающихся в вакууме двигателя с маховиком до 10мин (2мин без вакуума под водой) двигает экзоскелет.
Воздух с фильтра идет двигателю в зазорах электромагнитных муфт сцепления, охлаждая их: теплопроводность газов постоянна до 0,01атм. Часть воздуха компрессора двигателя, пройдя радиатор крутит турбину его вентилятора.
Воздух после радиатора, часть потока вентилятора (регулирование температуры) до радиатора: это воздух системы вентиляции зажимов зажимных рам экзоскелета.
ПРИВОД ЭКЗОСКЕЛЕТА: турбина-2, компрессор-2 на одном валу сверху туловища экзоскелета. Их общий вал справа крутит маховик-РУКАПРАВАЯ, слева маховик-РУКАЛЕВАЯ.
Весь этот длинный вал (БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-РУК) вращается в роликоподшипниках с трубчатыми упругими роликами. Роликоподшипники имеют одинаковый посадочный диаметр, равный диаметру крыльчатки компрессора, турбины.
Осевые нагрузки БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-РУК держат в одной точке роликоподшипники на валу перпендикулярном оси БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-РУК. Роликоподшипники противоположно вращаются между 2 разного диаметра дисками в их торцевых дорожках.
Прогрессивная пружинная подвеска жмет диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая все зазоры для бесшумности.
Внутри маховик-РУКАПРАВАЯ неподвижная труба-Н с упорной (упорная поверхность резьбы перпендикулярна оси маховика-РУКАПРАВАЯ) резьбой с 12 разрезными медными гайками скольжения с несмачиваемой (чтоб не обледенело зимой) водой твердой смазкой.
АВТОМАТ ОБНУЛЕНИЯ РАДИАЛЬНОГО ЗАЗОРА: у гаек разрез с системой пружинящего (соответствующий медный сплав) изгиба гайки по разрезу чтоб убрать радиальный зазор, иначе резьбу сорвет осевая сила.
На внешней стороне гайки медный ротор типа Беличье колесо. Гайки двигаясь вдоль своей оси по резьбе двигают тросы правой руки экзоскелета.
Вращающийся правый маховик разделен по длине на 12 секций с трехфазными обмотками. В режиме муфты сцепления в обмотках маховика постоянный ток, но в соседних обмотках ток противоположного направления. Постоянный ток идет с кабеля постоянного тока электромотор-маховика. Маховик индукцией вращает вращает гайку в резьбе, толкая невращающееся но скользящее по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки.
При работе в режиме реверс (возврат троса в нулевое положение) обмотки электромотор-маховика создают вращающееся назад электромагнитное поле, которое вращает ротор в обратную сторону.
Невращающееся кольцо – упорный подшипник скольжения передающий силу осевого перемещения гайки на трос шкива 2D-шарнира плеча экзоскелета. Кольцо имеет 2 противолежащих радиальных выступа внутри кольца. Эти выступы через продольные короткие (по длине осевого хода гайки) прорези неподвижной трубы-Н двумя тросами (прикреплены к выступам кольца внутри неподвижной трубы-Н) поворачивают шкив плечевого 2D-шарнира правой руки экзоскелета.
При уменьшении нагрузки на трос в маховике создается вращающееся назад магнитное поле, вращающее гайку в обратную сторону в нулевое положение. Задний ход гайки – кольцо идет назад. У привода короткий ход тросов, в новой версии (буду патентовать в Южной Корее) длинный ход.
Гайки правого маховика двигают 12 тросами правых рук (4 пальца) экзоскелета. Мощность маховика можно концентрировать в 1 трос.
В экзоскелетах работающих в среде с мелкой абразивной пылью, в приводе вместо тросов цепи. Цепи менее чувствительны к абразивной среде.
ПРИВОД НОГИ: расположенная снизу туловища экзоскелета турбина-1, компрессор-1 на одном валу. Их общий горизонтальный вал справа крутит маховик-НОГАПРАВАЯ (двигает 7 тросами правой ноги экзоскелета), слева маховик-НОГАЛЕВАЯ (двигает 7 тросами левой ноги экзоскелета).
Весь этот длинный вал (БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-НОГ) вращается в роликоподшипниках с трубчатыми упругими роликами. Роликоподшипники имеют одинаковый посадочный диаметр, равный диаметру крыльчатки компрессора, турбины.
Внутри маховика-НОГАЛЕВАЯ неподвижная труба-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ с упорной резьбой с 7 медными гайками скольжения с несмачиваемой водой твердой смазкой. На внешней стороне гайки ротор типа Беличье колесо. Вращающийся маховик-НОГАЛЕВАЯ разделен по длине на 7 секций с трехфазными обмотками.
Вращающееся магнитное поле вращает гайку по резьбе, толкая невращающуюся, но скользящую по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки. Кольцо – упорный подшипник скольжения, передающий силу осевого перемещения гайки на трос шкива шарнира ноги экзоскелета. Кольцо имеет 2 противолежащих радиальных выступа внутри кольца.
Эти выступы через продольные короткие (по длине осевого хода гайки) прорези неподвижной трубы-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ двумя тросами (прикреплены к выступам внутри трубы-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ) поворачивают шкив ноги экзоскелета.
У каждой из 7 трехфазных обмоток маховика-НОГАЛЕВАЯ свой колебательный контур, своя несущая частота сигнала управления с коаксиального (защита от наводок) сигнального кабеля, двигающая 7 тросами левой ноги экзоскелета. Мощность маховика можно концентрировать в 1 трос.
Выходные тросы привода ног экзоскелета вращают шкивы центральной оси горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира, в концах которого на шарнирах обе ноги экзоскелета.
Тросы через шкивы центральной оси горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира экзоскелета, идут на шкивы на концах горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира экзоскелета.
Ниже осей шкивов вплотную расположены шкивы с горизонтальной поперечной осью, тросы с которых идут в шкивы оси (ось параллельна) коленного шарнира экзоскелета. Далее тросы идут в шкивы оси (ось параллельна) нижнего шарнира голени экзоскелета. Далее тросы идут до ступней экзоскелета.
Все шкивы экзоскелета в роликоподшипниках с упругими трубчатыми роликами.
Осевые нагрузки тазобедренного балансира экзоскелета держат пересекающие его сзади углом 90° 2 цилиндрических роликоподшипника в общей оси. Оба роликоподшипника противоположно вращаются между 2 разного диаметра дисками (у нижнего подшипника тазобедренного балансира) в их торцевых дорожках.
Прогрессивная пружинная подвеска жмет диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая все зазоры для бесшумности.
Кинематика экзоскелета оптимизирована на унификацию электромагнитных муфт.
Соберет в единую конструкцию верхнюю (нижнюю тоже) часть двигателя с приводом проходящий сквозь их оси трубчатый неподвижный болт.
ПАРАЛЛЕЛОГРАММНАЯ ПОДВЕСКА СТУПНИ ЭКЗОСКЕЛЕТА, подвеска носка его ступни имеют общий (с рычажным балансиром) амортизирующий трос с подпружиненным роликом в туловище. Спереди ступни бампер с прогрессивной подвеской. Для плавности приземления радиус (вертикальная ось) закругление носка, пятки ступни экзоскелета: 30% длины ступни.
СИГНАЛИЗАТОР СКОЛЬЖЕНИЯ СТУПНИ ЭКЗОСКЕЛЕТА: работа экзоскелета на наклонных, скользких поверхностях опасна: ноги человека не чувствует начала скольжения от того, что направления сил в датчиках силы ступни перпендикулярны боковому, продольному перемещениям ступни.
Для ощущения скольжения ступни экзоскелета в носке ступни инерциальные датчики продольного и поперечного линейного перемещения ступни, в пятке инерциальный датчик поперечного перемещения пятки. Они дают 3 канала: поперечное, продольное скольжение носка ступни + поперечное скольжение пятки. Без опоры ступни экзоскелета на пятку нет сигнала с пятки. Инерциальные датчики дублируются пьезомикрофонами.
Сигнализатор скольжения ступни передает человеку направление скольжения ступни экзоскелета. Вибратор-1 серией ударов магнитов в наковальню передает продольное скольжение носка ступни экзоскелета, вибратор-2 – поперечное скольжение носка, вибратор-3 – поперечное скольжение пятки. Вибраторы работают синхронно. Вибратор: магнит в направляющей трубе + 2 обмотки + 2 пружины справа слева от магнита + наковальни в концах трубы. Пружина с стороны наковальни слабее пружины с другой стороны.
Ступня экзоскелета скользит вправо: магнит (двигает правая обмотка) бьёт правую наковальню (малошумный сплав, шумоизолирующая подвеска). Сила ударов пропорциональна скорости скольжения ступни. Тока обмотки нет, пружина вернет магнит к центру трубы. Повтор цикла пока ступня скользит вправо. Сигнализатор передает только медленное движение ступни. Пороги скорости срабатывания сигнализатора зависят от углов продольного и поперечного наклона нижней плоскости ступни.
Кисть экзоскелета: 4 пальца: неточность компенсируют отсутствие задержки привода, чувствительность тактильных датчиков кисти, график передачи силы.
СОФТ: по угловой скорости и скорости роста сил, регулируя взаимное противодействие тросов сгибателей, разгибателей рук, ног уберет все зазоры механизмов, компенсирует деформации упругости деталей экзоскелета.
Софт отрицательной обратной связью «датчик ускорения троса – электромагнитная муфта» держит постоянным (рост ресурса тросов) натяжение тросов, стабилизируя упругие деформации экзоскелета, уменьшая задержку управления.
Малый ресурс троса подъемных механизмов от закона-2 Ньютона: при включении подъемных механизмов 0,3сек сила троса 5 раз больше веса груза.
Датчиков силы тросов колебания сигнала больше 2Гц (установки диапазонов фильтра паразитных колебаний) софт гасит противофазными (от сигнала датчика силы) сигналами муфт сцепления.
Софт дает сигналам отрицательного ускорения больше усиления, затухания чем сигналам положительного ускорения: установки графиков усиления, затухания датчиков.
По акустическому портрету кашля софт на время блокирует работу списка датчиков.
Носок ступни экзоскелета задел землю – софт мгновенно поднимет носок, ногу: блокируют носком ступни вниз.
Действие силы тяжести компенсируют пружины экзоскелетов рук, ног. Вес рук, ног экзоскелета компенсируют пружины. Сила пружин ног экзоскелета в 2 раза, пружин рук в 1,5 раза превышает вес экзоскелета.
С цифры обратной связи софт вычтет цифру датчика силы пружины по синусу 3D-угла наклона от вертикали с вычисленной, по цифрам датчиков ускорения, поправкой на закон-2 Ньютона.
АВТОМАТ КОРРЕКЦИИ ПРУЖИН: поднимая с земли груз экзоскелет взвешивает его тензодатчиком силы – приводы (пневмотурбина + винт-гайка) настройки компенсирующих пружин уравновесят вес груза, в разы уменьшая необходимую мощность, расход энергии экзоскелетом.
НАДУВНОЙ ЗАЖИМ: внутри внешней камеры-2 камера-1. Камера-1 регулирует силу зажима. Камера-2 регулирует расход воздуха системы вентиляции зажимов зажимных рам. Камера-2 имеет множество отверстий воздуха.
Осушенный воздух давлением 1 атм идет в вентилирующие отверстия зажимов: линейные ряды отверстий зажимов пальцев, рук, ног, туловища. Ряд-1 дает сжатый 1 атм воздух в зажимы. Ряд-2 откачивает пары пота.
Выбор графика зависимости давления, температуры, влажности воздуха зажимов рук, ног, туловища от данных датчиков температуры, влажности кожи. При необходимости воздух греет система воздушного охлаждения электромагнитных муфт. Выбор пользователем алгоритмов, стандарта силы зажима пальцев, рук, ног, туловища. Силу в надувных зажимах постоянной держит привод.
Надувные сегменты цепных зажимов равномерного прижима рук, ног обхватывают руку, ногу любого размера.
ЦЕПНОЙ ЗАЖИМ РАВНОМЕРНОГО ПРИЖИМА: рычаг-звенья-1-2-3-4-5-6 цепного зажима зажмут руку, (ногу, таз, туловище) до стандарта силы в тросе. Большой диаметр секторного шкива троса у рычаг-звена-1. У рычаг-звена-2 диаметр секторного шкива троса меньше в столько раз, в сколько суммарная длина рычаг-звеньев-1-2 больше длины рычаг-звена-1.
Аналогичное отношение общей длины к диаметрам секторных шкивов остальных рычаг-звеньев дает одинаковую силу прижима каждого рычаг-звена цепного зажима к руке (ноге) одним общим тросом (разжимает рычаг-звенья пружина через второй общий трос).
Цепной зажим равномерного прижима с равной силой зажимает все точки обхватываемой поверхности любой формы. Привод двигает общий трос через пружинный рычажный механизм с прогрессивной характеристикой (типа задней подвески кроссового мотоцикла) силы прижима. Каждое рычаг-звено своими надувными сегментами обхватит руку (ногу) любого размера.
Обвившись вокруг руки (ноги) цепной зажим равномерного прижима обхватит балку зажимной рамы. Зубья звеньев цепного зажима входя в зубья в балке зажима фиксирует руку (ногу) человека. Получается жесткий круговой обхват руки (ноги) любой формы цепным зажимом равномерного прижима.
Жесткий круговой обхват руки (ноги) любой формы + высокое давление в надувных сегментах дают минимальную задержку управления экзоскелетом.
Надувные зажимы нижней части локтя имеют функцию свободы вращения зажатой руки.
Локти человека привод установит горизонтально вперед. Человек сел в седло. Ставит ноги в зажимные рамы ступней, руки в зажимные рамы локтя, как на подлокотник.
Стандартом силы датчика зажимной рамы локтя привод установит длину зажимной рамы предплечья. Предплечье зажмет у суставов. Затем стандартом силы датчика зажимной рамы предплечья привод установит длину зажимной рамы локтя. Локоть зажмет у суставов.
Привод сгибает углом к плоскости ладони зажимные рамы пальцев. По датчикам зажимных рам фаланг-1 пальцев привод установит длину зажимной рамы ладони. Зажимная рама зажмет плоскость ладони.
Зажимные рамы туловища, таза расположены спереди человека. Левый цепной зажим зажимной рамы таза сгибаясь вправо-вниз углом 30° зажмет таз сбоку, спереди верхней левой боковой кости таза по стандарту силы в тросе. Аналогично справа.
Стандартом силы 2-х плечевых датчиков зажимной рамы туловища привод установит ее длину. Цепные зажимы зажимной рамы туловища зажмут человека в подмышках по бокам, сзади, плечи сверху, сзади. Цепные зажимы в подмышках концами соединятся между собой зубьями.
Ступня в башмаке (закрывает ступню сверху, по бокам) зажимной рамы ступни. Привод зажимной рамы ступни башмаком жмет ступню к заднему упору пятки по стандарту силы его датчика. Привод зажмет голень у суставов.
Стандартом силы датчика (у колена сзади) зажимной рамы голени привод установит длину зажимной рамы бедра. Привод зажмет бедро у суставов.
Гермоотсек экзоскелетчика крепится сзади посередине к низу туловища экзоскелета. Экзоскелет сидит с вертикальным туловищем, поджав к плечам согнутые колени для минимума стояночной площади. Человек вставит чип-ключ, откроет внутрь дверцу слева экзоскелета. Человек входит, повернет направо к зажимной раме туловища. Справа сзади люк открывается внутрь.
СТАРТЕРНЫЙ ЗАПУСК ЭКЗОСКЕЛЕТА: человек включит стартер двигателя экзоскелета. Фиксатор блокирует вращение правого нижнего маховика экзоскелета. Через вращающийся трансформатор правого нижнего маховика подается ток в трехфазную обмотку генератора маховика, которая раскручивает правый турбокомпрессор двигателя с закрытым (для вакуума) входом.
После раскрутки снимается блокировка вращения маховика, открывается вход воздуха в правый турбокомпрессор. Сжатый им воздух подается (работа клапанов) в камеру сгорания правой турбины. Она начинает работать, её компрессор дает воздух в камеру сгорания (работа клапанов) левой турбины: заводится левая турбина.
После плавного переключения клапанов камеры сгорания обеих турбин работают с воздухом с правого компрессора, пока не наберет обороты левая турбина. Затем воздух (работа клапанов) с выхода правого компрессора идет на вход левого компрессора: он дожимает воздух. Далее камеры сгорания обеих турбин (работа клапанов) работают с воздухом с выхода левого компрессора.
Локти человека привод установит горизонтально вперед. Человек сел в седло. Ставит ноги в зажимные рамы ступней, руки в зажимные рамы локтя, как на подлокотник. Все приводы надувных зажимов рук, ног, туловища: пневмотурбина + винт-гайка. Пневмотурбины берут воздух системы вентиляции надувных зажимов.
Привод на голову человека опустит
ШЛЕМ: сферический 3D-экран радиусом 30см. Лобового стекла нет: сферическая 3D-картинка (отображение диагностики систем экзоскелета) с стереокамер (с управляемыми защитными шторками с уплотнениями) адаптивного (переключение 12 телекамер поворотом головы) кругового обзора. В 3D-экране вырезы для плеч. 3D-экран показывает нижнюю полусферу возле ног экзлскелета для безопасного спуска по лестницам.
Шлем фиксируется в зажимной раме туловища. Сверху экзоскелета 12 ракурсных телекамеры. При повороте головы человека гиростабилизированное переключение (по горизонтальному, вертикальному углам) ракурсных телекамер, строчек, пикселей их матриц: это дает постоянное положение пикселей фона видео для максимума быстрого сжатия видео при передаче в другие экзоскелеты.
Пленоптические (матрица линз. чисто программная фокусировка видекамеры) телекамеры экзоскелета дают 3D-видеосигнал сфокусированный софтом на 100% глубины резкости на объектах: управлять фокусом не нужно. Вариант: на каждый фокусный диапазон своя пара стереокамер: разнофокусные картинки соединит в одну софт.
Светофильтры от ослепления на всех телекамерах, инфракрасные стереокамеры софтом совмещены с направленными микрофонами. Голосовое управление экзоскелетом.
ОБЪЕМНЫЙ ЗВУК: у экзоскелета 3D-звук чтоб не попасть под машину едущей сбоку или сзади, слышать все звуки снизу чтоб не свалиться вниз.
Падение экзоскелета: судебный процесс (ущерб) от которого защитит шлем с аудиосистемой 3D-звука передающей векторы прихода звуков.
3D-звук: 4 динамика в вертикальной плоскости спереди + 4 динамика в вертикальной плоскости сзади дают любой вектор прихода звука: можно сделать в наушниках с 8 динамиками: 4 в каждом ухе.
Экзоскелет имеет один 3D-микрофон слева на высоте головы пешехода + один 3D-микрофон справа на высоте головы пешехода. Или два совмещенных стереомикрофона слева + два совмещенных стереомикрофона справа. Дальность источника звука по разности амплитуд (время прихода звука до микрофонов) и проценту (сравнение с шаблоном звука) энергии верхних частот в сигнале.
Шлем электродистанционного экзоскелета жестко закреплен к зажимной раме туловища, неподвижен относительно головы человека. У человека для передней полусферы звука одно колесико громкости и три колесика баланса (баланс звука по горизонтали + баланс звука по вертикали + баланс звука «передняя полусфера звука – задняя полусфера звука»), для задней полусферы звука два колесика баланса (баланс звука по горизонтали + баланс звука по вертикали).
Направление движения колесиков совпадает с направлением регулировки баланса звука и роста уровня звука. Эта схема управления быстро выделяет колесиками один вектор прихода звука для быстрой реакции экзоскелета на опасную окружающую среду.
Вариант-2: джойстик выделения направления звука с кнопкой «реверс вектора прихода звука» с тактильным различением векторов звуковых полусфер (верхняя-нижняя или правая-левая). Колесики громкости, баланса звука сбоку зажимной рамы туловища за спиной.
ВОЕННЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: внешняя картинка горизонтальными лучами идет на металлическое зеркало: высокотеплопроводный сверхтвердый сплав. Зеркало наклонено на угол 20° чтоб горизонтально летящие пули, осколки попав в зеркало летели рикошетом вниз-назад сквозным тоннелем под зеркалом.
После зеркала лучи идут вниз в кристалл-F. Отраженные от зеркальной поверхности кристалла-F под углом 45° (+ датчик + бронезаслонка для зеркала) лучи идут в телекамеру.
При использовании противником лазера, выжигающего матрицу телекамеры, кристалл-F в котором лазерный импульс сорвал с орбит все оптические по энергии перехода электроны, становится прозрачным, пропуская насквозь энергию лазера. После прекращения действия лазера телекамеры прозреют за секунды при охлаждении кристалла-F.
2D-управление лазерным целеуказателем поворотами головы в шлеме. В шлеме картинка синтезирована с видеосигнала узкоугольной телекамеры прицела пулемета + видеосигнал круговых широкоугольных телекамер.
Синтезированная из всех гиростабилизированных на общей платформе (или угол-синхронная гиростабилизация) телекамер картинка с зумом (интерфейс зума: движение челюсти) дает круговой обзор городского боя. Софт: установки области локального зума картинки шлема, цвет, толщина линии очерчивающей область локального зума.
Экзоскелетчик в бою улучшит распознаваемость картинки шлема вырезая видеоэквалайзером с голосовым управлением зашумленные полосы частот видеосигнала.
В шлем вывод картинки с воздушных, наземных, подводных роботов, экзоскелетов. С закрытой позиции экзоскелетчик с миномета выстрелит вверх гиростабилизированную телекамеру-наводчик с гелиевым аэростатом. По её картинке работает миномет.
Опции: в тыльной стороне ладони экзоскелета телекамера с управлением голосом, жестами. Для облегчения захвата некоторых предметов кисть экзоскелета с контактно-вакуумными (давление предмета откроет вакуумный клапан) присосками.
Человек встает с экзоскелетом, работает. Конец работы: человек жмет красную кнопку. Приводы зажимных рам освободят человека. Экзоскелет автоматически сядет с вертикальным туловищем поджав согнутые колени к плечам, фиксируется.
Защита от падения: софт пружинами выстрелит с стороны падения дуги безопасности с прогрессивной пружинной подвеской + прогрессивная 3D-подвеска гермоотсека + внешние кольчужные подушки безопасности.
Гермоотсек экзоскелетчика без изменений подключат стандартным электроразъемом к экзоскелету других моделей.
Экзоскелет может работать с удаленного костюма телеприсутствия. Опция: режим «автопилот»: гиростабилизированный (не укачивает) гермоотсек.
У экзоскелета криптозащищенные рация, мобильный телефон, аварийный ответный (ответ по розыскному импульсу) радиомаяк.
Каналы обратной связи 4-кратно дублированы в разных принципах работы. Провода экзоскелета коаксиальные: не откажут от луча мощного радара.
Газотурбинный двигатель экзоскелета в 2 раза легче, компактнее поршневого двигателя, 10 раз быстрее запуск в мороз -40°С, в разы надежнее, нет вибрации. Для режима ожидания (работа сетевой информационной системы с датчиками, приводов бесшумной точной наводки оружия, кондиционера, отопителя, стартер…) вспомогательная (экономия топлива + инерционный стартер) микротурбина.
Погружение в воду: двигатель закроет вход, выход для переключения с наземного на гидрореагирующее топливо: окислитель вода.
Пожар: автоматическая система пожаротушения экзоскелета при пожаре в радиаторе кондиционера охладив выхлоп-газы, ими тушит пожар: датчики диагностируют пожар, его конец.
Взрывобезопасный (заполнен продырявленными сотами) топливный бак с наддувом охлажденными выхлопными газами от системы дожигания кислорода. Баки-2-3 размером с телефон с эластичной мембраной (сильфоном), разделяющей выхлопные газы наддува бака и топливо.
Баки-2-3 поочередно заправляет система подачи топлива, дает топливо двигателю в любом положении. Резервная пиротехническая подача с обратным клапаном.
Силовые балки экзоскелета: болванки авиационного пенопласта (пенометал, пеностекло) продольно-перпендикулярно обмотаны углеволокном в эпоксидке. Балка топливный бак: продырявленные (движение топлива) соты, обмотанные углеволокном.
Силовые балки части гигантских экзоскелетов: цилиндрические, конические надувные конструкции наполнены гелием для снижения веса за счет закона Архимеда. У части гигантских экзоскелетов авиационные парашютные катапульты.
Для питья вода с выхода турбодетандера кондиционера.
Тросы разделены на отрезки с быстросъемными пружинными замками (инерционная 3D-балансировка замка) в промежутке между шкивами. Поврежден трос, меняем отрезок троса.
Конец работы: человек жмет красную кнопку. Экзоскелет становится вертикально на горизонтальные голени, фиксируется. Приводы зажимных рам освободят человека.
Экзоскелет ходит по минным полям тяжелыми противоминными ходулями. На голенях у колен на прогрессивной подвеске хорошо обтекаемые снизу газами взрыва решетки: защита от прыгающих мин. Защищенность от мин лучше (квадрат расстояния ударной волны) танка.
Вращающиеся массы защитят человека, боезапас от снарядов, ракет с кумулятивной боеголовкой, размазав веером вбок гиперзвуковую кумулятивную струю. Дополнительно: высокооборотные из идеально отполированного сверхтвердого материала дисковые маховики размажут кумулятивную струю.
Мощные экзоскелеты помогут сверхтяжелым танкам проехать через мосты: снимут с танка броню, башню, боекомплект… Скелет танка проедет мост. За ним экзоскелеты перевезут в прицепах снятое с танка барахло, вернут в танк.
В военном экзоскелете противотросовые двухсторонние (общий резак: 2 лезвия сверху, снизу) ножницы в голенях, бедрах, локтях: трос идет в лезвие резака при сгибании ноги. Общий резак (сплюснутая трапеция) движется в параллелограммной 2-рычажной подвеске перпендикулярно оси бедра (голени, локтя), режет трос.
Гиперзвуковая газовая струя мины обтекает противоминные ступни, голени, обтекаемые решетки (от прыгающих мин) у колен экзоскелета.
Виды электродистанционных экзоскелетов: сварочный (вакуумный цех), термический, шахтерский, водолазный, глубоководный, спасательный, десантно-космический, космический экзоскелеты. Ожидают превышение оборота рынка экзоскелетов электродистанционных над суммарным рынком остальных видов мобильных экзоскелетов из-за их ограничений грузоподъемности, функциональности.
Россия 4 года (с 2013г) вырезала с этой статьи, с моих 2-х компьютеров и флешек описание стартерного запуска экзоскелета, вредительски меняет текст, убирает деление на абзацы.
Форум: vk.com/exoskeleton.technology
15)
ЭКЗОСКЕЛЕТ GE2.0 (статье 19 раз вредила Россия) человек жмет датчики силы рук, ног экзоскелета: пропорциональные (датчик плавно меняет выходной сигнал пропорционально входному действию) датчики с сверхкоротким ходом (тензодатчики) включив привод убегают от человека двигая пальцами, руками, ногами экзоскелета.
ОДНОДАТЧИКОВЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: привод держит постоянной силу датчика силы руки (ноги). Привод включает переход за верхний или нижний порог датчика силы. Обратный переход порога выключает привод. 2-й датчик силы обратному движению руки (ноги) не нужен.
ДВУХДАТЧИКОВЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: привод включает превышение порога разности сил датчика сгибания руки (ноги) и датчика разгибания руки (ноги). Обратный переход порога выключает привод.
СКОРОСТЬ ПРИВОДА ЭКЗОСКЕЛЕТА ПРЯМО ПРОПОРЦИОНАЛЬНА:
1. скорости роста силы датчика силы
2. величине перехода за порог силы датчика силы руки (ноги)
Однодатчиковое управление работает на самодиагностику. С ростом силы датчика сгибателя руки (ноги) человека сила датчика разгибателя обнулится (мала). Нет: отказ датчика разгибателя. Аналогично диагностика датчика сгибателя.
Софт диагностирует пары датчиков силы по сигналам других датчиков. Отказ датчика: в экране шлема схема экзоскелета с мигающим красным цветом в отказавшем датчике, синим – работающие датчики силы.
Отказ двухдатчикового управления: привод автоматом перейдет в однодатчиковое управление. Каждый датчик работает в обоих режимах: 2 датчика на сгибатель + 2 датчика на разгибатель + голосование датчиков с алгоритмом подсчета коэффициента достоверности каждого канала дублирования = 4-кратное дублирование датчиков экзоскелета.
Пользователь ставит диапазон приоритета дозировки силы тактильных матриц кисти экзоскелета: работа с хрупкими, непрочными предметами. Диапазон превышен: приоритет уйдет в канал «сила в тросах».
Выбор графика усиления раздельно в координатах XYZ: усиление вверх больше чем в горизонтали. Быстрый рост усиления до максимума у границы предельного поднимаемого экзоскелетом веса.
Прогрессивное усиление безопасно окружающим, точно дозирует малую силу, поднимет тяжелый груз:
экзоскелет поднимает до 4кг – пропорциональное усиление 1
экзоскелет поднимает десятки килограммов – усиление по вертикали 2-5, по горизонтали 1,1 в направлении действия сгибателей-разгибателей руки, по горизонтали 1,3 при движении вытянутой руки вбок.
Больше вес – больше усиление: экзоскелет не повредит самолет, ставя на него ракеты при бомбежке аэродрома.
Больше скорость роста силы – больше коэффициент усиления.
Пользователь экзоскелета на экране эквалайзером силы установит коэффициенты дополнительного усиления от скорости роста силы. Переключение эквалайзера в режим фильтрации частотных полос вибраций, ударных ускорений пальцев, рук, ног, туловища.
Мощность человека 0,3кВт, экзоскелета 5кВт. Экзоскелет разведчика (спортсмена) на 10кВт за счет инерции маховика, разгрузки ног пружинами (2-3 раза сильнее веса экзоскелета) прыгает вверх 7м на крышу.
Вес человека держат ступни экзоскелета, могут держать седло с прогрессивной 2D-подвеской (ход 5см верх-вниз, 2см вперед-назад) и надувные опоры подмышек с прогрессивной подвеской: ход 1,5см.
Нагрузки скелета человека в разы снизит спринтерская техника бега согнутыми ногами с приземлением на носки ступней, алгоритмы плавного перемещения софтом центра масс экзоскелета поправками сигналов привода.
Мощный газотурбинный гоночный экзоскелет: скорость 200км/ч (больше частота, длина шага).
Экзоскелет с мгновенной жесткой фиксацией всех приводов, превращающей экзоскелет в жесткую статую, рукой пробьет бетонный забор. Человек пристегнут к экзоскелету сзади через параллелограммные рычаги, шкив-тросовые механизмы.
С двигателем 5-500кВт андроидная (переднеприводная) схема экзоскелета 1,5 раза легче заднеприводной с учетом распределения нагрузок. Человека спереди экзоскелета расплющит в мокрое пятно об столб, препятствие в темноте (фары ближнего, дальнего света), споткнувшись на полной скорости.
Экзоскелет спереди человека, а не по бокам-сзади: 1,5 раза меньше лобовое сечение, вдвое толще лобовая броня (часть конструкции привода), быстрее движение напролом (проламывание бетонных стен, деревьев), полной скорости бег без касания сквозь дверной проем (спецназ), бег в узкой лестнице, в воде по плечи.
ШЛЕМ: человек в круговом экране шлема через 10 стереокамер экзоскелета. Стереокамеры показывают широкоугольную на угол 180° картинку и нижнюю полусферу от глаз человека чтоб безопасно спускаться по лестницам. В варианте без шлема переднюю нижнюю полусферу (ниже глаз) показывает широкоугольный 3D-экран на капоте экзоскелета. Выше глаз показывает лобовое стекло экзоскелета. 3D-экран располагается полукругом на угол 160°, показывает нижнюю полусферу по горизонтали на угол 160°. Снаружи сверху экрана верхняя дуга безопасности экзоскелета, внутри которой лобовое стекло с стеклоочистителями.
СОФТ: человек свёл руки: уперлись в корпус экзоскелета, жмёт руками на корпус, софт продолжит сближать руки экзоскелета, сообщая о их угловой скорости частотой и направлением вектора вибрации. Если руки экзоскелета держат груз – софт поддерживает постоянной силу сжатия груза с учетом направления вектора силы тяжести – рука человека чувствует силу сжатия груза.
Человек поднял руки экзоскелета вверх: софт приводом разведет руки человека по бокам от рук экзоскелета, чтоб не уперлись. Софт экзоскелета защитит от всех подобных столкновений.
Нога человека двигаясь вверх уперлась в ногу экзоскелета: софт по датчику силы продолжит двигать вверх ногу экзоскелета.
Датчиков силы тросов колебания сигнала больше 2Гц софт гасит противофазными (от сигнала датчика силы) сигналами электромагнитных муфт сцепления.
Софт дает сигналам отрицательного ускорения больше усиления, затухания чем сигналам положительного ускорения: установки графиков усиления, затухания датчиков.
Носок ступни экзоскелета задел землю – софт мгновенно поднимет носок, ногу: блокируют носком ступни вниз.
Вес рук, ног экзоскелета компенсируют пружины. Сила пружин ног экзоскелета в 1,5 раза больше веса экзоскелета, сила пружин рук в 1,5 раза больше их веса. С цифры обратной связи софт вычтет цифру датчика силы пружины по синусу 3D-угла наклона от вертикали с вычисленной, по цифрам датчиков ускорения, поправкой на закон-2 Ньютона.
Верхняя часть туловища экзоскелета заканчивается на уровне плеч человека. С началом движения привод поднимает, фиксирует переднюю дугу безопасности, защищающую лицо от веток деревьев. С стороны падения датчики пружинами выстрелят дуги безопасности с прогрессивной пружинной подвеской.
Софт по угловой скорости и скорости роста сил, регулируя взаимное противодействие тросов сгибателей, разгибателей рук, ног уберет все зазоры механизмов, компенсирует деформации упругости деталей экзоскелета.
Софт отрицательной обратной связью «датчик ускорения троса – электромагнитная муфта» держит постоянным (рост ресурса тросов) натяжение тросов, стабилизируя упругие деформации экзоскелета, уменьшая задержку управления.
Чуть выше середины туловища экзоскелета двухвальная бесшумная микротурбина. Оси турбин горизонтальны, параллельны. Нижняя турбина-1 в нижней части туловища экзоскелета, верхняя турбина-2 в верхней части. На валу каждой турбины слева (с точки зрения пользователя) компрессор.
Воздух сжимает нижний двухступенчатый центробежный компрессор-1, дожимает верхний двухступенчатый компрессор-2. Сжатый компрессор-2 воздух идет в камеру сгорания, затем последовательно через турбину-1 и турбину-2.
После запуска микротурбина всегда работает на постоянных оборотах для бесшумности противофазного глушителя. Меняется только момент вала за счет дроселирования входа центробежного (не боится помпажа) компрессора, сопла турбины. Функцию трансмиссии выполнят энергия маховиков привода + передача «винт – гайка скольжения».
Выхлопная труба микротурбины проходит спереди туловища вверх внутри левой трубы передней дуги безопасности экзоскелета. В правой трубе: воздухозаборник. Экзоскелет бегает по плечи в воде.
Вода залила воздухозаборник: датчик воды отключит питание микротурбины, клапаны закроют воздухозаборник, затем после вакуума выхлопную трубу. Инерция вращающихся в вакууме двигателя с маховиком до 10мин (2мин без вакуума под водой) двигает экзоскелет.
Воздух с фильтра идет двигателю в зазорах электромагнитных муфт сцепления, охлаждая их: теплопроводность газов постоянна до 0,01атм. Часть воздуха компрессора двигателя, пройдя радиатор крутит турбину его вентилятора.
Воздух после радиатора, часть потока вентилятора (регулирование температуры) до радиатора: это воздух системы вентиляции зажимов зажимных рам экзоскелета.
ПРИВОД ЭКЗОСКЕЛЕТА: турбина-2, компрессор-2 на одном валу сверху туловища экзоскелета. Их общий вал справа крутит маховик-РУКАПРАВАЯ, слева маховик-РУКАЛЕВАЯ.
Весь этот длинный вал (БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-РУК) вращается в роликоподшипниках с трубчатыми упругими роликами. Роликоподшипники имеют одинаковый посадочный диаметр, равный диаметру крыльчатки компрессора, турбины.
Осевые нагрузки БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-РУК держат в одной точке роликоподшипники на валу перпендикулярном оси БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-РУК. Роликоподшипники противоположно вращаются между 2 разного диаметра дисками в их торцевых дорожках.
Прогрессивная пружинная подвеска жмет диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая все зазоры для бесшумности.
Внутри маховика-РУКАПРАВАЯ неподвижная труба-Н с упорной (упорная поверхность резьбы перпендикулярна оси маховика-РУКАПРАВАЯ) резьбой с 12 разрезными медными гайками скольжения с несмачиваемой (чтоб не обледенело зимой) водой твердой смазкой.
АВТОМАТ ОБНУЛЕНИЯ РАДИАЛЬНОГО ЗАЗОРА: у гаек разрез с системой пружинящего (соответствующий медный сплав) изгиба гайки по разрезу чтоб убрать радиальный зазор, иначе резьбу сорвет осевая сила.
На внешней стороне гайки медный ротор типа Беличье колесо. Гайки двигаясь вдоль своей оси по резьбе двигают тросы правой руки экзоскелета.
Вращающийся правый маховик разделен по длине на 12 секций с трехфазными обмотками. В режиме муфты сцепления в обмотках маховика постоянный ток, но в соседних обмотках ток противоположного направления. Постоянный ток идет с кабеля постоянного тока электромотор-маховика. Маховик индукцией вращает вращает гайку в резьбе, толкая невращающееся но скользящее по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки.
При работе в режиме реверс (возврат троса в нулевое положение) обмотки электромотор-маховика создают вращающееся назад электромагнитное поле, которое вращает ротор в обратную сторону.
Невращающееся кольцо – упорный подшипник скольжения передающий силу осевого перемещения гайки на трос шкива 2D-шарнира плеча экзоскелета. Кольцо имеет 2 противолежащих радиальных выступа внутри кольца. Эти выступы через продольные короткие (по длине осевого хода гайки) прорези неподвижной трубы-Н двумя тросами (прикреплены к выступам кольца внутри неподвижной трубы-Н) поворачивают шкив плечевого 2D-шарнира правой руки экзоскелета.
При уменьшении нагрузки на трос в маховике создается вращающееся назад магнитное поле, вращающее гайку в обратную сторону в нулевое положение. Задний ход гайки – кольцо идет назад. Гайки правого маховика двигают 12 тросами правых рук (4 пальца), ног экзоскелета. Мощность маховика можно концентрировать в 1 трос.
ПРИВОД НОГИ: расположенная снизу туловища экзоскелета турбина-1, компрессор-1 на одном валу. Их общий горизонтальный вал справа крутит маховик-НОГАПРАВАЯ (двигает 7 тросами правой ноги экзоскелета), слева маховик-НОГАЛЕВАЯ (двигает 7 тросами левой ноги экзоскелета).
Весь этот длинный вал (БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-НОГ) вращается в роликоподшипниках с трубчатыми упругими роликами. Роликоподшипники имеют одинаковый посадочный диаметр, равный диаметру крыльчатки компрессора, турбины.
Внутри маховик-НОГАЛЕВАЯ неподвижная труба-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ с упорной резьбой с 7 медными гайками скольжения с несмачиваемой водой твердой смазкой. На внешней стороне гайки медный ротор типа Беличье колесо.
Вращающийся маховик-НОГАЛЕВАЯ разделен по длине на 7 секций с трехфазными обмотками. Обмотки маховика-НОГАЛЕВАЯ создают вращающееся магнитное поле, вращающее гайку по резьбе, толкая невращающуюся, но скользящую по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки. Кольцо – упорный подшипник скольжения, передающий силу осевого перемещения гайки на трос шкива шарнира ноги экзоскелета. Кольцо имеет 2 противолежащих радиальных выступа внутри кольца.
Эти выступы через продольные короткие (по длине осевого хода гайки) прорези неподвижной трубы-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ двумя тросами (прикреплены к выступам внутри трубы-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ) поворачивают шкив ноги экзоскелета.
У каждой из 7 трехфазных обмоток маховика-НОГАЛЕВАЯ свой колебательный контур, своя несущая частота сигнала управления с коаксиального (защита от наводок) сигнального кабеля, двигающая 7 тросами левой ноги экзоскелета. Мощность маховика можно концентрировать в 1 трос.
Выходные тросы привода ног экзоскелета вращают шкивы центральной оси горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира, в концах которого на шарнирах обе ноги экзоскелета.
Тросы через шкивы центральной оси горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира экзоскелета, идут на шкивы на концах горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира экзоскелета.
Ниже осей шкивов вплотную расположены шкивы с горизонтальной поперечной осью, тросы с которых идут в шкивы оси (ось параллельна) коленного шарнира экзоскелета. Далее тросы идут в шкивы оси (ось параллельна) нижнего шарнира голени экзоскелета. Далее тросы идут до ступней экзоскелета.
Осевые нагрузки тазобедренного балансира экзоскелета держат пересекающие его сзади углом 90° 2 цилиндрических роликоподшипника в общей оси. Оба роликоподшипника противоположно вращаются между 2 разного диаметра дисками (у нижнего подшипника тазобедренного балансира) в их торцевых дорожках.
Прогрессивная пружинная подвеска жмет диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая все зазоры для бесшумности.
Кинематика экзоскелета оптимизирована на унификацию электромагнитных муфт.
Соберет в единую конструкцию верхнюю (нижнюю тоже) часть двигателя с приводом проходящий сквозь их оси трубчатый неподвижный болт.
ПАРАЛЛЕЛОГРАММНАЯ ПОДВЕСКА СТУПНИ ЭКЗОСКЕЛЕТА, подвеска носка его ступни имеют общий (с рычажным балансиром) амортизирующий трос с подпружиненным роликом в туловище. Спереди ступни бампер с прогрессивной подвеской. Для плавности приземления радиус (вертикальная ось) закругление носка, пятки ступни экзоскелета: 30% длины ступни.
СИГНАЛИЗАТОР СКОЛЬЖЕНИЯ СТУПНИ ЭКЗОСКЕЛЕТА: работа экзоскелета на наклонных, скользких поверхностях опасна: ноги человека не чувствует начала скольжения от того, что направления сил в датчиках силы ступни перпендикулярны боковому, продольному перемещениям ступни.
Для ощущения скольжения ступни экзоскелета в носке ступни инерциальные датчики продольного и поперечного линейного перемещения ступни, в пятке инерциальный датчик поперечного перемещения пятки. Они дают 3 канала: поперечное, продольное скольжение носка ступни + поперечное скольжение пятки. Без опоры ступни экзоскелета на пятку нет сигнала с пятки. Инерциальные датчики дублируются пьезомикрофонами.
Сигнализатор скольжения ступни передает человеку направление скольжения ступни экзоскелета. Вибратор-1 серией ударов магнитов в наковальню передает продольное скольжение носка ступни экзоскелета, вибратор-2 – поперечное скольжение носка, вибратор-3 – поперечное скольжение пятки. Вибраторы работают синхронно. Вибратор: магнит в направляющей трубе + 2 обмотки + 2 пружины справа слева от магнита + наковальни в концах трубы. Пружина с стороны наковальни слабее пружины с другой стороны.
Ступня экзоскелета скользит вправо: магнит (двигает правая обмотка) бьёт правую наковальню (малошумный сплав, шумоизолирующая подвеска). Сила ударов пропорциональна скорости скольжения ступни. Тока обмотки нет, пружина вернет магнит к центру трубы. Повтор цикла пока ступня скользит вправо. Сигнализатор передает только медленное движение ступни. Пороги скорости срабатывания сигнализатора зависят от углов продольного и поперечного наклона нижней плоскости ступни.
Кисть экзоскелета: 4 пальца: неточность компенсируют отсутствие задержки привода, чувствительность тактильных датчиков кисти, график передачи силы.
НАДУВНОЙ ЗАЖИМ: внутри внешней камеры-2 камера-1. Камера-1 регулирует силу зажима. Камера-2 регулирует расход воздуха системы вентиляции зажимов зажимных рам. Камера-2 имеет множество отверстий воздуха.
Осушенный воздух давлением 1 атм идет в вентилирующие отверстия зажимов: линейные ряды отверстий зажимов пальцев, рук, ног, туловища. Ряд-1 дает сжатый 1 атм воздух в зажимы. Ряд-2 откачивает пары пота.
Выбор графика зависимости давления, температуры, влажности воздуха зажимов рук, ног, туловища от данных датчиков температуры, влажности кожи. При необходимости воздух греет система воздушного охлаждения электромагнитных муфт. Выбор пользователем алгоритмов, стандарта силы зажима пальцев, рук, ног, туловища. Силу в надувных зажимах постоянной держит привод.
Надувные сегменты цепных зажимов равномерного прижима рук, ног обхватывают руку, ногу разного размера.
ЦЕПНОЙ ЗАЖИМ РАВНОМЕРНОГО ПРИЖИМА: рычаг-звенья-1-2-3-4-5-6 цепного зажима зажмут руку, (ногу, таз, туловище) до стандарта силы в тросе. Большой диаметр секторного шкива троса у рычаг-звена-1. У рычаг-звена-2 диаметр секторного шкива троса меньше в столько раз, в сколько суммарная длина рычаг-звеньев-1-2 больше длины рычаг-звена-1.
Аналогичное отношение общей длины к диаметрам секторных шкивов остальных рычаг-звеньев дает одинаковую силу прижима каждого рычаг-звена цепного зажима к руке (ноге) одним общим тросом (разжимает рычаг-звенья пружина через второй общий трос).
Цепной зажим равномерного прижима с равной силой зажимает все точки обхватываемой поверхности любой формы. Привод двигает общий трос через пружинный рычажный механизм с прогрессивной характеристикой (типа задней подвески кроссового мотоцикла) силы прижима.
Каждое рычаг-звено своими надувными сегментами обхватит руку (ногу) любого размера.
Обвившись вокруг руки (ноги) цепной зажим равномерного прижима обхватит балку зажимной рамы. Зубья звеньев цепного зажима входя в зубья в балке зажима фиксирует руку (ногу) человека.
Получается жесткий круговой обхват руки (ноги) любой формы цепным зажимом равномерного прижима. Жесткий круговой обхват руки (ноги) любой формы + высокое давление в надувных сегментах дают минимальную задержку управления экзоскелетом.
Надувные зажимы нижней части локтя имеют функцию свободы вращения зажатой руки. Стандартом силы датчика зажимной рамы локтя привод установит длину зажимной рамы предплечья. Предплечье зажмет у суставов. Затем стандартом силы датчика зажимной рамы предплечья привод установит длину зажимной рамы локтя. Локоть зажмет у суставов.
Привод сгибает углом к плоскости ладони зажимные рамы пальцев. По датчикам зажимных рам фаланг-1 пальцев привод установит длину зажимной рамы ладони. Зажимная рама зажмет плоскость ладони.
Зажимные рамы туловища, таза расположены спереди человека. Левый цепной зажим зажимной рамы таза сгибаясь вправо-вниз углом 30° зажмет таз сбоку, сзади верхней левой боковой кости таза по стандарту силы в тросе. Аналогично справа.
Стандартом силы 2-х плечевых датчиков зажимной рамы туловища привод установит ее длину. Цепные зажимы зажимной рамы туловища зажмут человека в подмышках по бокам, сзади, плечи сверху, сзади. Цепные зажимы в подмышках концами соединятся между собой зубьями.
Ступня в башмаке (закрывает ступню сверху, по бокам) зажимной рамы ступни. Привод зажимной рамы ступни башмаком жмет ступню к заднему упору пятки по стандарту силы его датчика. Привод зажмет голень у суставов. Стандартом силы датчика (у колена сзади) зажимной рамы голени привод установит длину зажимной рамы бедра. Привод зажмет бедро у суставов.
Стандартом силы датчика (у колена сзади) зажимной рамы голени привод установит длину зажимной рамы бедра. Привод зажмет бедро у суставов.
Туловище экзоскелета соединено с боковыми 2D-шарнирами зажимной рамы туловища человека двумя параллельными продольными рычагами-H. Эти 2 продольных рычага-H 2D-шарнирами соединены с поперечным коромыслом-HТ в центре между ними. В центре поперечного коромысла-HТ 2D-шарнир-HT посередине спереди зажимной рамы туловища.
На продольных рычагах-H датчики угла наклона приводом-Т через механизм-HM двигают верх-вниз 2D-шарнир-T, поддерживая перпендикулярность продольных рычагов-H к вертикали. Массы подвешенные на 2D-шарнир-T полностью уравновешены пружиной привода.
Этот параллелограммный механизм совмещает ось поворота зажимной рамы таза с осью позвоночника человека.
Тазобедренный балансир экзоскелета соединен с боковыми 2D-шарнирами зажимной рамы таза параллельными продольными рычагами-B. Эти 2 продольных рычага-B в центре между ними соединены 2D-шарнирами с поперечным коромыслом-BТ.
В центре поперечного коромысла-BТ 2D-шарнир-BT. Поперечное коромысло-HТ треугольным рычагом-VB шарнирно соединено с поперечном коромыслом-BТ для удержания в одной продольной вертикальной плоскости 2D-шарнир-BT и 2D-шарнир-HT.
Треугольный рычаг-HB двумя шарнирами соединен с боковыми 2D-шарнирами поперечного коромысла-HТ и одним шарниром с 2D-шарнир-BT. В центре поперечного коромысла-Т2 вертикальная ось-3 посередине спереди зажимной рамы туловища.
Боковые шарниры (продольных рычагов-Т) тазобедренного балансира экзоскелета 2-рычажным направляющим механизмом-Т как в подвеске колес самолета. 2-рычажным шарнирным механизмом-Т поддерживает взаимное положение осей-2-3 в вертикальной плоскости. Секторный шкив зажимной рамы туловища человека соединен 2 перекрещивающимися тросами с секторным шкивом-Т тазобедренного балансира экзоскелета.
Шкивы с тросами в ходьбе, беге поворачивают туловище экзоскелета, тазобедренный балансир экзоскелета (как туловище, таз человека) в противоположные стороны на одинаковый угол от продольной оси бега, гася момент ног моментом туловища.
Пальцы рук, рук, ног экзоскелета имеют 2 комплекта тросов. Комплект-1: толстые силовые тросы идущие в привод экзоскелета. Комплект-2: тонкие тросы идущие с рук, ног экзоскелета в зажимные рамы рук, ног человека. Тонкие тросы передают человеку движения экзоскелета, силу окружающей среды.
Зажимная рама таза расположена на 80см назад, на 16см ниже тазобедренного балансира, чтоб колени человека не задевали экзоскелет. Ноги экзоскелета на 10-15% длиннее ног человека.
Зажимная рама предплечья зажимает предплечье человека возле его обоих суставов. Зажимная рама предплечья 2D-шарниром соединена с задней вертикальной осью-Z1 продольного рычага-V, проходящего над плечом человека. Ось-Z1 это одна из 2 осей плечевого 2D-шарнира.
По шкивам в плечевом 2D-шарнире тросы идущие с пальцев, с руки человека идут вдоль продольного рычага-V в пальцы руки, в руку экзоскелета через плечевой 2D-шарнир руки экзоскелета. Зажимная рама ладони человека соединена с зажимной рамой локтя человека 3D-шарниром. Аналогично в руке экзоскелета.
Зажимная рама локтя человека соединена с зажимной рамой предплечья человека 2D-шарниром. Аналогично в руке экзоскелета. Зажимная рама бедра 2D-шарниром соединена с задней вертикальной осью-Z2 продольного рычага-Т. Ось-Z2 это одна из 2 осей 2D-шарнира зажимной рамы бедра.
По шкивам в 2D-шарнире зажимной рамы бедра тросы идущие с ноги человека идут вдоль продольного рычага-Т в ногу экзоскелета через 2D-шарнир бедра экзоскелета. Зажимная рама ступни ноги человека соединена с зажимной рамой голени человека 2D-шарниром. Аналогично в ноге экзоскелета.
Датчики силы экзоскелета в зажимных рамах человека: нет задержки сигнала от упругости троса.
Ступня экзоскелета двойная. Ступня-1 экзоскелета соединена с голенью экзоскелета так что ступня-1 экзоскелета направлена не вперед как у человека, а назад для совпадения центра опоры экзоскелета по вертикали с центром масс «экзоскелет + человек». Ступня-2 соединена шарнирно (горизонтальная ось шарнира) с задней частью ступни-1 экзоскелета чтоб точно повторяла угловое положение ступни человека. Ступня-1, ступня-2 связаны шкив-тросовым механизмом по принципу: ступня-2 на шарнирах ступни-1 двигается вниз на такое же расстояние, как ступня-1 на своих верхних шарнирах.
АВТОМАТ КОРРЕКЦИИ ПРУЖИН: поднимая с земли груз экзоскелет взвешивает его тензодатчиком силы – приводы (пневмотурбина + винт-гайка) настройки компенсирующих пружин уравновесят вес груза, в разы уменьшая необходимую мощность, расход энергии экзоскелетом.
Посадка в экзоскелет: экзоскелет лежит грудью на полу или стоит на горизонтальных голенях.
СТАРТЕРНЫЙ ЗАПУСК ЭКЗОСКЕЛЕТА: человек одевает шлем с стереоэкраном, включает стартер двигателя экзоскелета. Фиксатор блокирует вращение правого нижнего маховика экзоскелета. Через вращающийся трансформатор правого нижнего маховика подается ток в трехфазную обмотку генератора маховика, которая раскручивает правый турбокомпрессор двигателя с закрытым для вакуума входом.
После раскрутки снимается блокировка вращения маховика, открывается вход воздуха в правый турбокомпрессор. Сжатый им воздух подается (работа клапанов) в камеру сгорания правой турбины. Она начинает работать, её компрессор дает воздух в камеру сгорания (работа клапанов) левой турбины: заводится левая турбина.
После плавного переключения клапанов камеры сгорания обеих турбин работают с воздухом с правого компрессора, пока не наберет обороты левая турбина. Затем воздух (работа клапанов) с выхода правого компрессора идет на вход левого компрессора: он дожимает воздух. Далее камеры сгорания обеих турбин (работа клапанов) работают с воздухом с выхода левого компрессора.
Локти человека привод установит горизонтально вперед. Человек сел в седло. Ставит ноги в зажимные рамы ступней, руки в зажимные рамы локтя, как на подлокотник. Все приводы надувных зажимов рук, ног, туловища: пневмотурбина + винт-гайка. Пневмотурбины берут воздух системы вентиляции надувных зажимов.
У экзоскелета внешние кольчужные подушки безопасности, криптозащищенные рация, мобильный телефон, аварийный ответный (ответ по розыскному импульсу) радиомаяк.
Человек преобразует химическую энергию в механическую с КПД 25%. У лучших авиационных газотурбинных двигателей КПД 40%, минус 6% из-за КПД трансмиссии 94% = КПД экзоскелета 37,6%. Расход топлива на перемещение массы у газотурбинного экзоскелета 1,5 раз меньше человека. Керосин в разы дешевле человечьего топлива.
В марш-бросках цена человечьего топлива + керосина в экзоскелете в 3 раза меньше, чем у солдата без экзоскелета с той же нагрузкой. После марш-броска 60км с максимумом усиления солдат в экзоскелете идет в бой без усталости, солдат без экзоскелета небоеспособен.
Каналы обратной связи 4-кратно дублированы в разных принципах работы. Все провода экзоскелета коаксиальные: не откажут от луча мощного радара + защита от помех.
Газотурбинный двигатель экзоскелета в 2 раза легче, компактнее поршневого двигателя, 10 раз быстрее запуск в мороз -40°С, в разы надежнее, нет вибрации.
Для режима ожидания (работа сетевой информационной системы с датчиками, приводов бесшумной точной наводки оружия, кондиционера, отопителя, стартер…) вспомогательная (экономия топлива + инерционный стартер) микротурбина.
В помещении турбины работают на топливе с неядовитым выхлопом на экзотермической реакции с кислородом или азотом с очисткой выхлопа от твердых продуктов сгорания. Пример: магний, литий, бор горят в азоте.
Погружение в воду: двигатель закроет вход, выход для переключения с наземного на гидрореагирующее топливо: окислитель вода.
Пожар: автоматическая система пожаротушения экзоскелета при пожаре в радиаторе кондиционера охладив выхлоп-газы, ими тушит пожар: датчики диагностируют пожар, его конец.
Взрывобезопасный (заполнен продырявленными сотами) топливный бак с наддувом охлажденными выхлопными газами от системы дожигания кислорода. Баки-2-3 размером с спичечную коробку с эластичной мембраной (сильфоном), разделяющей выхлопные газы наддува бака и топливо.
Баки-3-4 поочередно заправляет система подачи топлива, дает топливо двигателю в любом положении. Резервная пиротехническая подача с обратным клапаном.
Силовые балки экзоскелета: болванки авиационного пенопласта (пенометал, пеностекло) продольно-перпендикулярно обмотаны углеволокном в эпоксидке. Балка топливный бак: продырявленные (движение топлива) соты, обмотанные углеволокном. Для питья вода с выхода турбодетандера кондиционера.
Тросы разделены на отрезки с быстросъемными пружинными замками (инерционная 3D-балансировка замка) в промежутке между шкивами. Поврежден трос, меняем отрезок троса. Для облегчения захвата некоторых предметов кисть экзоскелета с контактно-вакуумными (давление предмета откроет вакуумный клапан) присосками.
Конец работы: человек жмет красную кнопку. Экзоскелет становится вертикально на горизонтальные голени, фиксируется. Приводы зажимных рам освободят человека.
Экзоскелет ходит по минным полям тяжелыми противоминными ходулями. На голенях у колен на прогрессивной подвеске хорошо обтекаемые снизу газами взрыва решетки: защита от прыгающих мин. Защищенность от мин лучше (квадрат расстояния ударной волны) танка.
Высокооборотные из отполированного сверхтвердого материала дисковые маховики экзоскелета размажут кумулятивную струю снарядов, ракет размазав веером кумулятивную струю.
Броня военного экзоскелета: чешуя из бронещитков на цепной сетке. Цепная сетка имеет в 20 точках на экзоскелете прогрессивную пружинную подвеску, ход 12см. Бронешиток: в алюминиевой матрице волокна длиной 1см + керамические квадратные (1см) пластинки с закругленными углами, рядами выемок в форме 4-гранных пирамид (глубина 1,5мм, угол 60°) с острыми верхними гранями на всей передней поверхности кроме периметра. Пластинок по глубине 2 ряда с перекрытием.
Вес бронешитка, параметры подвески подогнаны к импульсу самой опасной пули (снаряда, осколка). В 3 раза уменьшит вес брони, нагрузку от пуль, осколков пружинная подвеска бронешитов: подушка безопасности в падении.
В городских боях важна способность экзоскелетов нести броню (рикошетные пули, осколки, отраженные от стен ударные волны), тяжелые пулеметы, боезапас. На крыше многоэтажного дома экзоскелет с зенитной пушкой (57мм активно-реактивный снаряд с активным самонаведением, распознаванием цели) в городе от вертолетов: 4 экзоскелета по лестнице бегом поднимут на крышу снаряды в противопульном контейнере за спиной.
Стрельба с зенитной пушки по танкам: экзоскелетчик стал на четвереньки, туловищем навел ствол по прицельной телекамере. Зенитная пушка на спине экзоскелета на параллелограммной подвеске на 3-угольных шарнирно складывающихся рычагах.
3-угольный рычаг-1 подвески пушки соединен с шарнирами по бокам головы экзоскелета.
3-угольный рычаг-2 подвески соединен с нижней частью туловища экзоскелета.
Отдачу пушки поглотит прогрессивная подвеска с электромагнитным амортизатором регенерирующем в конденсаторе энергию отдачи пушки.
Перед выстрелами 3-угольные рычаги шарнирно раскладываются, увеличивая длину рычагов для увеличения хода отката ствола, уменьшая отдачу пушки на экзоскелет. До вылета снаряда с пушки параллелограммная подвеска не меняет угловую ориентацию пушки для точности выстрела.
Импульс вниз получаемый снарядом софт компенсирует укорочением рычаг-2 подвески пушки пьезоэлектрическим (магнитострикционным) приводом.
При компьютерной наводке пушки человек выходит с экзоскелета в укрытие. Софт экзоскелета по алгоритмам распознавания цели всеми приводами экзоскелета наводит пушку на танки, самолеты, вертолеты. Стреляет по алгоритмам лучшего момента выстрела. Вариант: экзоскелет с крупнокалиберным минометом вместо пушки.
Для выстрела мин (автомат зарядки мин) экзоскелетчик пружинами с электродвигателями раскладывает рычаги подвески миномета, поворачивает на угол 90° опорную плиту миномета, садится на землю с опорой миномета на опорную плиту, с закрытой позиции выстрелит миной-наводчиком.
В верхней части траектории мина надует водородный (водород продукт химреакции или гелий с балончика) аэростат: наводит мины гиростабилизированной телекамерой. После идентификации целей очередь выстрелов тяжелых мин с принудительной наводкой компьютером ствола миномета всеми приводами экзоскелета обратной связью с телекамерой аэростатного наводчика с алгоритмами распознавания софтом.
У каждой мины свои оптическая, инфракрасная телекамеры, свой софт, свои номер цели от компьютера, алгоритмы распознавания цели, приводы управления полетом. Закончил очередь – бег в другое укрытие от ответной очереди.
Костюм телеприсутствия + андроид в работе 5-10 раз дешевле экзоскелета, 3 раза экономичнее, компактнее, легче. Андроид безопаснее в тесном пространстве. Экзоскелет проиграет войну андроиду: габариты, вес, инерция, расход топлива, гибель оператора. Оператор андроида бросит в атаку поочередно сотни погибающих андроидов.
Конкурент триал-мотоцикл: шлем наводит пулемет в кардане с рычажной параллелограммной подвеской: 2 пьезовибратора посылают волны + 2 датчика волн фиксируют по амплитудам суммарный вектор волн + обратная связь «датчики – привод подвески пулемета» ставит ствол пулемета в шарнирах подвески пулемета, параллельно суммарному вектору волн: отдача не собьет прицел (синий текст Россия 3 раза за 5лет заменила вредительским текстом). Пулемёт + 2 широкофокусные + 2 короткофокусные стереокамеры с совмещенной софтом картинкой. Государство 4 года (с 2013г) вырезает с этой статьи, с моих 2-х компьютеров и флешек описание стартерного запуска экзоскелета, вредительски меняет текст, постоянно дублирует фразы, абзацы разных частей статьи, убирает деление сайта на абзацы.
16)
КОСМИЧЕСКИЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ (статье 9 раз вредила Россия) – вид электродистанционного (управление по проводам) экзоскелета заменяющий космический скафандр. Электродистанционный интерфейс экзоскелета: гермоотсек экзоскелетчика с экзоскелетами рук, ног человека соединяет с экзоскелетом разъем кабеля: хватит 2 провода на обратную связь, энергоподачу. Нет механических уплотнений движущихся деталей, герметичных соединений трубопроводов.
Гермоотсек имеет пружинную подвеску в всех трех осях XYZ на случай падения экзоскелета. Космонавт по шлюзу входит сзади в гермоотсек нижней части туловища экзоскелета, жмет кнопку. Электромеханизмы закроют, герметизируют двери экзоскелета, шлюза.
Датчики герметичности обеих дверей приводом откроют электрозамки, отсоединяя экзоскелет от шлюза. Космонавт работает в экзоскелете без скафандра в шлеме кругового обзора.
Герметичный электродистанционный интерфейс экзоскелета защитит космонавта от вакуума, от плотных горячих атмосфер планет типа Венеры; от давления жидкой среды типа предполагаемого океана (фары, погружение сквозь лед с горячим атомным реактором на гусеницах внизу на длинном трос-кабеле) Европы (спутник Юпитера)…
Человек не тянет (3g) вес тела, скафандра, системы жизнеобеспечения, радиационной защиты без приводов экзоскелета. Смертельную дозу радиации космонавт в скафандре соберет за минуты солнечной бури, за 150ч космических лучей.
Гермоотсек экзоскелета защищен от космических лучей, солнечных бурь, от нейтронов, от рентгеновского и гамма излучений термоядерных взрывов так, как защищают от радиации близких атомных взрывов борткомпьютеры ядерных ракет: покрытие гермоотсека сплавом изотопов металлов гадолиний-157Gd, эрбий-167Er. Внешний слой радиационной защиты из полиэтилена или композит из арамид-волокна.
С присоединенными баками гранулированной пищи, с кислородом, с химреагентами экзоскелет долговременная спасательная шлюпка космического корабля.
Экономия топлива: с передней стенки рычаг выдвинет педали с велогенератором. Человек сидя в зажимных рамах бедер с упором на зажимную раму туловища и зажимные рамы рук (фиксация тросов привода) крутит педали, заряжая аккумулятор. Ротор велогенератора вращается противоположно вращению оси педалей.
Меняя транзисторами (схема мост) отношение мощностей велогенератора и электрогенератора оси педалей автомат управляет угловой ориентацией экзоскелета в поперечной горизонтальной оси. Спортсмен велогенератором час создает (накопление энергии в маховике) электрическую мощность 1кВт: хватит мощному радиопередатчику, электрореактивному двигателю, силовому гироскопу (гиродин).
Велогенератор нагрузкой защитит человека от длительной невесомости. Электроэнергия велогенератора силовым гироскопом выполнит 3D-ориентацию космического экзоскелета, его антенны в пространстве, расходуется радиопередатчиком. Силовой гироскоп стабилизирует направление вектора тяги ракетных двигателей, заменяя расход топлива на энергию солнечных батарей.
Энергию в экзоскелета шит (в кардане с приводами) с фотоэлементами за минуту закачает ультрафиолетовый лазер (в кардане) космического корабля. Обратная связь наводит друг на друга ультрафиолетовый лазер (на световой маяк шита), фотоэлементный шит.
Радиатор, солнечные батареи экзоскелета имеют свои манипуляторы сдува газом планетной пыли с радиатора, солнечных батарей струей с сопла (рядом телекамера) многосерийного пиротехнического заряда.
Экзоскелеты на Луне могут работать на топливе «алюминий + кислород + паровая турбина с конденсатором», «магний + кислород + паровая турбина с конденсатором». На Луне много высококачественных месторождений алюминия, магния, кислорода (в виде оксидов металлов).
Экзоскелет средство захвата космических кораблей в звездных войнах: экзоскелеты летят к кораблю, режут обшивку одноразовыми кумулятивными термитными резаками, проникают внутрь.
Экзоскелет посадочный аппарат: в спуске с орбиты человека от перегрева (жаропрочные материалы) защитит гермоотсек экзоскелетчика. В вакууме ориентацию экзоскелета держит гиромомент раскрученного двигателя с маховиком.
Софт двигает пальцами, руками, ногами экзоскелета в режиме максимума сопротивления атмосфере: гиперзвуковое падение на спину; руки, ноги углом 45° диагонально раскинуты вверх-вбок. Картинка с телекамер затылка экзоскелета.
У поверхности 3 пиропатрона отстрелят с спины экзоскелета раскаленный теплозащитный шит, раскроют парашют. Экзоскелет ракетными двигателями приземлится на склон горы, работая ногами, руками.
Падение с обрыва: датчики ускорения включат ракетные двигатели, вывод экзоскелета в площадку с радиолокационной, инфракрасной 3D-карт местности. Вентилятор охладит атмосферой планеты горячую обшивку гермоотсека экзоскелетчика.
Иллюминаторов нет: вероятна потеря герметичности при падении на камни, много весят, не использовать разнесенную броню от микрометеоритов, космических лучей, солнечного ветра.
Защита глаз человека от солнечной радиации требует иллюминатор с прозрачным слоем золота с сульфидом меди: картинка зеленая, цвета различают плохо. Вместо иллюминаторов адаптивные (автомат яркости) стереокамеры, полусферический 3D-монитор (радиус 30см) шлем экзоскелетчика.
Пленоптические (матрица линз. чисто программная фокусировка видеосигнала) телекамеры экзоскелета дают 3D-видеосигнал сфокусированный софтом на 100% глубины резкости на объектах: управление фокусом не нужно.
Вариант: на каждый фокусный диапазон своя пара стереокамер: разнофокусные картинки соединит в одну софт. Голосовое управление функциями.
Оптика стереокамер экзоскелета оптимизирована на определение расстояния до предмета. Светофильтры от ослепления на всех телекамерах, инфракрасные, ультрафиолетовые стереокамеры. Каждая стереокамера имеет 3 объектива на 3 цвета системы цветного телевидения.
Длина волны пиксельных датчиков подогнана к спектру полосы пропускания материалов объектива, фильтра радиации. Подгонка материалов объективов, пиксельных датчиков, подгонка материалов, характеристик фильтров радиации дают идеальную цветную картинку.
При разрушении телекамеры от удара герметичность экзоскелета сохранится. В тыльной стороне ладони экзоскелета телекамера с управлением голосом, жестами. Для облегчения захвата некоторых предметов кисть экзоскелета с контактно-вакуумными (давление предмета открывает вакуумный клапан) присосками.
СЖО – система жизнеобеспечения экзоскелета на тепловом насосе: турбокомпрессор воздухозаборниками нижней части пилотского отсека откачивает воздух с парами человечьего пота. Горячий, от сжатия в последней ступени центробежного компрессора, воздух идет в регенератор воздуха.
Регенератор воздуха превратит пары воды в воздухе в кислород, поглотит углекислый газ. Высокая температура воздуха ускоряя химические реакции уменьшит размеры регенератора.
Регенератор воздуха: 2 попеременно включаемые секции с путанкой из проволок или аэрогеля покрытых катализатором, химреагентами. В режиме максимального производства кислорода проволоку греет ток или микроволновка. Химреагенты отнимут кислород с паров воды, химически свяжут углекислый газ.
После регенератора воздух охладит инфракрасный радиатор верхней задней части экзоскелета. Автомат кислорода регулирует содержание кислорода в пилотском отсеке замедляя реакцию в регенераторе, меняя в нем часть горячего воздуха охлажденным после радиатора.
Регенератор в одном корпусе с радиатором: утечки тепла идут в радиатор. На планетах с холодной атмосферой радиатор закроют зеркальные (для инфракрасных лучей) шторки из материала с низкой теплопроводностью. Разность давлений воздуха после радиатора регенерирует турбина турбокомпрессора СЖО.
После турбины воздух идет в систему вентиляции зажимов зажимных рам экзоскелета. На валу турбокомпрессора СЖО электростартер-генератор увеличивая, уменьшая обороты регулирует содержание кислорода, силу тока сети, регенерирует энергию.
При выполнении турбокомпрессором функции силового гироскопа ориентации, софт экзоскелета одновременно дросселирует входы компрессора, турбины.
При отказе экзоскелета-1 на Луне экзоскелет-2 подойдя к экзоскелет-1 перевернет его кверху спиной. Экзоскелет-2 переключится на управление в задней полусфере: к люку экзоскелет-1 он идет задним ходом: правой рукой человека софт двигает левую руку экзоскелета, левой рукой человека – правую руку экзоскелета.
Видеосигнал задних телекамер экзоскелета, последовательность управления рук, ног софт дает так, что человек воспримет движение экзоскелета назад как движение вперед с коленками экзоскелета сгибающимися вперед. Софт дает заднюю полусферу как переднюю, сгибая локти экзоскелета назад.
Экзоскелет-2 руками стыкует свой задний люк с задним люком экзоскелет-1. 2 болта экзоскелет-2 выдвинутся, ввинчиваются в 2 гайки снаружи люка экзоскелет-1, совмещая кольцевые уплотнительные ободы люков экзоскелетов. Экзоскелет-2 включит открытие обеих дверей. Космонавт с гермоотсека экзоскелет-1 перейдет в гермоотсек экзоскелет-2. Закрытие обеих дверей, отстыковка.
Стыковочные системы обоих экзоскелетов одинаковы, стыкуются в любом из 2 взаимных положений люков. У экзоскелета 2 пустотелых центрирующих болта с крупной упорной конической резьбой. 2 болта с конической резьбой расположены снаружи кольцевого уплотнительного обода люка гермоотсека. Левый болт-1 расположен чуть ниже середины высоты люка на расстояние-S, правый болт-2 на расстояние-S выше середины высоты люка.
Выше левого болт-1 на расстоянии-S выше середины высоты люка расположена гайка-1 с крупной упорной конической резьбой. Ниже правого болт-2 на расстоянии-S выше середины высоты люка расположена гайка-2 с крупной упорной конической резьбой.
В гайках в нерабочем состоянии резьба закрыта открывающейся приводом крышкой с уплотнителем. При загрязнении пирозаряд потоком газов по окружности вдоль нитки резьбы сдует мусор с резьбы.
Окончание работы: к люку шлюза Международной лунной базы экзоскелет идет задним ходом: правой рукой человека софт двигает левую руку экзоскелета, левой рукой человека – правую руку экзоскелета.
Видеосигнал задних телекамер экзоскелета, последовательность управления рук, ног софт дает так, что человек воспримет движение экзоскелета назад как движение вперед с коленками экзоскелета сгибающимися вперед. Софт дает заднюю полусферу как переднюю, сгибая локти экзоскелета назад.
Экзоскелет руками стыкует свой люк с люком шлюза. 2 болта экзоскелета выдвигаются, с осевым давлением ввинчиваются в 2 гайки снаружи люка шлюза, совмещая кольцевые уплотнительные ободы люков экзоскелета, шлюза.
Аналогично 2 болта (их привод можно включить с экзоскелета) шлюза выдвигаются, с осевым давлением ввинчиваются в 2 гайки снаружи люка экзоскелета, дублируя 2 болта экзоскелета на случай их отказа.
В каждом болте тензодатчик силы при уменьшении силы ниже стандарта включит звуковую сигнализацию с мигающим красным болтом на схеме экзоскелета в экране шлема. В пазу кольцевого уплотнительного обода люка экзоскелета приклеен кольцевой надувной герметизирующий шланг – гермошланг.
Подача воздуха или топлива в гермошланг герметизирует пространство между кольцевыми уплотнительными ободами люков экзоскелета, шлюза.
В нерабочем состоянии гермошланг экзоскелета закрыт 4 открывающимися при стыковке планками с уплотнениями. Дублирующий гермошланг в кольцевом уплотнительном ободе шлюза. Экзоскелет включит открытие обеих дверей.
Люки экзоскелета, шлюза открываются внутрь для безопасности. Космонавт жмет красную кнопку: разжимаются зажимы рук, ног; космонавт спустится в подлунный город Международной лунной базы. Альпинистское снаряжение.
РАКЕТНЫЕ СОПЛА: выхлоп вниз (вниз-лево, вниз-право: если колени согнуты – они раздвигаются по бокам туловища, пропуская ракетный выхлоп) ракетного двигателя с верхнего сопла спереди-снизу головы, в два задних сопла сверху на спине разнесенных по бокам до плеч, не доходя до них.
Сопла + управляемый вектор тяги. Тягу можно направить вперед, назад, вправо, влево от туловища. Команда «взлёт»: резкое движение вверх носков обеих ступней человека – движения голеностопных суставов мгновенно блокирует софт, дальше командует датчик силы.
Команда «лететь вперед»: удерживаем в верхнем положении носки ступней. Горизонтальная скорость – от силы нажатия носков ступней вверх. Команда «угол атаки»: продольная ориентация экзоскелета – от угла колен. Команды «тормозить», «назад»: двигаем носки ступней вниз. Балансирует, ориентирует в полёте силовой гироскоп + вращение софтом рук, ног.
В пятке каждой ступни экзоскелета 3 3D-микрофона для раздельного приема продольных, поперечных звуковых волн лунного грунта. Микрофоны определят вектор прихода звука (с соседнего экзоскелета, лунотрясение…) в лунном грунте, глубину лунной пыли.
Импульсный генератор (вибратор) звука-ультразвука по зависимости трех задержек импульса на микрофонах от частоты звука определит материал, тип лунного грунта. Датчики этой системы дают сигнал о скольжении ступни экзоскелета вбок или вперед-назад.
В зажимной раме ступни космонавта нижняя опорная поверхность для ступни или обуви человека делится на две 2D-виброопоры ступни: переднюю, заднюю.
Передняя 2D-виброопора направление скольжения влево передаёт формой несимметричных (крутой передний фронт, пологий задний фронт полупериода колебания) колебаний. Пластинка резко двигается влево и плавно идет назад. Направление скольжения передаёт вектор резкого движения. Направление скольжения вперед, назад тоже дает вектор резкого движения.
Гиростабилизированный экзоскелет: гиростабилизация гермоотсека спящего экзоскелетчика в режиме автопилот или при телеуправлении с удаленного костюма телеприсутствия. Форма экзоскелета близка к параллелепипеду: минимум стояночных пылесосных (лунная пыль) кубометров Международной лунной базы.
Экзоскелет сзади имеет почти круглую форму, чтоб при падении на спину можно было легко перевернуться набок, встать. Навигационно-габаритные огни космического экзоскелета красные справа, зеленые слева.
Для экзоскелетов на Луне: станции снабжения топливом, водой, пищей. Компьютер станции снабжения по радиовызову сообщит свои координаты, запасы. Робот-вездеходы, медленно расползаясь по Луне, доставят грузы станциями снабжения.
Станции снабжения: солнечные батареи, станции зарядки аккумуляторов экзоскелетов, антенны международной лунной сотовой связи. Экзоскелет развернет длинной лентой солнечную батарею или зонтик с солнечной батареей.
Солнечные батареи Международной лунной базы копят энергию в сверхпроводящем кольце или в вакуумном кольцевом сверхпроводящем (кольцевой ток) супермаховике с магнитным подвесом. Энергия сверхпроводящего супермаховика бесконтактно снимаем подмагничиванием трансформатора постоянного тока. В котором обмотка-2 сверхпроводящее кольцо супермаховика.
Подмагничивание (заполнение конденсатора) медленно уменьшает магнитное поле сверхпроводящего кольца. После резкого выключения подмагничивания рост магнитного поля сверхпроводящего кольца наводит в обмотке-1 трансформатора постоянного тока резкий импульс магнитного поля, тока в 100 раз мощнее энергии подмагничивания. Процесс периодично повторяем.
В дальних космических станциях супермаховик вытеснил аккумулятор: в разы долговечнее, надежнее, не зависит от температуры, радиации. Подсчитано: после зарядки на вакуумном супермаховике с кварцевого волокна автомобиль проедет 1млн км.
Экзоскелет лунного шахтера имеет электронно-лучевой сварочную головку в ладони экзоскелета. Сварочной головкой шахтер сварит крепь шахты. Электронно-лучевая сварка в вакууме требует в десятки раз меньше энергии. Электронно-лучевая сварка выделяя тепла 4-6 раз меньше аргоно-дуговой сварки, снижает сварочные деформации.
Спектрометр определит химический состав лунного вещества, нагретого сварочной головкой. При ходьбе по лунной пыли экзоскелет заряжается отрицательно. Защита борткомпьютера: сварочная головка экзоскелета импульсом электронов сбросит избыточный заряд.
Юпитер излучает настолько мощные электромагнитные поля на спутники, что для питания космического экзоскелета достаточен отрезок алюминиевого кабеля (многожильный из сотен проволочек, чтоб не ломался) и аккумулятор.
Космонавт в космическом экзоскелете алюминиевым кабелем сложит на поверхности спутника большой виток антенны, заряжающей электричеством аккумулятор экзоскелета. Кабельная антенна зарядит космический экзоскелет за несколько часов или суток.
Затем космонавт в космическом экзоскелете соберет в моток кабель, повесит на спину экзоскелета, продолжит работу на спутнике Юпитера.
Космический экзоскелет упал в обрыв: космонавт жмет кнопку: пиропатрон надует шланг-антенну в форме круга. Круг покрыт проводящим слоем золотого или иридиевого сплава + снаружи сверхскользкий материал (тефлон), чтоб круг надуваясь, разворачиваясь не зацепился за камни. Шланг-антенна соберет энергию электромагнитных волн Юпитера, даст SOS.
Космический скафандр уступит место экзоскелету, андроиду костюма телеприсутствия. Аватарный андроид дешевле экзоскелета, нет затрат на восстановление здоровья космонавтов после планет высокой гравитации, не нужна энергия на транспортировку космонавта, его СЖО, радиационной защиты.
17)
ДЕСАНТНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: с космодрома, военного корабля ракета-носитель выйдет на орбиту с десантниками в десантных электродистанционных (управление по проводам) экзоскелетах. Электросеть ракеты-носителя раскрутит двигатель, маховик, силовой гироскоп каждого экзоскелета. В расчетной точке орбиты тормозной импульс.
Защита от противоракетной обороны: десантники в экзоскелетах расходятся от ракеты, спускаются с одной скоростью с ней, с одинаковыми с ней инфракрасными, оптическими, радиолокационными параметрами. В десантных экзоскелетах от 1650°C (жаропрочные материалы) в спуске десантника с орбиты защитит гермоотсек экзоскелетчика.
Гироскопический момент раскрученного двигателя с маховиком держит ориентацию экзоскелета в вакууме. Софт двигает пальцами, руками, ногами экзоскелета в режиме максимума сопротивления воздуху: гиперзвуковое падение на спину; руки, ноги углом 45° диагонально раскинуты вверх-вбок. Картинка с стереокамер затылка экзоскелета.
За 8км до земли 3 пиропатрона отстрелят с спины экзоскелета раскаленный теплозащитный шит. Форма десантного экзоскелета аэродинамически рассчитана на управляемое планирование: экзоскелет, управляемый на 90% софтом, на 10% десантником, раскинув в горизонтали руки-крылья, ноги-крылья планирует на спине в заданную картой цели точку.
За 40м до земли многосерийный пирозаряд мгновенно раскроет парашют. Вентилятор охладит воздухом изнутри раскаленную обшивку гермоотсека экзоскелетчика. Дешевая версия: общий теплозащитный шит экзоскелетов.
ЭКЗОСКЕЛЕТ С ВОДЯНЫМ РЕАКТИВНЫМ РАНЦЕМ (статье вредила Россия) спецназ захватывает корабль в подводных экзоскелетах с водяным реактивным ранцем. Поднимаясь на 10м спецназовец разматывает с катушки подводного экзоскелета плоский сложенный шланг. В конце плоского армированного шланга компактный двигатель с гидрореагирующим топливом. Двигатель внутри веретенообразного корпуса. Корпус самоориентирует софт водометами спереди, сзади.
Спецназовец жмет кнопку: электроклапан нижнего конца шланга направляет гидрореагирующее топливо в камеру сгорания. Гидрореагирующее топливо реагирует с водой как с окислителем выделяя много тепла, газа, пара, вращающих турбину. Турбина 3-ступенчатым центробежным насосом заполняет шланг реактивного ранца экзоскелета водой.
В нерабочем состоянии реактивного ранца роботизированная катушка шланга имеет плоскую форму для минимума лобового сопротивления подводного экзоскелета. В работе реактивного ранца роботизированная катушка отводится трубчатыми рычагами-1-2 назад от экзоскелета, становится круглой. Не разматываясь шланг, приняв круглую форму, полностью заполняется водой. Вода с полой оси катушки идет в шланг, с шланга в 2 сопла с управлением вектором тяги.
Спецназовцы подплыв под водой к кораблю дают в разных частотах индивидуальный короткий ультразвуковой шифросигнал «готов к штурму». Проверив в дисплее лобового стекла наличие сигналов всех спецназовцев командир дает ультразвуковой шифросигнал «штурм в 15:47» (все часы синхронизированы). Ультразвуковая связь в обе стороны идет в ретрансляционном режиме (другие частоты).
Спецназовцы включают ранцы: в 1-е секунды турбину быстро раскрутит твердотопливный заряд, затем работа гидрореагирующего топлива. Вода вылетая с сопел экзоскелетов поднимает спецназовцев на 9м. Часть-1 спецназовцев приземляется в палубу корабля, отстреливает пиропатронами детали реактивного ранца, атакует корабль в бронированных экзоскелетах. Часть-2 спецназовцев летая над кораблем в водяных реактивных ранцах заменяет морскую авиацию.
У части-1 спецназовцев легкая версия реактивного ранца с малым временем работы. У части-2 тяжелая версия реактивного ранца с большим временем работы. Версии унифицированы. Тяжелой версии реактивного ранца шланг бронируют керамическими пластинками вплетенными с тыльной стороны в кевларовую сеть. Кевлар-нити проходят в отверстиях керамических пластинок. Защиту от пуль обеспечит отдача назад от пули керамических пластинок гибкого шланга. Больше отдача – лучше защита.
Маскировочный туман создает форсуночный перепуск части воды на шланге в сторону противника. Экзоскелет перед человеком. Броня – часть скелета. Сзади человека брони нет.
Видеосигнал любой из телекамер экзоскелетов спецназовец выберет для просмотра в бою в дисплее лобового стекла шлема. Имя телекамеры набирается вслепую виртуальной тактильной клавиатурой. Каждая цифра, буква виртуальной тактильной клавиатуры имеет свой тактильный образ азбуки Бройля для слепых. Виртуальная клавиатура имеет виртуальный размер ~50см.
Спецжесты руки включают, выключают режим тактильной клавиатуры. Спусковой крючок пулемета включит инфракрасный датчик от движения челюсти. Видеосигнал телекамер передает высоковольтная однопроводная линия связи через столб воды в шланге. Видеосигнал: у разных телекамер разные СВЧ-частоты несущих видеосигнала. Каждая телекамера имеет 4-кратное дублирование несущей частоты видеосигнала. Часть-3 спецназовцев под водой управляет летающими, от собственного водяного реактивного ранца, телекамерами с пулеметом (бронированные шланги.
ГЛУБОКОВОДНЫЙ ВОДОЛАЗНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ (статье 5 раз вредила Россия) электродистанционный: водолаз на суше входит в люк гермоотсека, закроет люк. Жмет зеленую кнопку: включен двигатель. Надувные зажимы экзоскелетов рук, ног обхватят руки, ноги водолаза.
Илюминаторов нет: вместо них шлем с 3D-экраном дополненной реальности. Тросовый привод пальцев, рук, ног глубоководного экзоскелета не требует защиты от давления. Отсеки с приводом прокачивают отфильтрованной забортной водой с давлением выше наружнего.
Главный двигатель – турбина – работает на гидрореагирующем топливе. На валу турбины электрогенератор на 2В. Выхлоп турбины с труб посередине туловища экзоскелета идет в верхнее сопло спереди-снизу головы, в два задних сопла сверху на спине разнесенных по бокам до плеч, не доходя до них. Сопла с управляемым вектором тяги: можно направить вперед, назад, вправо, влево от туловища.
Команда «взлёт»: резкое движение вверх носков обеих ступней водолаза – движения голеностопных суставов мгновенно блокирует софт, дальше командует датчик силы.
Команда «лететь вперед»: держим в верхнем положении носки ступней.
Горизонтальная скорость от силы нажатия носков ступней вверх. Команда «угол атаки»: продольная ориентация экзоскелета – от угла колен.
Команды «тормозить», «назад»: двигаем носки ступней вниз.
Балансировку, ориентацию выполнит верхний сопловый блок + силовой гироскоп + вращение софтом рук, ног экзоскелета с временным отключением водолаза от них.
В аккумуляторной версии глубоководного экзоскелета вместо 3 сопел водомет с вектором тяги внутри головы (снаружи по окружности телекамеры) экзоскелета. Вода входит сверху головы в водомет, выходит спереди-снизу, сзади-снизу головы.
В тыльной стороне ладони экзоскелета телекамера (закрыта управляемой шторкой с уплотнениями) с управлением голосом, жестами. Для облегчения захвата некоторых предметов кисть экзоскелета с контактными (давление предмета открывает клапан) присосками.
Оптика стереокамер экзоскелета оптимизирована на определение расстояния до предмета. Для зрения в мутной воде у экзоскелета 3 разнесенных равнобедренным треугольником приёмоизлучающие ультразвуковые пьезокристаллические модули. Модули одновременно излучают на разных частотах. По трем отраженным частотам (алгоритмы ультразвукового зрения в мутной воде) сонаров софт дает картинку шлему.
Глубоководный экзоскелет может работать с удаленного костюма телеприсутствия. Гермоотсек экзоскелетчика глубоководного экзоскелета без изменений соединяется с глубоководным экзоскелетом любой другой глубоководной модели подключением стандартного низковольтного электроразъема с уплотнением + заполнение разъема диэлектрической жидкостью + армированный мешок выравнивающий давление.
Силовые балки экзоскелета: соты с продырявленного (выравнивание давлений в погружении) титана продольно-поперечно обмотаны углеродной нитью в эпоксидном клею, прожарены автоклавом. В балках снаружи отверстия с фильтрами для быстрого выравнивания давлений при погружении.
Разницу давлений «топливо – забортная вода» в топливном баке глубоководного экзоскелета компенсирует деформация армированного мешка с гидрореагирующим топливом двигателя. Пространство, освобождающееся в баке от сплющивания мешка с топливом, заполнит забортная вода после фильтра. Обтекаемая форма экзоскелета для быстрого движения вдоль его продольной оси.
Лазерно-импульсная система телекамер 3-5 раз увеличит дальность зрения: лазер экзоскелета дает сверхмощный сверхкороткий импульс-1 света длиной 4см. В полете отраженного от объекта съемки импульса-1 лазер ему просветлит путь, освещая воду светом длин волн, срывающих электроны с поглощающих свет электронных орбит молекул воды. Больше сорвано электронов с поглощающих свет электронных орбит – прозрачнее вода.
Просветляющий воду лазерный импульс-2 отстает от импульса-1 на длину 6см, длится до достижения отраженным импульсом-1 расстояния 8см до стереокамер экзоскелета. Стереокамеры включаются на 4см прихода отражённого от объекта съемки импульса-1 света.
Высококачественная цветная стереокартинка: стереокамеры с 3 объективами на 3 цвета системы цветного телевидения в каждой телекамере. Длина волны пиксельных датчиков подогнана к спектру полосы пропускания морской воды, к материалу объектива. Подгонка материалов объективов, пиксельных датчиков дают идеальную цветную картинку.
Глубина погружения телекамер неограничена: за стеклом жидкие линзы с компенсацией разности давлений деформацией армированного мешка закрытого с 1 конца. Иллюминаторов нет. Без них вдвое легче гермоотсек экзоскелетчика из композитного материала.
Глубоководный экзоскелет может быть постоянно соединен с шлюзом под днищем судна для быстрого реагирования. Глубоководный экзоскелет в спецверсии с дополнительным газотурбинным двигателем работает на суше. В кончиках указательных пальцев глубоководного экзоскелета электроды электрошокеров для защиты от кашалотов, гигантских кальмаров, медуз. Замена 34 электромагнитных муфт сцепления на 34 дисковых сцеплений, 34 гидромотор-сцеплений с электроклапанами или 34 гидротрансформаторов увеличит задержку управления.
ПОДВОДНЫЙ СВАРОЧНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ электродистанционный: химический аккумулятор, газотурбинный двигатель на гидрореагирующем топливе или кабель. Опции: в тыльной стороне ладони экзоскелета телекамера с управлением голосом, жестами. Для облегчения захвата некоторых предметов кисть экзоскелета с контактными (давление предмета открывает клапан) присосками.
Голосовая функция «статуя»: фиксация всех приводов экзоскелета кроме приводов правой руки для контроля за положением электрода при сварке. Голосовая установка силы тока, начального напряжения с индикацией в шлеме. Быстродействующая оптика с зумом + 4 разнесенные фары рассеянного света: 2 фары сверху по бокам головы, 2 фары снизу по бокам головы.
На ногах 3 пальца работают как тиски для неподвижного закрепления экзоскелета в время сварки на конструкциях ферменного типа. Алгоритм «тиски» обеспечивает неподвижное автоматическое закрепление экзоскелета пальцами ног, коленями на свариваемых конструкциях с отключением датчиков ног и одной из рук в время сварки.
СВАРОЧНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: самый высококачественный, самый прочный, самый лёгкий по весу, самый точный, самый глубокий, самый быстрый, самый элегантный – сварочный шов электронным лучом в вакууме. Был бы самым дешёвым, самым экономичным без многократной откачки воздуха с вакуумной камеры, работы сварщика в вакуумном скафандре. Электронный луч режет любые материалы.
Для сварки высокопрочных титановых, алюминиевых, магниевых сплавов в вакуумных (аргоновых) цехах: электродистанционный герметичный сварочный экзоскелет с жаростойких материалов. Сварочный аппарат встроен в двигатель экзоскелета.
Электродная масса: опора на объект сварки левой кистью с мелкой острой насечкой, покрытой неокисляющимся сплавом металла. В правой кисти экзоскелета механизм подачи сварочной проволоки или электронная пушка для сварки, резки электронным лучом. Опции: в тыльной стороне ладони экзоскелета телекамера с управлением голосом, жестами. Для облегчения захвата (в аргоновом цехе) некоторых предметов кисть экзоскелета с контактно-вакуумными (давление предмета открывает вакуумный клапан) присосками. Стереокамеры экзоскелета с фильтром затемнения.
У сварочного экзоскелета голосовая функция «статуя»: фиксация всех приводов экзоскелета кроме приводов правой руки для контроля за положением электрода при сварке. Голосовая установка силы тока, начального напряжения с индикацией в шлеме.
По окончании сварки к люку шлюза вакуумного цеха экзоскелет идет задним ходом: правой рукой человека софт двигает левую руку экзоскелета, левой рукой человека – правую руку экзоскелета. Видеосигнал задних телекамер экзоскелета, последовательность управления рук, ног софт дает так, что человек воспринимает движение экзоскелета назад как движение вперед с коленками экзоскелета сгибающимися вперед. Софт дает заднюю полусферу как переднюю, сгибая локти экзоскелета назад.
Экзоскелет верхним, нижним центрирующими коническими выступами кольцевого уплотнительного обода своего заднего люка упирается в конусы, совмещающие кольцевые уплотнительные ободы люков шлюза и гермоотсека экзоскелетчика. Сварщик руками в задней полусфере цепляет справа, слева в середине высоты люк шлюза, прижимает экзоскелет к уплотнительному ободу шлюза.
Прижать экзоскелет к уплотнительному ободу шлюза могут манипуляторы шлюза. Шлюза 4 пустотелых стыковочных болта с крупной упорной конической резьбой ввинчиваются в 4 стыковочные гайки с резьбой вокруг кольцевого уплотнительного обода заднего люка гермоотсека экзоскелетчика. В гайках в нерабочем состоянии резьба закрыта открывающейся приводом крышкой с уплотнителем. При загрязнении поток сжатого воздуха по окружности вдоль нитки резьбы сдувает весь мусор с резьбы. Для стыковки достаточно 2 болта, другие 2 дублируют. В каждом болте тензодатчик силы при уменьшении силы ниже стандарта включит звуковую сигнализацию с мигающим красным болтом на схеме экзоскелета в 3D-экране шлема.
В пазу кольцевого уплотнительного обода заднего люка экзоскелета приклеен кольцевой надувной герметизирующий шланг. Подача воздуха в шланг герметизирует пространство между ободами люков экзоскелета, шлюза. В нерабочем состоянии надувной шланг закрыт 4 открывающимися при стыковке планками с уплотнениями. Дублирующий надувной шланг в уплотнительном ободе шлюза.
При стыковке экзоскелета к шлюзу соединяются разъемы сжатого воздуха и электропитания вакуумного супермаховик-аккумулятора энергии экзоскелета. Разъем электропитания с супермаховиком может заменить длинный кабель экзоскелета. Люки экзоскелета, шлюза открываются внутрь для безопасности. Сварщик жмет красную кнопку: разжимаются зажимы рук, ног; сварщик выйдет. Роль вакуумного маховика дублирует маховик привода экзоскелета.
Шлюз-вариант-2: для уменьшения размеров герметичных люков шлюза вакуумного цеха: сварщик в экзоскелете садится на полулежачее кресло-тележку. Для компактности шлюза передние колеса тележки под коленями, задние колеса под плечами экзоскелета. Тележку с сварщиком электромотор (плюс, минус от рельсов) катит по рельсам в шлюз. Тележку остановит концевой выключатель. Электромеханизмы закроют герметичный задний люк шлюза, выкачают воздух, откроют передний герметичный люк шлюза. Тележка едет в вакуумный (аргоновый) цех. Люк закроется.
ТЕРМИЧЕСКИЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: выплавка металла, горячие техпроцессы сверхэкономичны в термоизолированном горячем цехе (термоцех) с вакуумом или инертной атмосферой, с средствами обмена температурами объектов на входном, выходном термошлюзах цеха. В цехе с термоизоляцией при 500°С рабочие работают в термическом экзоскелете с термоизоляцией.
Термический экзоскелет: для дыхания человека термос с жидким воздухом с стандартным содержанием кислорода + отсек поглотителя углекислого газа. Энергоноситель двигателя экзоскелета: жидкий азот. Жидкий азот, испаряясь в теплообменнике, крутит азот-турбину экзоскелета: работает на разнице температур.
Вариант: холодный воздух к турбине экзоскелета идет с длинного термоизолированного шланга. В качестве источника энергии можно горячие топливные элементы или горячие аккумуляторы с расплавленным раствором щелочного металла. По бокам экзоскелета колеса с подвеской внутри них: отказ экзоскелета – рабочего с цеха на колесах быстро выкатит дежурный в экзоскелете, телеробот. Система безшлюзового выхода-входа человека в термический экзоскелет такая-же, как у сварочного экзоскелета. Перед входом человека гермоотсек экзоскелета охлаждает холодный воздух.
Вариант-2 шлюза: для малых размеров гермолюков шлюза горячего цеха: рабочий в экзоскелете садится на полулежачее кресло-тележку. Для компактности шлюза передние колеса тележки под коленями, задние колеса под плечами экзоскелета. Тележку с рабочим электромотор (плюс, минус от рельсов) катит по рельсам в шлюз. Тележке стоп от концевого выключателя. Электромеханизмы закроют задний гермолюк шлюза, заменят (или откачают) воздух горячим инертным газом, откроют передний герметичный люк шлюза. Тележка едет в термоцех. Люк закроется.
Термический экзоскелет для Венеры + шлюз спускаемого корабля. Или спускаемым корабль: экзоскелет. Возвращаемый корабль: гермоотсек экзоскелетчика с аэростатом.
ПРОМЫШЛЕННЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: ценность промышленного экзоскелета в переходе к низким потолкам в промышленности: промышленный экзоскелет заменит портальные, козловые подъемные краны. Низкие потолки в разы уменьшат расход энергии на отопление, кондиционирование. Это делает успешным промышленный бизнес в Заполярье. Низкие потолки заменят грузовые лифты промышленности спиральными автомобильными, робокарными, железными дорогами многоэтажных промышленных помещений. Промышленные экзоскелеты быстро, дешево на морозе соберут крупногабаритную технику.
ВОЕННЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ фильтрами, давлением изолирует человека от химического, бактериологического, ядерного оружия. Военные экзоскелеты быстро разворачивают в горах, в крышах зданий мощную систему ПВО с неограниченным по времени расходом боеприпасов. От авиации экзоскелет защищает своя ПВО: зенитная пушка-57мм. 57мм – минимальный диаметр интеллектуального снаряда, способного распознать, сбить военный вертолет, самолет.
Снаряды в холодильнике: охлаждение датчиков для работы. Снаряды активно-реактивные для снижения отдачи пушки. Снаряды: программируемый (инфракрасным дальномером с добавлением сантиметров по биноклю) дистанционный подрыв, кумулятивные, огнеметные…
При стрельбе вверх на большую высоту (увеличенный жидкий метательный заряд снаряда) отдачу гасит об землю минометная плита (экзоскелет сидит) пушки. Пушка на 3 параллельных, складывающихся в нерабочем положении, двухзвенных рычагах на спине экзоскелета за человеком. Параллелограммная рычажная подвеска с электронным амортизатором гасит отдачу пушки. Центральный рычаг-1 длиной 0,6м: шарнир в зажимной раме туловища человека. Два рычага-2-3 длиной 0,6м: шарниры в зажимной раме туловища человека. Рычаги-1-2-3 параллельны. Пушка наклонена углом 10° к вертикали при ходьбе. С рычагами-1-2-3 при отдаче ось пушки двигается параллельно прямой, наклоненной углом 10° к вертикальной оси туловища экзоскелета.
С пушки на ходу экзоскелетчик горизонтально стреляет бегая на четвереньках. Сетевой интерфейс двусторонней связи, выбор параметров «вес – броня», «вес – мощь оружия» через выбор оружия, навесной брони с прогрессивной пружинной (торсионной) подвеской.
Реки под водой экзоскелет переходит за счет инерции вращения ротора двигателя. Вход в большую реку: экзоскелет-1 выключит газовую турбину, переход на питание электрокабелем (чуть длиннее ширины реки) с экзоскелет-2. После выхода на соседний берег экзоскелет-1, включив газовую турбину, дает кабелем электроэнергию экзоскелету-2. Перед входом в воду экзоскелет-2 выключит газовую турбину, идет под водой на электромоторах.
Кабель однопроводной: провод-1 вода, провод-2 – поверхность (контакт с водой) корпуса экзоскелета. Вариант-2: металическая (контакт с водой) оплетка кабеля (36В) в качестве провод-2. Вариант-3: многоволоконный оптический кабель.
Инженерный экзоскелет: подготовка позиции боя, преодоления преград техникой.
ПОЖАРНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: жаропрочные материалы с теплоизоляцией оператора, запас кислорода на 1ч для 2 человек: надувная спасательная капсула с переговорным устройством изолирует спасаемого человека от угарного газа, от t°C. Человек в экзоскелете химическими (катализатор из аэрогеля) фильтрами, охладителями изолирован от внешней среды по температуре, давлению. Бак с топливом теплоизолирован. Водяной бак наполнен охлажденной до 1°C водой или негорючим антифризом с минусовой температурой. К дальней от форсунок части удлиненной камеры сгорания газотурбинного двигателя водяными форсунками подают воду. Смешиваясь с выхлопом вода добавив паровой цикл повысит КПД двигателя, снизит температуру выхлопных газов.
Смесь пара, выхлопных газов идет в 2 брандспойта на локтях над ладонями рук экзоскелета. Брандспойт сигналом датчиков силы кисти пожарного поворачивается в любую сторону углом до 180°. Экзоскелет тушит пожар смесью пара, выхлопных газов (азот, углекислый газ тушат пожар).
Для тушения от огня помещения с людьми к пару добавляют мелко распыленную насосом воду с бака. В нижней части брандспойтов ножницы по металлу, по арматуре. Ножницы сигналом датчиков силы кисти пожарного поворачиваются в любую сторону углом до 180°. Форма, поверхность пожарного экзоскелета гладкие, скользкие, чтоб протиснуться в узкий проход.
Если пожарного в экзоскелете завалило обломками: включит сирену, радиопередатчик. Кодированный внешний радиосигнал пожарных включит на короткое время (расход энергии заваленным экзоскелетом) радиоканал экзоскелета, ультразвуковой канал (передача цифровой информации, видео волной по стене).
Пожарный экзоскелет с реактивным ранцем на 2-х управляемых соплах поднимется до этажа-4 на шланге с пожарного автомобиля. Чтоб экзоскелету не поднимать тяжелый наполненный водой шланг, в него подается не вода, а смесь пара, выхлопных газов или жидкий азот. Благодаря малому весу смеси экзоскелет на реактивном ранце поднимется на этаж-4, спустит на землю спасаемого человека с этажа-4. Вариант энергоносителя: жидкий азот. Жидкий азот, испаряясь в теплообменнике, крутит газовую турбину экзоскелета, работающую на разнице температур «жидкий азот – воздух». С энергоносителем жидкий азот кондиционер не нужен.
СПАСАТЕЛЬНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: повышенные силовые параметры, чтоб поднимать бетонные плиты. Форма, поверхность спасательного экзоскелета гладкие, скользкие: протискивается в узкие проходы. Спасательный экзоскелет выполнен из жаропрочных материалов с теплоизоляцией оператора, с запасом кислорода на 1ч для 2 человек: надувная спасательная капсула с переговорным устройством изолирует спасаемого человека от угарного газа, температуры.
При пожаре к дальней от форсунок части удлиненной камеры сгорания газотурбинного двигателя водяными форсунками подается вода. Смешиваясь с выхлопом вода добавив паровой цикл повышает КПД двигателя, снижает температуру выхлопных газов. Смесь пара, выхлопных газов идет в 2 брандспойта на локтях над ладонями рук экзоскелета.
Брандспойт сигналом датчиков силы кисти пожарного поворачивается в любую сторону углом до 180°. Экзоскелет тушит пожар смесью пара, выхлопных газов (азот, углекислый газ тушат пожар). Для тушения от огня помещения с людьми к пару добавляется мелко распыленная насосом вода с бака.
В нижней части брандспойтов ножницы по металлу, по арматуре. Ножницы сигналом датчиков силы кисти пожарного поворачиваются в любую сторону углом до 180°.
Пожар: турбина экзоскелета работает на жидком азоте, разности температур. Завалило спасателя в экзоскелете обломками: включит сирену, радиопередатчик. Кодированный внешний радиосигнал спасателей включает на короткое время (расход энергии заваленным экзоскелетом) радиоканал экзоскелета, ультразвуковой канал (передача цифровой информации, видео ультразвуковой волной по стене), генератор запаха для поисковых собак. Экзоскелет с реактивным ранцем на 2-х управляемых соплах поднимется на этаж-4, спустит на землю спасаемого человека с этажа-4. В 2 управляемых сопла с автомобиля внизу шлангом подается смесь пара, выхлопных газов.
Подводный спасательный экзоскелет в каждой кисмти имеет 1 палец с ультразвуковым излучателем на конце пальца для передачи чистой речи спасателя (или ультразвуковой ретранслятор с другим диапазоном частот приема речи с спасательного корабля) подводникам через корпус утонувшей подлодки. Спасатель приложит конец пальца к корпусу подлодки. Чистая речь звучит с внутренней стенки подлодки за счет биений 2-х ультразвуковых частот излучателя. Подводники ответят аналогичным карманным излучателем с микрофоном.
ЭКЗОСКЕЛЕТ ШАХТЕРА: малое лобовое сечение, нет острых углов, силовой каркас защитит от обвала, система жизнеобеспечения: 2 дня при нет кислорода в шахте, 4-метровая волочащаяся по земле кабель-антенна длинноволновой связи с её перерубанием пневмогильотиной голосовой командой. Некоторые экзоскелеты работают на дизеле или электропривод с кабелем. Экзоскелет шахтера имеет пневмопривод с питанием сжатым воздухом или азотом. Сжатый воздух крутит турбину внутри маховика. Турбина крутит маховик. По пути следования шахтеры в экзоскелетах проложат сеть пневмошлангов или кабелей питания экзоскелетов высокочастотным (защита от замыкания водой) переменным током.
ЭКЗОСКЕЛЕТ АЛЬПИНИСТА: малый вес, высокие силовые параметры пальцев экзоскелета из ударостойких, хладостойких материалов, мощность 1-3кВт, встроенные шкивы для веревок, встроенный комплект альпинистского снаряжения. Кольчужные подушки безопасности.
ЭКЗОСКЕЛЕТ ГРУЗОВИКА вместо крана: сложенный калачиком экзоскелет (энергия от кабеля) умещается в тесном отсеке под кабиной. Экзоскелет может 5мин работать без кабеля за счет 5-минутного аккумулятора. Водитель жмёт кнопку: 2-рычажный манипулятор вытащит с отсека под кабиной экзоскелет, ставит вертикально. Водитель запрягается в экзоскелет, ставит тяжелые грузы на машину. Кончил работу – пристыковал экзоскелет к робот-приводу, влез в кабину, жмёт кнопку. Манипулятор запихнет экзоскелет в отсек под кабиной. Грузовик поедет. Проколол колесо грузовика – с помощью экзоскелета без труда поменял колесо.
Кнопка-стоп фиксирует экзоскелет в вертикальном положении, стоящим на расставленных вбок коленях и пятках для устойчивости, когда водитель отцепляется от экзоскелета. Если аккумулятор экзоскелета заканчивается, софт экзоскелета предупредив голосом через 30сек включит команду-стоп.
ЭКЗОСКЕЛЕТ ГОНЩИКА для защиты мотоциклиста от ударов автомобилей, фонарных столбов – решетчатый шарнирно-рычажный каркас одеваемый мотоциклистом перед поездкой. Ячейки шарнирного каркаса имеют размер ~10см. Все шарниры имеют блокирующие их быстродействующие ленточные амортизаторы. Рассмотрим вертикальный рычаг-А, соединенный осью-1 с вертикальным рычагом-В снизу. От рычага-А в шарнирно-рычажном каркасе по шкиву-1 в общей оси-1 по рычагу-В идет трос-1. В нижнем конце рычага-В трос-1 по шкиву-2 в оси-2 поворачивает наверх по внешней стороне рычага-В. На этом конце трос-1 соединен с тормозной лентой.
Тормозная лента трется по внешней тормозной поверхности рычага-В. Для увеличения тормозной поверхности снаружи внешней поверхности рычага-В и тормозной ленты тормозная колодка длиной с рычаг-В. Тормозная колодка прижимает тормозную ленту и своей поверхностью удваивает площадь тормозной поверхности.
От осевого смещения тормозную колодку страхует верхний выступ в рычаге-В. При движениях мотоциклиста, автогонщика тормозную ленту вниз двигает трос-1. Вверх тормозную ленту возвращает пружина в верхней части рычага-В.
При внешнем ударе тормозная колодка, зажимая тормозную ленту, блокирует взаимное угловое смещение рычагов-А-В, превращая их в жесткий защитный панцирь, защищающий мотоциклиста, автогонщика от удара. У каждого рычага шарнирно-рычажного каркаса своя тормозная лента. Экзоскелет одевается сзади, застегивается мотоциклистом спереди. При ударе пиротолкатель сжимает в круг шарнирным каркасом грудную клетку, чтоб удар не переломал ребра мотоциклиста, автогонщика.
МЕДИЦИНСКИЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: медицинский экзоскелет для переноски, укладки больных, для выноса раненных с поля боя: высокие чувствительность, разрешение тактильных матриц кисти, высокий коэффициент трения подошв ступней, коленей экзоскелета на мокром полу. Гладкий, скользкий, плавный, ровный, без ступеньки переход от голени к бедру экзоскелета. Способность плавно поднять человека весом 250кг. Быстрый выбор графика усиления.
Экзоскелет – копирующий робот в самом себе транспортирующий оператора.
Высокие передаточные числа редукторов экзоскелетов увеличивают задержку управления экзоскелетом. Выгоднее уменьшать передаточные числа, увеличивая мощность муфт сцеплений. Мощность: крутящий момент умноженный на обороты.
18)
РУКОНОГИЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ ИНВАЛИДА (статье вредила Россия) позволяет инвалиду превзойти (мощный двигатель) обычного человека по скорости, легкости ходьбы и бега в любых (лестницы, стадионы) условиях. РУКОНОГИЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: инвалид управляет ногами экзоскелета (свои ноги парализованы) своими руками через управляющие экзоскелеты рук с силовой обратной связью с копирующими экзоскелетами ног (интуитивно-свободная ходьба, бег на руках без длительной тренировки) + гироскоп для ходьбы в режиме автопилота.
При управлении экзоскелетами рук нагрузки на экзоскелеты ног человек воспринимает подпружиненными седлом, подмышечными упорами. 2 двухрычажных (рычаги с туловища экзоскелета) подмышечных упора.
В подмышечном упоре (правая рука) боковые нагрузки на экзоскелет правой ноги воспринимает правое предплечье человека через две опорные плиты подмышечного упора. Нагрузки на экзоскелет ноги, в направлении вперед-назад принимают опорные плиты подмышечного упора спереди, сзади плеча человека.
Опорные плиты подмышечного упора имеют множество отверстий вентилирующих (трубки от компрессора) нагруженное плечо. Копирующая обратная связь передает угол «локоть – предплечье» в экзоскелет ноги как угол колена, не передавая направление вращения сустава. Коэффициенты усиления экзоскелета руки раздельные на плечо, на предплечье, на локоть и ладонь (управляет ступней экзоскелета ноги): настройка колесиками эквалайзера усиления.
Софт приводами (обратная связь с датчиками силы) двигая рычажные механизмы и пружины подвесок, равномерно делит нагрузку между седлом таза, подмышечными упорами и зажимными рамами ступней.
Коробка приводов тросов общая для экзоскелетов рук, ног – спереди на животе человека. Экзоскелета руки, ноги спереди (защита от лобового столкновения) человека, ступни ног экзоскелета направлены назад для совмещения в вертикали центра масс экзоскелета и центра масс человека. В ходьбе, беге эта вертикаль наклоняется вперед.
Микротурбина (выхлопная труба вбок) с аккумулятором спереди человека. Ступни экзоскелета, ступни человека совмещены рычажным механизмом, компенсирующим несоосность ступней.
ПОСАДКА В ЭКЗОСКЕЛЕТ: руконогий экзоскелет лежит на полу, вытянутыми руками приподняв на угол 45° зажимную раму туловища. Инвалид пересаживается в седло зажимной рамы туловища, прижмется грудью к датчику прижима. По сигналу датчика прижима и датчика веса в седле зажимная рама туловища зажмет туловище человека цепными зажимами равномерного прижима.
Инвалид ставит руки на упоры локтей и предплечий управляющих экзоскелетов рук. Зажимные рамы локтей и предплечий по сигналам их датчиков веса зажимают локти, предплечья человека. Он рукой выбирает режим движения (в помещении или на улице), переключает экзоскелеты рук в копирующий режим для экзоскелетов ног, начинает ходить или бегать.
При включении голосом вертикальной неподвижной фиксации стоя, управляющие экзоскелеты рук (управляющие ногами экзоскелета) отключаются от ног, переходя (по голосовой команде) в режим выключения или в режим усиления рук. Гибридный модуль энергоснабжения экзоскелета: микротурбина + литиевый аккумулятор.
В помещении работа на литиевом аккумуляторе: зарядка с розетки. Нет розетки: на резервном аккумуляторе инвалид выйдет на улицу, сверхлегким инерционным стартером (электромотор разгонит маховик. Маховик сцеплением заводит микротурбину) заводит микротурбину с глушителем. Микротурбина включит приводы, зарядит аккумулятор.
Коммерческий потенциал РУКОНОГОГО ЭКЗОСКЕЛЕТА в миллион раз выше остальных видов экзоскелетов для инвалидов.
19)
СПОРТИВНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ, Формула ТГК (Технологии Галактических Колонизаторов):
1. презумпция невиновности
2. запрещено превращать спорт в его противоположность лотерею: правила повышают вероятность победы лучшей команды, лучшего спортсмена
3. античиновничье правило: все правила создают, подтверждают голосованием только активно действующие в гонках представители команд.
4. нет обратной силы правил: действуют после объявления, но не до этого времени
5. нарушения фиксирует приговором Суд формулы голосованием взаимно не сообщающихся (не видят, не слышат друг друга) 10 судей. Решение Суда не позже 3 дней.
6. правила можно менять только большинством в две трети голосов античиновничьего Парламента. Нет 90% голосов: новые правила вступят в силу через год, чтоб бедным командам хватило денег, времени на подготовку.
7. денежные залоги, взносы участников гонок в пользу организаторов, другие формы легализованной чиновничьей коррупции запрещены. Организаторы работают добровольно за идею колонизации Галактики человеком, а не за деньги, чтоб организаторами не становились офицеры спецслужб, реализующих эгоистические интересы класса силовиков. Соревнования должны реализовывать интересы всего гражданского общества, а не одного класса.
8. денежные штрафы запрещены принципом равноправия бедных, богатых команд. Бедная команда может участвовать только в одном этапе чемпионата, если мало денег.
9. в каждом классе экзоскелетов масса экзоскелета ограничена сверху, а масса экзоскелетчика (в легких классах) снизу (баласт).
10. в всех видах спорта экзоскелет, экзоскелетчик стартуют раздельно на расстоянии 2м друг от друга: эволюция ускорит рабочее соединение оператора с экзоскелетом. Запрет: предварительное, удаленное, бесконтактное включение спортивного экзоскелета. Включать только механически лично, как добежит до экзоскелета.
11. прочность регламентирована, проверка в стендах
12. ограничение веса, стоимости топлива. Дозаправка запрещена. Стоимость заправки новым топливом от средней оценки, взаимно не сообщающихся (слабый эксперт сам вынесет себе приговор) экспертами, стоимости топлива при его промышленном производстве. Экзоскелет заправлен разрешенным количеством топлива + 10% избыточного топлива. Экзоскелет дисквалифицируют если не дойдет до финиша истратив 10% избыточного топлива. За каждый истраченный процент избыточного топлива штраф Х секунд по формуле согласованной командами или другой неденежный штраф на команду.
13. взрывобезопасный топливный бак
14. ограничения на токсичные материалы
15. категории экзоскелетов по максимуму сухого веса
16. запрет жидкой смазки, только твердая смазка работоспособная в вакууме в диапазоне температур поверхности планет Солнечной системы
17. заданное безопасностью количество участников гонок отбирают квалификационными гонками
18. эволюция экзоскелета направляется на повышение ресурса, равнопрочности, живучести, безопасности конструкции экзоскелета: гонка длится не меньше X непрерывных часов. Дисквалифиция команды, если в гонке экзоскелетчик находился в экзоскелете больше Y часов (смена командой экзоскелетчика для безопасности гонок).
19. обслуживание экзоскелета разрешено только участвующему экзоскелетчику. Запрещено в гонке возить запчасти весом больше Zкг.
20. обзор задней полусферы дисплея экзоскелетчика.
21. радиосвязь с командой, судейский радиоканал обязательны. Односторонняя телеметрия разрешена, двухсторонняя запрещена.
22. запрет подогрева (включая подошвы ступней экзоскелета) или охлаждения функциональных элементов экзоскелета внешним искусственным источником энергии. Исключение: подогрев, охлаждение топлива.
Нарушение запретов судит Суд Формулы ТГК с участием обвиняемой стороны на Суде, с участием 1 представителя от всех команд в качестве присяжных. При неявке в Суд предупрежденной обвиняемой команды Суд заменяет ее общественным адвокатом. Пересмотр приговора по ходатайству обвиняемого в 5 дней.
Организационные вопросы решает Парламент Формулы ТГК, в котором 3 равноправных человека с каждой команды: 1 экзоскелетчик, 1 инженер, 1 менеджер. В Конституции Парламента Формулы ТГК запрет на участие в Парламентских дебатах лиц не входящих в Парламент. Неправомочны решения Парламента Формулы ТГК невыгодные для эволюции экзоскелета. Запрещен принцип технического равенства команд. Правила подчинены эволюции техники в направлении наиболее полезном для основной функции человечества: расселении человека по всей Галактике.
Спортивные экзоскелеты Международные экзоскелетные организации (несколько как в боксе, шахматах) делят на акробатические, силовые, игровые, гоночные, альпинистские. Акробатические экзоскелеты имеют дополнительные опоры в подмышках. Силовые экзоскелеты: рекорды поднятия, метания тяжестей. Игровые экзоскелеты для коллективных игр. Гоночные экзоскелеты: триал, кросс, кольцевые гонки. Альпинистские экзоскелеты (запас кислорода): скоростной подъем в гору, в искусственное высотное препятствие.
20)
КОМПЬЮТЕР АНДРОИДА: (статье 9 раз вредила Россия) Сообщаю моим будущим южнокорейским работодателям: версия процессора моего матричного нетриггерного компьютера успешно прошла виртуальную проверку выполнения 4 арифметических действий, управления числом параллельных каналов, пропорциями их вычислительной мощности, работы с математическими формулами любой структуры, работы с ссылками любой сложности, с базой данных.
Адресная система компьютера требует меньше памяти. Надежность работы софта выше существующих компьютеров, на создание софта надо 10 раз меньше времени.
В изобретенном мной микропроцессоре софт управляет числом параллельных каналов, пропорцией вычислительной мощности между ними. Одновременная подача тактовых импульсов на все параллельные каналы от многоканального, многоступенчатого коммутатора управляемого софтом. Одновременно могут работать миллиарды параллельных каналов, их число пределяет софт (программист). Софт сам сможет создавать новые каналы, оптимизировать их число.
Архитектура микропроцессора позволяет производить параллельно одновременно миллиарды совершенно разных вычислений в одном микропроцессоре. Детали после приезда в Республику Корея, контакта с корейской фирмой. Пока не могу поехать по причине отсутствия контакта с корейскими гражданами, фирмами.
Чем сложнее алгоритм и выше требования к быстродействию в сложных задачах, тем больше превосходство моего микропроцессора над существующими. В существующих микропроцессорах число параллельно обрабатываемых каналов равно числу активных ядер, не превышает десятки каналов.
В 100% современных микропроцессоров главный и основной элемент их электросхемы это триггеры. В моём микропроцессоре нет триггеров, он мгновенно включается, выключается. Архитектура подходит к любым задачам, в сотни раз повышает радиационную стойкость компьютера. Есть несколько архитектур с разным принципом работы для защиты от разных поражающих действий окружающей среды. Есть варианты архитектуры моего микропроцессора без транзисторов. Мой микропроцессор уничтожит монополию христианских стран на архитектуру микропроцессоров.
В микропроцессорах лидировала архитектура x86, её сменяет архитектура ARM с сокращенным набором команд. В архитектуре моего микропроцессора набор команд сведен к абсолютному минимуму, исключая проблему совместимости софта железа разных поколений.
Мой микропроцессор не дает незамеченно использовать компьютерную бомбу: отразится в структуре бесконечно повторяющихся групп элементов. Неразрушающая гаммалучевая, электронная, жидкостно-гиперзвуковая томография за минуты выявит компьютерную бомбу.
В компьютере трудно кодом компьютерной программы скрыть недокументированные возможности: все действия кода однозначны, выполняются единственной комбинацией символов: меньше вероятность успешной атаки хакера. Вероятность багов кода 1000 раз меньше.
Компьютер может работать (не нужны полупроводники) в температурном диапазоне 0-2300°К с подбором материалов. Совместимость с существующим софтом через симуляторы операционных систем.
В курсах программирования исчезнут существующие компьютерные языки. Ядро операционной системы ОС 4-кратно записано в железе микропроцессора. При включении любой из ОС проверка их 4-х корректировочных файлов, работа ОС по методу голосования. Если система голосования 4-х ОС выявила пропажу файлов одной из ОС: сообщение пользователю, восстановление.
Я придумал самый быстрый в мире по скорости работы аналого-цифровой преобразователь АЦП цифровой записи музыки превосходящий все другие АЦП по сигнал/шум и коэффициенту гармоник (встроенная быстрая фильтрация). Работает на качественно новых принципах работы АЦП: более плавный звук, воспроизведение высоких частот без больших фазовых и частотных искажений. АЦП работает с любыми аналоговыми сигналами, нагревается мало, экономно расходует энергию аналогового сигнала. Нужен выход на корейскую фирму для патентования, производства АЦП.
Я изобрел самый быстрый цифро-аналоговый преобразователь ЦАП. Моя связка АЦП-ЦАП в разы уменьшит аппаратурную задержку системы «костюм телеприсутствия – андроид». При уменьшении пропускной способности канала связи моя связка АЦП-ЦАП сжимает, декодирует сигнал быстрее любого кодека.
Я разработал гибридную систему полной передачи по радио или оптоволокну всей информации (включая видеосигнал) обратной связи костюма телеприсутствия. Моя гибридная система сочетает малую задержку и высокое качество аналогового сигнала с помехоустойчивостью цифрового сигнала. Гибридная система оптимизирована на сверхмалую задержку управления костюмом телеприсутствия.
Нашел аппаратный способ: одна микросхема памяти одновременно для десятков разных компьютеров. Одни и те же ячейки микросхемы одновременно используют десятки разных компьютеров. Это сообщение вставлял в Семантическую энциклопедию (Абстрактная модель объекта) в обоих сайтах – Россия удалила это в сайтах, в компьютере и флешке.
21) (статье 12 раз вредила Россия) В параллельной работе моего компьютера вначале обработка канала самого быстрого, затем приоритетного. Зашита от сбоя: децентрализация, приоритетная иерархизация работы функциональных элементов операционной системы.
Пробивное напряжение изоляции не больше 500В. Чтоб с одной параллельной ветви схемы пробило на другую необходимо выполнение физического закона: природа стремится к минимуму потенциальной энергии. Чтоб импульс пробил изоляцию параллельной проводниковой ветви микропроцессора это должно быть выгодно из принципа минимума затрат энергии на прохождение от минуса источника напряжения к его к плюсу. Радиус поворота импульса тока – максимальный.
Период импульса минимален: меньше поляризация диэлектрик-изоляторов. Проводники, полупроводники микропроцессора снаряда окружены ферритом для разгрузки от перемещения энергии, для уменьшения поляризации диэлектрик-изоляторов.
Часть-1 энергии несет электромагнитная волна.
Часть-2: постоянная компонента движения электронного газа молекул.
Часть-3: механическая энергия (ток смещения) продольных волн внешних электронных оболочек атомов.Перераспределение энергии между электромагнитной, механической формами энергии уменьшит вероятность пробоя изоляции электроцепи.
Для микропроцессора на 600000-2000000В даже для постоянного (несимметричного треугольного пульсирующего) тока не нужны проводники: импульсы несет ток смещения диэлектрика. Роль проводника выполнит диэлектрик с неплотной упаковкой электронных оболочек молекулы: элементы групп-1-2 таблицы Менделеева. Роль диэлектрика выполнит диэлектрик с плотной упаковкой электронных оболочек молекулы.
В микропроцессоре переменного тока на 600000-2000000В нет гальванически замкнутых электрических цепей. Схема работает на токе смещения диэлектрика от пьезогенератор + пьезотрансформатор. Микропроцессор на 600000-2000000В не боится (в медном экране) высотной разности потенциалов 1млн вольт на метр высоты от электронов (из атомов атмосферы), сдутых к поверхности планеты гамма-излучением ВЫСОТНОГО (80-500км) термоядерного взрыва. Матрица компьютера: повторяющийся рисунок ячеек. Корректирующая программа составляет таблицу адресов поврежденных ячеек матрицы.
При удаленном соединении матриц – синхронизация через часы абсолютного времени + согласованный 2-мя матрицами алгоритм раздела, обработки файла. Компьютер при сильном нагреве уменьшит частоту тактовых импульсов, напряжение, компенсируя шум от растущих токов утечки. Меняет быстрые подпрограммы на термоустойчивые, тактовый импульс медленно нарастает, быстро спадает для компенсации утечек конденсаторов эффектом самоиндукции.
В компьютере андроида Айзек-пожарный при превышении начальной критической температуры процессор температурной зоны-1 перепишет память температурной зоны-1 в память процессора температурной зоны-2, передает обработку информации процессору температурной зоны-2 (процессор из карбид-кремниевых транзисторов работает в 500°C). Передав, получив ответ, процессор температурной зоны-1 отключится при достижении своей конечной критической температуры.
При превышении начальной критической температуры процессор температурной зоны-2 перепишет память процессора температурной зоны-2 в память процессора температурной зоны-3, передает обработку информации процессору температурной зоны-3. Передав, получив ответ температурная зона-2 отключится. Процессор температурной зоны-3 аналогично передает управление процессору температурной зоны-4. При снижении температуры все в обратном порядке.
В MP3, других алгоритмах чем выше частота звука, тем хуже отношение сигнал/шум. В моем алгоритме сжатия все частоты с одинаковым отношением сигнал/шум. Принцип квантования амплитуды сигнала заменил. Алгоритм универсален, позволяет с равным для всех частот отношением сигнал/шум сжать любой аналоговый сигнал. Возможность эквалайзером «сигнал/шум – частота» управлять отношением сигнал/шум (дополнительное сжатие) в узких частотных диапазонах.
22)
СИСТЕМА КООРДИНАТ МИМИКИ ЛИЦА АНДРОИДА: основа пропорциональной системы координат для программирования мимики – треугольник соединяющий центр каждого глаза с центром губ. Центр левого (с точки зрения андроида) глаза точка А. Центр правого глаза точка В. Середина отрезка, соединяющего точки А и В это точка С. Центр губ – точка D.
Для координаты X расстояние АВ это поперечная мера программной длины – 100% АВ. Остальные расстояния в координате X измеряются в долях от 100% АВ.
Для координаты Y расстояние между точками С и D это вертикальная мера программной длины – 100% СD. Остальные расстояния в координате Y измеряются в долях от 100% СD.
Для координаты Z расстояние измеряется в долях от 100% СD.
У андроидов под кожей лица наполненные воздухом или упругим материалом стандартные трубочки. На поверхности трубочек тефлоновые петли для тросов. Через эти петли в каждой трубочке продеты 3 троса. 3 троса закреплены с одной стороны на конце трубочки.
Управляя приводом натяжением 3 тросов каждой трубочки алгоритм эмоции симулирует мимику человеческого лица. Алгоритмы эмоций в таблицах решений. Трубочки в каркасе лица уложены так, что тросы с разных трубочек выходят по возможности в общую точку.
В алгоритмах плавное замедление конца движений. Часть трубочек соединены вместе в прямоугольники для уменьшения числа тросов. Лицевую мимику софт андроида производит приводами лица андроида по командам отдельных букв, их связок. Буквы, их связки по голосу оператора распознает софт, подгоняя мимику андроида к сочетаниям букв голоса оператора.
23)
РОБОФОРМУЛА ТГК (технологии галактических колонизаторов): (статье 2 раза вредила Россия) Андроидов чемпионат мира: бои смешанного стиля, костюм телеприсутствия. Правила:
1. презумпция невиновности
2. запрещено превращать спорт в его противоположность лотерею: правила повышают вероятность победы лучшей команды, лучшего спортсмена
3. античиновничье правило: все правила создают, подтверждают голосованием только активно действующие в гонках представители команд
4. нет обратной силы правил: действуют после объявления, но не до этого времени
5. нарушения фиксирует приговором Суд формулы голосованием взаимно не сообщающихся (не видят, не слышат друг друга) 10 судей. Решение Суда не позже 3 дней
6. правила можно менять только большинством в две трети голосов античиновничьего Парламента. Нет 90% голосов: новые правила вступят в силу через год, чтоб бедным командам хватило денег, времени на подготовку
7. денежные штрафы запрещены принципом равноправия бедных, богатых команд. Бедная команда может участвовать только в одном этапе чемпионата, если мало денег
8. денежные залоги, взносы участников гонок в пользу организаторов, другие формы легализованной чиновничьей коррупции запрещены. Организаторы работают добровольно за идею колонизации Галактики человеком, а не за деньги, чтоб организаторами не становились офицеры спецслужб, реализующих эгоистические интересы класса силовиков. Соревнования должны реализовывать интересы всего гражданского общества, а не одного класса
9. у андроида только 1 оператор
10. обслуживает андроида между раундами только его оператор
11. настраивает андроида только оператор
12. ввод программы на ринге запрещен
13. регулировка по телеметрии на ринге разрешено только оператору андроида. Запрет двухсторонней телеметрии
14. категории андроидов по максимуму сухого веса
15. ограничение веса топлива запрет дозаправки. Андроид заправлен разрешенным количеством топлива + 10% избыточного топлива. Андроид дисквалифицируют если истратит 10% избыточного топлива. За каждый истраченный процент избыточного топлива штрафной балл
16. взрывобезопасный топливный бак
17. запрещено токсичное или дающее токсичный выхлоп топливо
18. ограничения на токсичные материалы
19. запрет жидкой смазки, только твердая смазка работоспособная в вакууме в диапазоне температур поверхности планет Солнечной системы
20. возможность обзора задней полусферы оператором андроида
21. защита от электромагнитной бомбы, радиации: цифры
22. запрет подогрева (включая подошвы ступней андроида) или охлаждения функциональных элементов андроида внешним искусственным источником энергии. Исключение: подогрев, охлаждение топлива
Международный андроидный чемпионат мира: андроиды акробатические, силовые, игровые, гоночные (триал, кросс, кольцевые гонки), альпинистские (скоростной подъем в гору, в искусственное высотное препятствие)…
После эмиграции с России организую Чемпионат мира андроидов. Упор на деньги спосоров и за телетрансляцию, билеты… Команды участвующие в Чемпионате мира андроидов, покроют расходы рекламными логотипами на андроидах, долей за телетрансляцию. Доля зависит от количества набранных в Чемпионате мира очков + доля за продажу билетов.
У каждой команды свой сайт с форумом, рекламой. Андроиды из узлов, софта разных фирм, несут их рекламные логотипы. Доходы команд зависят от числа очков в чемпионате. В Парламент Чемпионата входят команды набравшие требуемое регламентом число очков. Парламент Чемпионата ставит техтребования к андроидам, решает возникающие проблемы.
Каждый четвертый Чемпионат мира по андроидам одновременно считается Олимпийскими играми андроидов. Соревнования по единоборствам, по штанге, бегу, плаванию, по подводному плаванию, по прыжкам в высоту, по гимнастике… Совместно с Чемпионатом мира андроидов с искусственным интеллектом проводится Чемпионат мира аватарных андроидов, Чемпионат мира по костюмам телеприсутствия.
В Чемпионате мира по костюмам телеприсутствия их оценивают по качеству управления андроидом; как универсальные авиа или автосимуляторы. Оценка пригодности костюма телеприсутствия для виртуальных альпинистских восхождений, других виртуальных Интернет-применений. Интернет линию моделирует Судейская коллегия, управляя пропускной способностью линии. В каждом Чемпионате мира – свой Парламент Чемпионата.
24) РОБОСОБАКА: (статье 6 раз вредила Россия) В туловище собаки 3 электромотора. Задний электромотор-маховик-1, средний электромотор-маховик-2 и передний электромотор-маховик-3 на одной продольной оси собаки.
Вал электромотор-маховика-2 проходит коаксиально внутри валов электромотор-маховиков-1-3 к транзисторным муфтам сцепления у поперечного заднего балансира (продольная ось вращения) задних ног собаки и к транзисторным муфтам сцепления у поперечного переднего балансира (продольная ось вращения) передних ног собаки.
Поперечно-балансирная подвеска ног позволяет робособаке спускаться по лестнице передним ходом, чего не умеют существующие робособаки.
Средний электромотор-маховик-2 через обратную связь датчиков момента (гироскоп) с транзисторными муфтами привода ног компенсирует действующие на собаку вращающие моменты электромотор-маховиков-1-2. Приводы правых и левых ног подключены к электромотор-маховикам по принципу: «к тому электромотор-маховику, направление вращения которого создает момент компенсирующий заваливающий вбок момент касания земли правой (левой) ногой собаки». Другими словами электромотор-маховики-1-3 двигают ноги одного борта, электромотор-маховик-2 двигает ногами другого борта собаки, что уменьшает расход энергии на поперечную устойчивость робособаки.
На валу заднего балансира ног задние транзисторные муфты сцепления с коаксиально расположенными выходными валами балансира ног. На валу переднего балансира ног передние транзисторные муфты сцепления с коаксиально расположенными выходными валами балансира ног.
После передних транзисторных муфт сцепления тросы с коаксиальных шкивов (тросы закреплены на них) от электромотор-маховиков-2-3 переходят на внешние концы балансира и через дополнительные шкивы, оси поворачивают на угол 90° на шкивы (плечевые шарниры передней ноги) с горизонтальной поперечной осью вращения. Далее тросы идут на колена задних ног. Функцию трансмиссии выполнят энергия электромотор-маховиков-2-3 + тросовые редукторы. Аналогичен привод задних ног собаки.
Осевые нагрузки поперечного переднего плечевого балансира держат пересекающие его сзади углом 90° 2 цилиндрических роликоподшипника в общей оси. Оба роликоподшипника противоположно вращаются между 2 разного диаметра дисками (у нижнего подшипника тазобедренного балансира) в их торцевых дорожках. Прогрессивная пружинная подвеска жмет диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая зазоры для бесшумности. Аналогично в заднем балансире ног.
Софт отрицательной обратной связью «сила троса – транзисторная муфта» регулируя взаимное противодействие тросов сгибателей, разгибателей держит постоянным натяжение тросов, стабилизируя упругие деформации собаки, уменьшая задержку управления. Датчиков силы тросов колебания сигнала больше 2Гц софт гасит противофазными (от сигнала датчика силы) сигналами транзисторных муфт сцепления. Софт дает сигналам отрицательного ускорения больше усиления, затухания чем сигналам положительного ускорения: установки графиков усиления, затухания датчиков.
Ввод сигнала транзисторных муфт и обмен энергией между электромотор-маховиками через вращающиеся трансформаторы.
80% мощности идет в задние ноги. Пружина (торсион) с датчиком силы берет на себя основную нагрузку при приземлении собаки на передние ноги, разгружая привод при толчке. Пружина (торсион) с датчиком силы помогает оттолкнуться задним ногам, разгружая привод при толчке. В ходьбе нога собаки преждевременно задела (горизонтальный вектор силы) землю – датчик мгновенно приводом поднимет ногу.
Колени задних ног сгибаются вперед чтоб облегчить нижнюю часть ноги, убрав с неё сгибающую нагрузку при толчке. При такой схеме основную работу выполняет верхний сустав, не нижний как у других робособак. Обе схемы (колени задних ног сгибаются вперед или назад) имеют одинаковый рычаг (колени сильно согнуты в момент толчка) сустава при толчке, но в моей схеме основная моментная нагрузка приходится на привод расположенный ближе к туловищу (задняя нога), что снижает момент инерции ноги в беге – больше скорость бега робособаки. Чем ближе к туловищу основной привод ноги, тем меньше вес робособаки и нагрузка на верхний шарнир ноги.
Вариант-2: у робособаки 3 ноги: 2 спереди, 1 сзади. Вес меньше. Алгоритм маневренного бега в время шага переставляет заднюю ногу на внешний радиус поворота для резких поворотов.
РОБОКОНЬ с ростом скорости поднимает вверх стремена, мотоциклетные рукоятки для рук. Угол между осями рукояток руля 60° для равномерной натяжки сухожилий. Руль может поворачиваться в поперечной горизонтальной оси-X, проходящей через центры рукояток. Поворачивая руль в оси-X вперед против пружины-1 всадник увеличивает скорость робоконя.
Поворачивая руль в оси-X назад против пружины-2 всадник тормозит робоконя. Каждая рукоятка – джойстик с кольцом для большого пальца. Кольцо правый большой палец резко двигает вверх вдоль оси рукоятки руля: робоконь прыгает высоко вверх через препятствие. Левый палец резко двигает кольцо вверх: робоконь делает длинный прыжок. Кольца вниз: робоконь уменьшит дорожный просвет.
Впереди рукояток обтекатель мотоциклетного типа, чтоб ветки деревьев не ломали пальцы. У робоконя 3 ноги: 2 спереди, 1 сзади. У задней ноги колено сгибается вперед чтоб облегчить нижнюю часть ноги убрав с неё сгибающую нагрузку при толчке. У робоконя передние и задние боковые дуги безопасности.
25)
ЗРИТЕЛЬНАЯ, ТАКТИЛЬНАЯ ИМИТАЦИЯ МЫШЦ: перекатывание мышц зрительно, тактильно симулирует закрепленная в шарнирах, в скелете робота кевларовая сетка. Сетка переплетена кевларовыми нитями с длинными армированными резиновыми шлангами. Шланги наполнены жидким топливом, азотом или воздухом. Когда заканчивается топливо оно заменяется вначале азотом с баллона. Затем воздухом с компрессора.
Шланги симулируют мышцы. Самые крупные мышцы симулируют переплетенные кевларовыми нитями 2 слоя воздушных шлангов: внутренние толстые шланги, внешние тонкие шланги. 2 слоя шлангов точно симулируют тактильные ощущения человека при тактильном контакте с роботом – домашним животным.
Снаружи шланги покрыты тефлоном: снижает трение. Робот двигается: в одних резиновых шлангах давление растет, в других падает. Резиновые шланги робота связаны 2 сетями: сеть трубопроводов большого давления, сеть малого давления. Давление в шланге поднимает электроклапан-B сети большого давления. Давление в шланге сбрасывает электроклапан-M сети малого давления.
Все электроклапана с глушителем звука. Софт симулирует электроклапанами сокращения мышц под кожей робота – домашнего животного.
Софт симулирует температуру кожи пропуская ток через изолированное углеволокно или позолоченные кевларовые волокна с изоляцией. Артистические образы роботов с мультфильмов, фильмов озвучат актёры.
26)
ДОМАШНИЙ ОХРАННЫЙ РОБОТ 4-колесный «Ночной кабан» с стереокамерами, 2 длинными руками с электрошокерными наручниками. Управляет гостеприимным роботом владелец дома через экран мобильного телефона после звонка робота: что делать с взломщиком?
На экранном меню телефона кнопки управления роботом. Управление яркостью ультрафиолетового фонаря, чтоб с улицы разборку «Ночного кабана» с взломщиком не увидели сообщники взломщика. Управление микрофоном, динамиком робота для беседы с взломщиком.
После выяснения ситуации робот по телефону вызывает соответствующего охранного агентства. После беседы упершегося рогом взломщика робот застегнет ему ноги адаптивными электрошокерными наручниками.
Адаптивные электрошокерные наручники настроят внутренний зазор наручников обратной связью с датчиком силы. Если взломщик руками не дает застегнуть наручник, алгоритм робота дает высокое напряжение в матрицы электродов электрошокера наручника, принуждая взломщика двигать руку в нужном направлении.
Если у взломщика для защиты от шокера одежда из металлизированных волокон, робот определит это по величине сопротивления на электродах шокера, включит микроволновую обмотку или резисторный нагреватель для поджаривания руки, ноги взломщика. Контроль температуры через ограничение длительности поджаривания ноги таймером.
Затем робот на стенном замке включит радиомаяк точного времени и в наручниках на ногах радиоприемник с синхронизированными с радиомаяком часами точного времени. Наручник-L левой ноги взломщика сравнит радиосигнал точного времени от стенного замка с своим аналогичным сигналом точного времени. Полученное время задержки наручник-L по радио отправит наручнику-R правой ноги.
Аналогично эти операции выполнит наручник-R, отправит свое время задержки сигнала точного времени на наручник-L. На обоих наручниках-L-R их компьютеры по 2 задержкам сигнала точного времени определят в какую ногу дать напряжение шокера или резисторного нагревателя. Напряжение шокера получит нога стоящая дальше от стенного замка.
Напряжение прекращается, когда отстающая нога-1 приблизится к стенному замку ближе ноги-2 на стандартное расстояние. После чего напряжение идет в наручник отстающей ноги-2, пока нога-2 относительно ноги-1 не станет ближе к стенному замку на стандартное расстояние.
Взломщик будет против своей воли шагать к стенному замку, дойдет до него. После чего следующий за взломщиком робот-охранник по инфракрасным маякам на наручниках и стенном замке пристегнет один из наручников в ногах взломщика цепью к стенному замку.
Чтоб взломщик понял куда двинуть ножками – матричный шокер наручников ног, включающий электроды в наручниках ног на задних, по отношению к стенному замку, электродах ноги. Для определения задних по отношению к стенному замку электродов наручников используем 2-ю пару синхронизированных часов точного времени с другой несущей частотой в наручниках ног, в роботе-охраннике.
Робот-охранник передает свое время задержки сигнала компьютерам наручников ног. Методом триангуляции компьютеры наручников ног определят где в каждом наручнике ног находятся задние электроды.
Робот глушит вопли взломщика сообщнику: «антишум в противофазе» + «шум холодильника». Оснащение: электрошокер стреляющий иглами с металлизированными пластиковыми нитями, пневмопистолет, штурмовой фонарь-вспышка ослепляющий взломщика.
27)
РОБОТ-ПОВАР: кухонный робот-повар: 4-колесный робот с 2 руками в вращающейся башне: робот-кентавр. Робот раскладывает заранее заготовленные куски мяса, специй в сковородке. Наполнив водой кастрюлю, швыряет в нее продукты идентифицированные радиочастотным кодом или прощупанные трансформаторными датчиками вихревых токов (таблицы «сопротивление – жрачка») в кончиках пальцев. Включит плиту, варит по программе.
В определенное время выключив плиту разложит человечье топливо в тарелках на столе, сообщит: Дамы и господа! Кушать подано! Садитесь жрать пожалуйста! Навигация робота: по инфракрасным (разносигнальные сигналы точного времени), ультразвуковым (разночастотный сигнал точного времени) маякам в потолке кухни, спектральные отражатели-маяки внутри холодильника.
РОБОТ-ДОМАШНИЙ СТОЛ: 4 ноги с приводом + навигатор (по цифровым маякам-ответчикам в потолках), чтоб прибежать в нужную комнату, встать в свое место голосовым управлением: ты, тварь четырехногая! Быстро в гостиную! Аналогичные версии 4-ногих робот-кровати, робот-дивана, робот-кресла. Голосовое управление домашним стадом 4-ногих: быстро твари дёрнули отсюда! Вернулись твари в рабочие места!
ТЕЛЕРОБОТ-ДВОРНИК: робот-дворник-снегоуборщик с пылесосом, вращающейся щеткой, бульдозерным отвалом (навесное оборудование), манипулятором (с электрошокером, телекамерой в захвате), с 2 стоящими по бокам на поднимающихся рычагах телекамерами в одном корпусе с прожекторами, с совмещенным стереомикрофоном, с динамиком, с сиреной.
РОБОТ-ОХРАННИК: летающий робот-оса с электрошокером (шприц с снотворным).
ПРОТИВОМИННЫЙ РОБОТ: впереди танка с пехотой едут 4-колесные противоминные роботы, вибратором нанося периодически удары по подшипникам 4-х колес, чтоб взорвать мину.
РОБОТ-ИНКАСАТОР: бесконечная гибель или участие инкассаторов в ограблениях ведёт к роботизации: деньги в пожаробезопасном контейнере с композитной броней, электронным замком. У Банка работник банка (не инкассатор: доверять нельзя) радиопаролем откроет бронедверь инкассаторского автомобиля, включит телеуправление робот-контейнеровоза рентгеновскими лучами.
Радиопароли отправитель передает банку через Интернет сразу после сообщения банка о прибытии инкассаторского автомобиля к адресату. Пароль в банк отправитель дает частями через десятки сайтов. Нужно знать где в тексте, в какой последовательности сайтов фрагменты пароля.
Оператор банка телеуправлением спускает с автомобиля на лифте немагнитный робот-контейнеровоз в форме кубика (минимальная поверхность брони) на колесах. Робот с деньгами едет к бронешлюзу. Шлет ультразвуковой, инфракрасный и радиопароль шлюзу. Проедет автоматическую бронедверь радиопоглощающего шлюза: дверь закрывается.
Рентгеновские, ультрафиолетовые, инфракрасные, магннитные сканеры, телекамеры осмотрят 6 граней робота: проверка средств взлома, соответствия размеров стандарту. Взломщиками банка могут оказаться инкассаторы.
Робот включит пароль-2. Задняя бронедверь шлюза закроется, передняя бронедверь-2 шлюза откроется. Проедет: бронедверь-2 закроется. Робот ставит контейнер, выедет в двери шлюза обратно в лифт инкассаторского автомобиля.
Вариант-2: автомобиль с деньгами въезжает в банк на пол с множеством роликов. Выдвигающиеся вверх 2 штыри фиксируют задний мост автомобиля.
РОБОТ-ПЕЙНТБОЛИСТ: софт 4-колесных роботов с искусственным интеллектом солдата гоняет их по улицам макета города обстреливая друг друга. Роботы, вращая башнями с пейнтбольным стволом с одной прицельной, 2 стереокамерами, ищут своим софтом других роботов, пристреливая их. Софт совмещает картинки телекамер для наводки прицела софтом.
Используя только софт, телекамеры в качестве внешних датчиков, робот пристреливает наибольшее количество других непристреленных роботов. Не оказавшись при этом пристреленным. Время разборки роботов 10мин. Вмешательство оператора в эти 10мин запрещено. Ограничены вес, занимаемая площадь, высота робота.
Пристреленных роботов софт опознает по площади поверхности пристреленного робота окрашенной в сигнальный красный или белый цвет пейнтбольными шариками с краской. У каждого робота 10 пейнтбольных шариков. В бою в «городе» участвуют каждый за себя 10 роботов. Четвертьфинал, полуфинал, финал, один на один. Вариант: соревнования андроидов-пейнтболистов.
АВТОМОЕЧНЫЙ РОБОТ с обратной 3D-связью по расстоянию до поверхности автомобиля. В каждой координате отдельный радиодальномер на своей частоте управляет рычажным манипулятором с 2 противовращающимися щетками. Привод уравниванием (поворот рычага) сигналов датчиков момента щеток выравнивает их в омываемой поверхности.
Датчики тормозного момента дублированы микрофонами по принципу равенства мощности звука в диапазонах частот. Выбор алгоритмов приоритета датчиков.
РОБОТ-ЛОГИСТИК: (статье вредила Россия) Логистикой внутри завода должны заниматься робокары (типа кентавр) с 2 руками в вращающейся башне + грузовой кузов с тензометрическими весами сзади. Робокар может регулировать высоту кузова.
Робокар шагает вбок: подъехав боком к небольшому пространству между 2 объектами робокар по диагонали-1 приподнимает 2 колеса, двигает их вбок на 5см. Опираясь на эти колеса робокар по диагонали-2 поднимет другие 2 колеса, двинет их вбок на 5см.
Шагая вбок робокар под управлением софта с инфракрасными (ультразвуковыми) датчиками проходит боком в узком пространстве между 2 объектами.
РОБОТ-ГАРДЕРОБЩИК протягивает человеку зажим с крючком для одежды. На крючке висит номер. Человек, забирая номер с крючка, вешает свою одежду. По номеру робот отвозит одежду. Закрепляет фиксатором с обратной стороны крючка крючок с одеждой в ответной дырке родины крючка.
РОБОТ В ВАННОЙ: вода в человека в ванной летит с длинного 4-звенного манипулятора робота в ванной. Радиодатчики манипулятора определят местонахождение головы человека. Софт струей воды манипулятора обходит вокруг головы по установкам софта.
Установки: температура воды, алгоритмы работы. Софт держит постоянными температуру, расход воды, непрерывно закручивая, раскручивая краны горячей, холодной воды при колебаниях расхода в нижних этажах.
Сработали 3 из 4 датчиков воды в углах пола: софт уменьшит подачу воды на человека, голосом сообщит: затопление. Верхний датчик перепускной трубы от воды включит привод открытия нижнего клапана, выключит воду.
Человек ушел нажав красную кнопку: манипулятор проходит струей периметр стенки ванной: очистка мусора после спуска воды. Края ванной с полукруглым антиволновым профилем края стенки от ночного горшка. Нет человека больше Х минут – выключение воды.
РОБОТАРАКАН-ШПИОН: телекамера + защита от тапка + зарядка аккумулятора энергией Wi-Fi. Усики таракана – антенны съёма энергии поля Wi-Fi, телеуправления тараканом (мобила). Роботаракан взбегая на стену делает шпионские фото. Прыжок на пол, бег в укромное место (карта укромных мест) от тапков рязъяренных фотомоделей.
При уменьшении размеров моделей, роботов растут проблемы с трением, с точностью изготовления, с прочностью материалов, уходит много времени. Размеры моделей, роботов лучше увеличить. Законченную конструкцию последовательно с подбором более твердых жестких материалов уменьшают до нужного размера.
У промышленных роботов скачет ускорение. 3D-датчики ускорения обратной связью с приводами ограничат ускорения по принципу: мощность робота постоянна + использование инерции робота, гравитации для регенерации энергии..
Подъемный кран-робот в строящихся зданиях поочередно своими 4 ногами переползает по спирали с одной точки крепления кран-робота в другую. Закрепляется.
Больше вертикальная амплитуда – выше ставит стремена датчик вертикального ускорения седла на коне.
28) РОБОПЫЛЕСОС: робот-пылесос для стен. Маховик: центробежный вакуумный насос убирающий пыль. При раскрутке с розетки маховика вход насоса герметично закрыт клапаном с электроприводом. Открыт только выход насоса на 0,1% выходного сечения = вакуум для маховика = меньше сопротивления воздуха для маховика.У робот-пылесоса 4 ведущих колеса. 4 вакуумные юбки, как в автогонках. 4 вакуумные юбки через прогрессивную подвеску, транзисторно-электромагнитные амортизаторы связаны с продольными рычагами подвески колес. Робот подъезжает к стене, двигает вперед на рычагах передние колеса, перенося вес на задние колеса. Передними колесами медленно плавно поднимается на стенку, включив вакуум в зоне задних колес. Затем стены касаются задние колеса.
Робот поднимается по стене, присасываясь к стенке вакуумом между 4-мя юбками. Робот-пылесос заберется на любую высоту стены небоскреба. Снабженный манипулятором с телекамерой робот глянет в любое окно небоскреба. Свалится с стены небоскреба: по сигналу датчика нулевого ускорения пирозаряд выстрелит парашют. Внутри выброшенного парашюта с малыми интервалами, чтоб не порвать купол, сработают 32 пирозаряда.
Пирозаряд-1 самый слабый, чтоб не сжечь купол, создаёт зазор 0,12см. Пирозаряды на конце троса, прикрепленного к верхней центральной части купола парашюта. Пирозаряд-2 срабатывает по таймеру при зазоре 0,12см. Объем зазора, повышенное давление уменьшает ударные, тепловые нагрузки парашюта от более мощного пирозаряда-2.
Еще более мощный пирозаряд-3 срабатывает от таймера при зазоре в 0,2см. Аналогично остальные, все более мощные пирозаряды. 0,2сек: купол раскрыт. Аналогична конструкция мгновенно раскрываемого парашюта спасения человека с горящего небоскреба.
Робот подтягивая стропы парашюта управляет вектором своего движения сигналами инфракрасных дальномеров. Инфракрасные излучатели работают последовательно в углах робота. Инфракрасные приемники в углах робота. Направление на препятствие – по разности времени прихода отраженного луча на 2 приемника.
Сигнал инфракрасного дальномера: справа препятствие (провода, стена) – робот, подтягивая строп парашюта с противоположной стороны, уйдет от препятствия.
4 стропа парашюта закреплены в углах робота возле колес, чтоб не раскачивался в спуске на парашюте. 4 стропа парашюта уложены в щели в корпусе робота. Щели для строп закрыты лаком, выдавливаемым вместе с стропом линейным пирозарядом под стропом по всей его длине. Линейный пирозаряд: пирозарядная нить с диаметром равным диаметру стропа, который она выдавливает из щели шириной в диаметр стропа.
Вариант: приклеенные к плоской, без щели, поверхности робота ленточные стропы парашюта, наклеены сверху на ленточные пирозаряды. Приводами строп парашюта управляют электромагнитные транзисторные муфты сцепления, перекачивая электропроводами крутящий момент с маховика – накопителя энергии робота на электродвигатели колес робота, повернутых вправо (лево). Или наоборот.
Крутящий момент идет в корпус робота. От корпуса робота момент колес передается в стропы парашюта, управляя вектором движения робота в воздухе.
Функция психологической разгрузки домашнего робопылесоса: при пинке в зад робопылесос недовольным визгом «…тупой баран, глупый пингвин…» посылает хозяина. Переключатель на женщин «…овца тупорылая, глупая телка…». Установка новых фраз, степени визгливости, недовольства голоса робота. 2D-датчик ускорения, софт.
Домашний паровой робот-пылесос на зарядке нагреет на зарядке до 120°С под давлением в закрытом баке-термосе воду. Пар крутит турбину, все механизмы парового робот-пылесоса. В комнате по телекамере и спектральным датчикам обработает сильной струей пара (паровой турбодетандер вернет часть энергии) все темные пятна с данной фактурой, цветом (база данных фактур, цвета).
29) РОБОШЛАНГ ПОЖАРНЫХ, ЗАПРАВЩИКОВ: (статье 5 раз вредила Россия) роботизированный шланг-манипулятор с силовой отрицательной обратной связью на движения рук заправщика вчетверо уменьшает время заправки бензобака, делает ненужным второго человека-заправщика.
Шланг разделен на секции-сильфоны. Сильфон: металлическая круглая труба-гармошка. К каждой секции-сильфону с обеих сторон припаяна труба-секция длиной в половину секции-сильфона.
На свободном конце трубы-секции фланец в виде кольцевого конуса с плоским торцем. Кольцевой конус имеет в радиально-осевом сечении клиновое сечение с углом 15° к радиусу. Две трубы-секции соединят между собой фланцы с клиновидным сечением.
Для их соединения их обжимают двумя болтами-1-2 в радиальном направлении два полукольца-1-2 с аналогичным клиновым сечением. Полукольца-1-2 в собранном болтами-1-2 виде это Карданный вал-1 с вырезами для совместной работы с точно такими же Карданными валами-2-3. Вырезы в карданных трубах обеспечивают достаточный угол взаимного поворота секций-сильфонов.
Карданный вал-1 это труба с отверстиями-1-2-3-4 для карданных осей, точнее полуосей-1-2-3-4: между соосными полуосями проходит шланг. В левой части Карданного вала-1 карданная ось горизонтальна, в правой части Карданного вала-1 карданная ось вертикальна. Карданный вал-1 разрезан вдоль его осевой линии на 2 половинки-1-2. Разрезан плоскостью под углом 45° к горизонтальной плоскости.
В центре половинки-1 полукольцо-1 с клиновым сечением. В центре половинки-2 полукольцо-2 с клиновым сечением. Половинки одинаковы, взаимозаменяемы.
Сборка: концы секций-сильфонов-1-2 прижмут фланцами-1-2 друг к другу. Между фланцами-1-2 герметизирующая прокладка. Одевают на клиновое сечение фланцев-1-2 половинки-1-2 Карданного вала-1. Стягивают половинки-1-2 Карданного вала-1 двумя болтами так, чтоб клиновое сечение половинок-1-2 Карданного вала-1 сильно зажало фланцы-1-2, герметизируя стык между ними. Так все секции-сильфонов соединят в длинный робошланг.
Четные Карданные валы своим внутренним диаметром одеваются на внешний диаметр нечетных Карданных валов. Их соединяют в сеть карданных валов робошланга полуоси-1-2-3-4 завинчиваемые на резьбу в отверстиях-1-2-3-4 нечетных Карданных валов. На полуосях-1-2-3-4 поворачиваются четные Карданные валы. На полуосях-1-2-3-4 поворачиваются шкивы для тросов.
Если робошланг состоит из 10 карданных валов тогда: у основания робошланга на каждую карданную полуось одеты 11 шкивов для тросов. На каждую последующую пару полуосей одето с одной стороны на 1 шкив меньше.
Внутренние шкивы соединены снаружи с своим карданным валом, с концом своего троса. Один трос может проходить через несколько шкивов, пока не дойдет до шкива на котором крепится его конец. 2 троса обеспечат точное силовое перемещение робошланга по 1 степени свободы.
Привод всех тросов от маховичного привода у основания робошланга. На заправочной трубе робошланга в форме квадратных колец по бокам справа, слева закреплены квадратные кольца-ручки с датчиками силы. Когда человек жмет на правую или левую ручку робошланга сработают датчики силы, двигая приводом робошланг в направлении, в каком жмёт на датчики силы человек.
Легко перемещаясь от датчиков робошланг остается жесткой конструкцией для всех внешних и внутренних силовых воздействий на шланг, не касающихся датчиков силы в ручках: робошлангом вручную (многотонные нагрузки) человек подает сверхдальнюю струю воды на пожаре.
Кривые усиления движений заправщика обратной силовой связью отдельно по каждой степени свободы можно установить в софте робошланга. В вертикальной составляющей усиление силовой обратной связи максимально при движении робошланга вверх.
Робошланг заправки самолетов на земле, в воздухе. 1980-е: в термоизолированный бак на 220л автомобилей F1 заливали 245л охлажденного (уменьшается объем) до минус 30°C топлива.
Запретить эксплуатацию автомобилей, самолетов, вертолетов без пожаробезопасных взрывозащищенных топливных баков.
ПОЖАРНЫЙ РОБОТ-ЗМЕЯ GE2.0: пожарные гибнут от обрушение перекрытий. Вместо пожарного автомобиль с длинным пожарным адаптивным робот-змеёй с подачей в него огнетушащей жидкости (газа). Робот-змея состоит из десятков одинаковых рычагов длиной 0,3м, сложенных компактно в гармошку в стартовом положении.
При выдвижении вперёд робот-змеи вначале выдвигается вперёд 1-й от брандсбойта рычаг-1. Рычаг-1 доходит до продольной оси гармошки рычагов, далее двигается вдоль этой оси за счёт раскрытия рычага-2. Рычаг-2 доходит до продольной оси гармошки рычагов, далее двигается вдоль этой оси за счёт раскрытия рычага-3. И так далее пока не раскроются все рычаги сложенные в гармошку.
Брандсбойт с 2 встроенными в него телекамерами выдвинут в самое дальнее положение. Телекамеры брандсбойта работают в терагерцовом диапазоне или в длинноволновой части инфракрасного диапазона картинки чтоб видеть в дыму пожара. Возвращение назад брандсбойта в аналогичном порядке. Вначале складываются в гармошку самые дальние от брандсбойта рычаги. Затем поочередно последующие рычаги.
Привод всех рычагов от тросов маховичного привода в неподвижном основании робот-змеи. Тросы привода идут через шкивы в осях рычагах. Каждый рычаг поворачивается вокруг вертикальной, горизонтальной осей. В каждом рычаге робот-змеи возле шарнира 4 инфракрасных излучателя + 4 инфракрасных приемника кругового датчика расстояния. Их дублируют ультразвуковые датчики расстояния.
Излучение инфракрасного излучателя в нижнем инфракрасном диапазоне. Еще лучше в терагерцовом диапазоне, чтоб не мешал густой дым. Полученная круговым датчиком расстояния информация идет в компьютер пожарного автомобиля GE2.0 по кабелю и дублирующей его инфракрасной линии связи внутри корпуса рычагов робот-змеи. Наружный свет внутрь корпусов рычагов не попадает. Имеется дублирующий радиоканал.
Софт приводами пожарного робот-змеи управляет пространственным положением шарниров в их движении через проемы в здании. Софт управляет рычагами робот-змеи по принципу: с каждой стороны шарнира манипулятора расстояние до проема, до ближайшего предмета такое же, как в противоположном направлении.
При сверхбыстром 2м/с линейном движении робот-змея проходит через вентиляционные шахты здания, другие проемы горящего здания (адаптивная обратная связь). Если робот длинный в дальней от машины половине рычагов используем турбинный маховичный привод в каждом четном рычаге.
Подаваемая в зону пожара огнетушащая жидкость (газ) крутят турбину маховика привода, поддерживая обороты постоянными. Старт турбины воздухом по тому же трубопроводу, по которому идет огнетушащая жидкость (газ).
В каждом нечетном члене пожарного манипулятора установлен привод стыковки-расстыковки турбинных рычагов робот-змеи. Привод стыковки-расстыковки рычагов робот-змеи работает от маховичного привода. Привод стыковки-расстыковки рычагов робот-змеи расстыковывает заваленные перекрытиями здания рычаги робот-змеи.
После завала проема перекрытием здания софт по данным 3D-датчиков ускорения в рычагах расстыковывает ближайший к завалу подвижный рычаг робот-змеи член с стороны пожарной машины. Решение расстыковать рычаги робот-змеи принимает пожарный, софт. После расстыковки рычагов робот-змеи, его оставшаяся часть отводится к телеуправляемой пожарной машине.
Пожарный телеуправлением подсоединит запчасти робот-змеи с телеуправляемой пожарной машины снабжения с 2 монтажными манипуляторами-руками от андроида Айзек. Оператор машины снабжения находясь вдали в пожарной части манипуляторами, приводом стыковки-расстыковки рычагов робот-змеи подсоединит запчасти к робот-змее.
Телеуправляемая машина снабжения выполнит дозаправку пожарной машины с робот-змеёй огнегасящей жидкостью (газом) в режиме перекачки из бака в бак по заправочному робошлангу с инфракрасной телекамерой в заправочном пистолете герметичного соединения.
Телекамера, инфракрасные круговые датчики расстояния робот-змеи охлаждает подаваемая в зону пожара огнегасящая жидкость (газ). Экспедитор, пожарный работают не выходя из дома, переключив монитор своего телевизора-компьютера в криптозащищенный рабочий режим.
Вариант-2: пожарный робот-змея летает на пожаре с несколькими реактивными ранцами по длине шланга с водой.
30) РОБОШТАНГА ТЕЛЕКАМЕРЫ: выдвижная адаптивная штанга телекамеры из десятков одинаковой длины рычагов. В стартовом положении все рычаги плотно, компактно сложены гармошкой. При выдвижении вперёд телекамеры вначале выдвигается вперёд 1-й от телекамеры рычаг-1. Рычаг-1 доходит до продольной оси гармошки рычагов и далее двигается вдоль этой оси за счёт раскрытия рычага-2. Рычаг-2 доходит до продольной оси гармошки рычагов и далее двигается вдоль этой оси за счёт раскрытия рычага-3. И так далее, пока не раскроются все рычаги сложенные в гармошку.
Телекамера выдвинута в самое дальнее положение. Возвращение назад телекамеры аналогично. Вначале складываются в гармошку самые дальние от телекамеры рычаги. Затем поочередно последующие рычаги.
Привод всех рычагов от тросов маховично-тросового привода в неподвижном основании штанги. Тросы привода идут по шкивам осей рычагов. Каждый рычаг может поворачиваться не только вокруг вертикальной, горизонтальной оси: штанга с телекамерой по сигналам ультразвуковых, инфракрасных дальномеров в шарнирах каждого рычага штанги в сенсорном режиме огибает любые препятствия (столбы, фермы, перекрытия…).
31) ИСТОЧНИКИ ЭНЕРГИИ АНДРОИДА: в экзоскелете 4 топливныж бака. Бак-1 (работа на улице) с наддувом выхлопными газами с пластиковой пеной для взрывобезопасности, стабильности центра масс экзоскелета. Бак-2: «домашнее» топливо при сгорании которого в микротурбине в жилом помещении нет ядовитых газов.
«Домашнее» жидкое топливо гидрооксид калия KOH (LiOH) реагируя с парами воды крутит микротурбину. Выделяющийся горячий водород (углеводы) сгорая с воздухом выделит дополнительную энергию. Выхлопные газы – кислород + Н2О устроят людей в жилом помещении. КПД человека 30%. У микротурбины КПД выше.
С качественным сгоранием, очисткой выхлопа при равной полезной мощности микротурбина загрязняет помещение меньше человека. С учетом ядовитой органики, выдыхаемой человеком. С чем знакомы подводники, космонавты. Химсостав выхлопа человеческой пасти (не другой выхлопной трубы человека): ядовитая органика: аммиак…
Баки-3-4: размер с спичечную коробку с эластичной мембраной (сильфоном), разделяющей выхлопные газы наддува бака, топливо. Баки-3-4 поочередно заправит система подачи топлива, дает топливо двигателю в любом положении. Резервная пиротехническая подача с обратным клапаном. Аналогичная топливная система, мотор у домашнего андроида. Андроид работает в жилом помещении с электроэнергии маховика (микротурбины).
Космический андроид на энергии изотопа тулий-170 + конденсаторная паровая турбина + электрогенератор + вакуумный супермаховик. Период полураспада: 4 месяца. Продукт экологичного (при герметичности тонкостенной капсулы) бета-распада тулия-170 экологичный нерадиоактивный иттербий-170. 10 месяцев непрерывной работы без заправки топливом. Работа на Земле, на планетах, в рудниках астероидов.
ВАРИАНТ-2: Юпитер излучает мощные электромагнитные поля на спутники: для питания телеуправляемых (лазерные лучи) андроидов отрезок алюминиевого кабеля (многожильный с сотен проволочек, чтоб не ломался), аккумулятор. Оператор костюма телеприсутствия с помощью андроида алюминиевым кабелем сложит на поверхности спутника большой виток антенны, заряжающей электричеством аккумулятор.
Кабельная антенна зарядит андроид за сутки. Оператор андроида соберет в моток кабель, повесит на спину андроида, продолжит работу.
Падение андроида в обрыв: оператор андроида жмет кнопку: пиропатрон надует шланг-антенну в форме круга покрытого проводящим слоем иридиевого сплава + сверхскользкий материал (тефлон, чтоб круг надуваясь, разворачиваясь не зацепился за камни). Шланг-антенна соберет энергию электромагнитных волн Юпитера, даст SOS.
ВАРИАНТ-3: облученный графит. В графите после дозы 3•10 нейтрон/см накапливается энергия 620кал/моль. Эта энергия выделяется при отжиге. Это 51700кал/кг – 7,4 раза больше теплоты сгорания 1кг графита с 2,66кг кислорода: энергоемкость топлива больше 8,4 раза.
ВАРИАНТ-3А: стартовый теплоизолированный СВЧ-подогрев облученногографита + конденсаторная паровая турбина с жидкостью не реагирующей химически на графит.
ВАРИАНТ-3В: газотурбинный цикл от сгорания облученного графита с окислителем. В технической печати была информация о успешном испытании взрывчатого вещества 50 раз мощнее самой мощной коммерческой взрывчатки. Видимо речь о входящих в формулу изотопов с накопленной облучением энергией.
ВАРИАНТ-4: теплоаккумуляторы: гидрид лития в сосуде Дьюара при 650°С имеет 6800кал/кг при остывании до 600°С. Это 68% теплоты сгорания бензина без учета массы кислорода. Графит нагретый до 3400°C под давлением инертного газа, хранит в себе тепло 12000ккал/кг. Теплота сгорания графита 7000ккал/кг. Горячий карбид бора хранит в себе ещё больше теплоэнергии.
ВАРИАНТ-5: энергию копят быстро охлажденные мелкие капли стекла за счет разницы в силе натяжения между внешними, внутренними слоями после быстрой закалки. Спустя значительное время они взрываются с энергией, ломающей толстый стакан с водой (внутри). Размеры этих капель надо уменьшить тысячу раз чтоб начальным внешним действием получить теплоэнергию.
ВАРИАНТ-6: андроиду нужно топливо, нет кормушки – ест себя, отправляя отпиленный от себя порошок (абразивным кругом) в циклонную камеру сгорания микротурбины. Часть тела андроида с окислителей: бор, углерод, кремний являются мощными, энергоемкими окислителями металлов при температуре горящей спички. Рабочий газ турбины: газ атмосферы (цикл Брайтона), вещество с окружающей среды, переходящее в пар при нагреве (паровой цикл).
Высокотемпературная теплоизолированная камера сгорания микротурбины с электрогенератором. Горячие газы, после циклонного фильтра твердых частиц, крутят турбину. Турбина крутит компрессор, электрогенератор.
ВАРИАНТ-7: в печи сжигаем металлы, туши мертвых животных, органику при соответствующей температуре. Для сжигания металлов пусковое топливо разогрева печи + катализаторы снижающие
температуру горения металла. Топливо андроидов-солдат: железо на полях сражений: абразивным кругом порошок.
ВАРИАНТ-8: реакция ядерно-изомерного перехода: обмен протонами, нейтронами между концентрично расположенными протон-нейтронными оболочками ядра атома. Энергию копят механические напряжения между внешними, внутренними концентричными протон-нейтронными оболочками ядра атома после бомбардировки его нейтронами и роста числа нейтронов ядра.
Протоны, нейтроны меняются местами в концентрично расположенных протон-нейтронных оболочках атома после нагрева или рентгеновского излучении. Выделяя в виде тепла или гамма-излучения энергию эквивалентную энергии взрыва урана-235. Энергии взрыва атомной бомбы эквивалентно удельное энерговыделение ядерно-изомерного перехода ксенон-133m в водном растворе его трехокиси.
Общие электронные оболочки химической связи ксенона, кислорода электрическими полями стабилизируют структуру концентричных протон-нейтронных оболочек ядра ксенона. Изомер ксенон-133m без соединения с 3 атомами кислорода и теплоотвода водой взрывается мгновенно.
ВАРИАНТ-9: робот меняет разрядившийся аккумулятор (супермаховик) на зарядившийся: 20-30% энергии в быстрой зарядке уходит в тепло. Аккумулятор заряжается медленно: КПД зарядки высокий. Роботизированная смена аккумулятора (супермаховика) в зарядном блоке.
Робот-пылесос: операция установки параллельности, равной высоты над полом нижних базовых поверхностей обоих аккумуляторов + фиксация базовых поверхностей в замках-1-2. Выравнивает нижние базовые поверхности софт раздельно управляя дорожным просветом каждого колеса робот-пылесоса. Инфракрасные датчики стыкуют робот с зарядным блоком перекрещивающимися диагональными инфракрасными лучами.
Робота супермаховик с 3D-подвеской корпуса внутри бака с топливом: прогрессивная подвеска, электромагнитные транзисторные амортизаторы.
Транзисторный амортизатор: шток с самарий-кобальтовыми постоянными магнитами, двигающийся в цилиндре магнитомягкого материала с высоковольтными обмотками. Функции амортизатора выполнит обмотка транзисторного амортизатора, которую замыкает, размыкает транзисторами с программной частотой, длительностью софт датчика (возле шарнира подвески) ускорения корпуса супермаховика.
Последовательно с обмоткой транзисторного амортизатора, транзисторами соединены по соответствующей от софта параллельно-последовательной схеме стартер-генераторные обмотки маховика. Энергию амортизатор передает маховику. В автомобилях, самолетах, в машиностроении. Самарий-кобальтовые магниты: ресурс 10000ч в 560°C. Самарий 1кг $60.
Технология «стелс» военных андроидов. Самодиагностика с алгоритмами живучести. Резервные каналы связи: рентгеновские лазеры, ультрафиолетовые лазеры, инфракрасный, инфразвуковой, звуковой, ультразвуковой каналы, нейтронный, нейтринный, мюонный каналы.
При ходьбе, беге центр масс туловища андроида должен иметь минимальное вертикальное ускорение. Тяжелые функциональные элементы ног андроида ставят выше = скорость, экономичность.
Мини-размер андроида сегодня с наручные часы, макси – с небоскреб: боропластик, арамид, углепластик, стеклопластик (кварцевая нить), соты с гелием, надувные конструкции с гелием.
32)
ЗАЩИТА РАДИОУПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ: (статье 6 раз вредила Россия) ЮАР, Ирак: перехват радиоуправления наземными военными роботами разведками стран, террористами, фракциями контрразведки.
Ирак: разведка России имея радиосигнал телеуправления роботом с синхронным сигналом местной длинофокусной телекамеры, взломала шифр радиолинии управления роботом и гонкой узконаправленных мощностей радиопередатчиков направленных на антенну робота перехватила управление американским наземным военным роботом: он целился стволом в американских солдат, расстрелял свой приемопередатчик.
Нужны 2 разнесенных регистратора данных в наземных роботах. Систему шифрования дешифруют сравнивая портрет радиокоманды с её работой. Используя найденный шифр в передатчике более высокой, чем у оператора робота, мощности или направленности излучения разведслужбы перехватывают управление роботами, беспилотниками.
2011г: Иран посадил к себе беспилотник RQ-170 Sentinel: американцы не догадались запретить инерциальным навигатором (выход с зоны помех) посадку в запрещенной территории без одноразового временного таймерного пароля в памяти дрона + переход на новый шифр после запрещенной команды.
Криптозащита радиоуправления костюма телеприсутствия GE2.0: у каждой команды обратной связи свой псевдослучайный номер, метки начала, окончания команды. В следующей команде другие номер, шифр. Длина команды ограничена стандартными числами символов, импульсов. После чего без правильного номера, команды «псевдослучайный номер» новая команда не идет. Псевдослучайная длина пакетов цифровой связи. Вариант-2: диалоговая перемена шифра каждые 1-4сек.
Команды не идут без идентификации меток начала, конца команды. Допуски времени на каждую часть сигнала, переходов между ними.
В ответе андроид дает информацию о дате, направлении приема предыдущего сообщения. Динамический шифр меняется в зависимости от даты, времени суток, уточняющих сигналов маяка.
Программное отключение сектора гиростабилизированной диаграммы направленности фазированных антенн робота, откуда шли ложные команды. Сигналы сектора подавляет синтезированный противофазный сигнал. Псевдослучайный перескок несущей частоты по динамическому шифру.
Ретрансляторы с несколькими азимутами направлений прихода сигнала динамическим шифром переменной задержки сигнала блокируют пеленгаторы. Псевдослучайный перескок частоты (не гармоники) в спутниках.
Радиоприемник от электромагнитной бомбы защищает последовательно подключенный к каждому проводу конденсатор и перед ними параллельно подключенный разрядник.
Я изобрел многокруговой диалоговый динамический пароль. Сотни кругов, каждый – замкнутая последовательность сотен уравнений в памяти ключа (пароля), замка. Ключ (пароль) сигналом предлагает замку вычислить ключ (пароль) свой или чужой. Замок в ответ предлагает ключу (паролю) число от генератора случайных чисел.
Ключ (пароль) подставляет число в уравнение-1 в круге, ответ отправляет замку. После получения ответа независимо от правильности ответа замок отправляет ключу (паролю) случайное число-2. Ключ (пароль) ставит его в уравнение-2 с круга уравнений, ответ отправляет замку. Далее все в том же порядке пока не кончатся уравнения в круге.
Если все ответы на все уравнения правильны замок признает ключ своим. Мой алгоритм прерывает опрос чужого ключа (пароля) и подключает другой ключ (пароль) к резервному каналу передачи пароля.
Я могу обеспечить много резервных каналов на единственной цифровой линии с сильными помехами. Функция антисканирования за счет синхронного переключения ключа (пароля), замка с одного круга уравнений на другой круг через предустановленный период времени.
В этот период времени мой алгоритм не включает потери времени на работу инфракрасной линии или радиолинии, так как это иногда величина переменная. Таймер отключается после посылки сигнала, включается после приема сигнала.
Предустановленный период времени всегда меньше длительности цикла одного круга уравнений. Предустановленный период времени может синхронно меняться у ключа (пароля), замка по тем же кругам уравнений с работой моего алгоритма исключающего запрещенные программой диапазоны чисел периода).
Скрытый контрпароль: на правильный пароль сторона-2 отвечает контрпаролем в тексте (нужно знать где) акаунта. Неправильный пароль: ответ в виде ложного правдоподобного акаунта. Число попыток вызова формы подачи пароля стороны-1 ограниченно прогрессивным периодом включения формы подачи пароля + период снятия режима прогрессивного периода попыток.
Неверные сигналы управления вывели из строя все 4 (2 станции в 1989г, 1 в 1996г, 1 в 2011г) тяжёлые автоматические станции «Фобос-грунт». На выводе в орбиту самой тяжелой в Истории автоматической станции «Марс-96» плазма вокруг обтекателя ракеты-носителя на рабочей частоте автоматической станции не даёт послать сигнал замены кода её компьютера в пролёте над чужой территорией.
Одна из стран NATO синтезировала рабочую частоту управления компьютером сложением двух частот окна прозрачности плазмы. Окно прозрачности плазмы: диапазон частот электромагнитных волн проходящих сквозь плазму. 2 электромагнитные волны окна прозрачности плазмы сложившись образуют частоту биений, равную разности частот 2-х волн.
Частота биений 2-х частот действием на колебательный контур приёмника ничем не отличается от обычной электромагнитной волны с такой же частотой. Принимает антенна приёмника как полезный сигнал. Одна из стран NATO биениями 2-х частот окна прозрачности плазмы синтезировала рабочую частоту автоматической станции «Марс-96», добавив команду-убийцу.
Защита от синтезированной частоты: в подъёме на орбиту, пролёте чужой территории программный таймер отключит от питания компьютер космических аппаратов. Принятую команду шифруем, отправляем своим: проверка вмешательства.
Пришла квитанция: команда неверна – дублируют заменив шифр. Информацию о дате, направлении приема неверной команды, пока станция недалеко. Далее алгоритмы другие. Криптокод привязан к времени, дате, корректирует уточняющими сигналами.
2007г ЮАР: софт радарного сопровождения цели зенитки Oerlikon GDF в режиме «доплеровская селекция по скорости» расстрелял 9 солдат, удиравших от зенитки нашедшей двигающиеся цели: софт реагирует на движение по эффекту Доплера.
Расследование ссылается на ошибку чтоб не платить 10-кратную зарплату новым программистам, взамен отправленных в тюрьму. Программист заявил: в испытаниях люди не должны быть в прямой видимости радара зенитки.
Защита радиоуправления, электроники от высоковольтных помех: для защиты от искажения формы графика сигнала известной частоты вычитаем из сигнала (выход антенны) высоковольтной частоты помехи противофазные ей полупериоды сгенерированной противофазной частоты сигнала. Плавно двигаем на 180° фазой сгенерированной противофазной частоты сигнала, выделяя сигнал из частоты высоковольтной помехи.
Теперь плавно меняя уровень сгенерированной противофазной частоты сигнала добьемся максимум отношения сигнал/шум. Результат: на выходе электронных устройств чистый радиосигнал в условиях сильных помех от высоковольтной линии электропередачи.
Защиту от широкополосных помех выполнять аналогично с предварительным разделив помехи на отдельные частоты с раздельной очисткой частот сигнала.
Напряжение электромагнитной бомбы идет в объект по кабелю питания. Поэтому через кабель энергия должна поставляться объекту через Промежуточную Ступень Энергоснабжения ПСЭ. ПСЭ это конденсатор с транзисторными реле между кабелем и объектом.
Вначале конденсатор ПСЕ транзисторными реле отключается от объекта и подключается к кабелю. От кабеля конденсатор зарядится энергией и по транзисторному вольтметру через транзисторное реле отключит оба провода от кабеля, подключит оба провода к объекту. Периодический повтор процесса.
Вариант-2: конденсатор с индуктивностью или закорачиваемая транзистором индуктивность. Высоковольтные входные каскады приемника + разрядник закоротит вход от электромагнитной бомбы.
В телевидении 3 раза в новостях несрабатывания в дорогах электронных систем подавления дистанционного управления минами. Террористы за минуты до теракта по радио переводят управление миной в режим работы по алгоритму подрыва от снижения максимума (цифра) помехи системы подавления дистанционного управления мин. Знаю как блокировать подобного типа алгоритмы.
ВИДЫ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОГО ПОРАЖЕНИЯ ВОЕННЫХ РОБОТОВ:
1. вихревые токи Фуко. Защита: высоковольтные микропроцессоры. На них в 99% случаев не действуют электромагнитные бомбы, т.к. наиболее вероятное напряжение наводимые на цепи роботов в условиях городского боя обычно около 100-200В. Транзисторы сегодня выпускают на напряжение до 6000В.
Микропроцессорный блок робота за 3 экранами. Экраны-1-2 из меди. Между медным экраном-1 и медным экраном-2 постоянное поляризующее напряжение 100000В и больше для защиты от высотной разности потенциалов из-за сдувания с молекул воздуха электронов гамма-излучением термоядерного взрыва на высоте 500км и сдувания электронов с атомов излучением от рентгеновской обратной связи.
Между медными экранами-1-2 диэлектрик с высокой диэлектрической проницаемостью, который сгладит острые пики волн от электромагнитных бомб.
Экран-3 из феррита закроет от вихревых токов Фуко (те самые 100-200В).
2. градиент разности потенциалов (напряжение) в 1млн.вольт на 1м по высоте от сдувания с молекул воздуха электронов гамма-излучением термоядерного взрыва в многокилометровой высоте. Защита: экран из эрбия 167Er защитит микропроцессорный блок робота от гамма и рентгеновского излучения. Для защиты микропроцессоров от нейтронных бомб возможна установка экрана из гадолиния 157Gd.
3. сдувание электронов с атомов рентгеновским излучением. Направленное рентгеновское излучение получают тонкой вольфрамовой пленкой на конусной подложке из высокотеплопроводного диэлектрика. По вольфрамовой пленке пропускают высоковольтные сверхкороткие (для охлаждения) импульсы постоянного тока.
Электрон поглощает рентгеновский фотон при совпадении его энергии с энергией отрыва электрона от атома. Микропроцессоры блокируют рентгеновским излучением с энергией фотона подобранной к материалам неэкранированного от рентгеновского излучения микропроцессора. Защита: экран из эрбия 167Er
4. оптронику блокируют биениями рентгеновских частот.
Компьютер ядерной ракеты датчик радиоактивности отключает на 2мин при близком взрыве ядерной противоракеты. Работают только аналоговые приборы, аналоговый автомат стабилизации, лазерный оптоволоконный (2км волокна) 3D-навигатор, датчики ускорений.
СВЯЗЬ С НАЗЕМНЫМИ ВОЕННЫМИ РОБОТАМИ: в наземном роботе 4-лучевая фазированная антенная решетка смотрит на высоко летающий беспилотник-ретранслятор в небе, ориентируясь по его сигналу.
Ложные доплер-сигналы спутников (двойное назначение) антиПРО + антиGPS мгновенно подавят радары ПРО США и GPS.
В 21 веке рост вероятности предумышленных киберкатастроф автомобилей через интернет-доступ к их системам. Вырастет спрос на киберзащиту (автомобильный антивирус) автомобилей, спрос на автомобили недоступные беспроводным сетям.
Децентрализация систем, 4-кратное дублирование с разными принципами действия + голосование каналов дублирования с алгоритмом подсчета коэффициента достоверности каждого канала дублирования снизят вероятность предумышленных киберкатастроф автомобилей.
СТЕЛС-РАДАР: (статье 2 раза вредила Россия) в истребителе за обтекателем радара смесь газов (в кольцевом пространстве между 2 радиопрозрачными стеклопластиковыми конусами) ионизируется в продуваемой вентилятором камере с сетками СВЧ-ионизатора, превращаясь в холодную плазму.
Спектр поглощения смеси газов (плазма) подобран под частоты поглощения излучения наземных, воздушных радаров. Перед включением радара ионизацию увеличат.
После выключения радара ионизацию плазмы уменьшат продувкой вентилятором плазмы через сетки (потенциал противоположного знака) СВЧ-ионизатора в режиме деионизатора: обратная связь с датчиком проводимости плазмы.
Беспилотник (наземный робот) шлет вдогонку отраженному от него импульсу радара противника дополнительные импульсы (их форма, амплитуда скопированы; ракурсная таблица решений) блокируя радар.
Если период между поддельными импульсами больше – радар видит: цель «уходит» от него. Уменьшим период между импульсами (имитация эффекта Доплера) – радар видит цель «приближается»: имитация атаки противорадарной ракеты, противорадарного снаряда.
Отражение импульсов с других объектов их отражающих дает «размножение целей».
ЗАЩИТА РАДАРА: фазовый анализ сигналов разнесенных радаров.
ЗАЩИТА ОТ АНТИРАДАРА: спецслужбы, преступники будут генерировать антирадаром ложные импульсы радарного круиз-контроля для предумышленного столкновения машин. Защита от столкновений моей фирмы GE2.0: защищенный от предумышленных помех автомобильный радар с перестройкой частоты от генератора случайных чисел.
Радар определит расстояние до машины впереди цугом из 3 импульсов. Сигнал радара защищен динамическим шифрованием отношения расстояний между импульсами. За доплату: версия радара с изменением не только отношения расстояний между импульсами в измерительном цуге, но и раздельным выбором генератором случайных чисел частоты каждого импульса в цуге.
Радар непрерывно дает белый шум в котором спрятаны 3 импульса измерительного цуга. Попытка глушить измерительный цуг с 3 импульсами радара дает водителю звуковой сигнал: по сигналам 2-х приемников излучения по бокам автомобиля, покажет в дисплее (от телекамеры) лобового стекла обведенный цветной линией внешний контур автомобиля спецслужб.
Узконаправленная электромагнитная пушка вихревыми токами Фуко выводит из строя микропроцессор дизеля автомобиля. Напряжение разрушения: микропроцессоры 6-10В, микросхемы динамической памяти с произвольным доступом DRAM до 7В от земли, CMOS логика 7-15В, кремниевые высокочастотные транзисторы связного оборудования 15-65В, арсенид-галиевые полевые транзисторы 10В.
Наиболее вероятное напряжение вихревых токов Фуко в микропроцессорах от военной электромагнитной бомбы: 200В. Защита от электростатической, электромагнитной составляющих импульса электромагнитной пушки: используем микропроцессор с рабочим напряжением 500В (производятся для управления электромоторами) + экранировка электроцепей, микропроцессоров автомобиля по коаксиальному, экранному принципу.
2 изолированных друг от друга наэлектризованных высоким напряжением (внутренний экран: минус; внешний: +) экрана из магнитомягкого материала с медным покрытием. Между экранами диэлектрик с высокой диэлектрической проницаемостью, постоянное высокое напряжение пьезотрансформатора 20000В.
Импульсы электромагнитной пушки медленно растут, быстро спадают = проникающая способность электромагнитной пушки вдвое больше: вдвое больше нужна толщина магнитомягкого экрана, в 2,1 раза больше масса защиты.
АНТИЛИДАР: обратная связь дальнобойного лазера с его фотоэлементом в бинокле. На атаку военных роботов с искусственных интеллектом оборона ответит полным ослеплением их лидаров ложными импульсами антилидарного софта. Лидарные роботы – тупик эволюции. Их вытеснят телекамерные роботы с распознаванием изображений.
ЗАЩИТА ОТ АНТИЛИДАРА: для защиты лидара робота от помех антилидаров робот-истребителей сканирующий импульс лидара с динамической (постоянно меняется по алгоритму) подписью, устойчивой к фазовым сдвигам сложения нескольких отражений импульса с разными длинами путей.
РАДИОСВЯЗЬ С ПОДЛОДКАМИ на звуковых радиочастотах, глубина 60м, передача буквы за 20мин, способы:
1. наземная V-образная антенна из 2-х ПЕРПЕНДИКУЛЯРНЫХ ПРОВОДЯЩИХ ТРУБ (или диполь Надененко) длиной не менее 25% длины волны
2. наземная микроволновая антенна модулирует амплитуду излучения с резонансной частотой (или её гармоникой) ионосферного слоя на высоте ~100км. Ионосферный слой переизлучит полученную энергию на своей резонансной частоте, её гармонике: 1-20000Гц
3. спутник узконаправленно дает подлодке на глубине 60м, информацию радиоволнами звуковых частот через биения 2-х УКВ-частот
33) (статье 5 раз вредила Россия) Как при отказе радио в самолете передать с аэродрома на борт самолета речь диспетчера? Даем на обшивку самолета широтно-импульсно модулированные сверхкороткие (чтоб стенка не успевала поглотить тепло) импульсы лазера.
Испарение поверхностного слоя обшивки – пар материала обшивки – охлаждение обшивки за счет переноса энергии лазера на пар – разлет паровой линзы от перегрева с передачей реактивного импульса обшивке. Повторы цикла.
При известных температуре воздуха, химическом составе обшивки самолета через ШИМ-модуляцию в самолете зазвучит речь диспетчера. Аналогично лазер механически передаст через вакуум речь на космический корабль. Мощность лазера в случае вакуума в 2-10 раз меньше.
Точная передача речи с подлодки на корабль или другую подлодку: передают через воду 2 равные ультразвуковые частоты, одну из них модулирует звук по частоте. Попав на борт другой подлодки они передают звуковую частоту их биений корпусу подлодки, корабля. Эту частоту биений как чистую речь слышат моряки подлодки, корабля.
34)
ЗАЩИТА КОМПЬЮТЕРА ПРОГРАММИСТА: дома программистам необходим защищенный от утечки информации компьютер. При работе защищенного компьютера работают генераторы звуковых, инфракрасных и радиопомех. Клавиатура программиста сенсорная.Для защиты от 3-канальных (3 пространственно разнесенных микрофона) аудиодешифраторов, определяющих сработавшую клавишу по звуку. При наборе символа работают разнесенные генераторы звукопомех.
В комнате 3 круглосуточно работающих всечастотных всеракурсных локатора-регистратора несанкционированных пользователем компьютера импульсных (с предварительным накоплением информации)ультразвуковых, инфракрасных, световых и радиоканалов связи. По времени приема 3 локатор-регистратора определят координаты шпионской аппаратуры, покажут на экране.
Дополнительные 2 пьезолокатор-регистратора ультразвука приклеены на каждую стену комнаты: определят координаты шпионской аппаратуры, определят передачу через металлические трубы и координаты жучка на трубе.
Источник розового шума у окна блокирует лазер-прослушку разговора по биениям отраженного зайчика оконного стекла с опорной частотой. Или источник света с переменной звуковой частотой биений с лучом прослушки. Или широкополосной источник света с звуковой модуляцией всех частот.
Спектр белого шума конечного выхода оптоволоконной линии связи в противофазе даём на её вход как алгоритмическую отрицательную обратную связь. Фазу отдельно регулируют по каждой оптической частоте до максимума шумового затемнения конечного выхода оптоволокна.
35)
ГИДРОБОТЫ: (статье 5 раз вредила Россия) в следующей ступени эволюции подводных лодок нет деления на защищенные от давления воды отсеки. Такой отсек, из титанового сплава, только 1 в центре подлодки. Спереди, сзади подлодки тонкие легкие обтекатели. Обтекатель из 2-х углепластиковых листов.
Внутренние углепластиковые листы мелко продырявлены по всей поверхности для выравнивания, при быстром погружении, давления с водой в мелко продырявленных сотах, соединяющих внешний, внутренний листы обтекателя.
Внутри переднего обтекателя подлодки забортная вода, датчики, оружие. Внутри заднего обтекателя забортная вода, двигатель, оружие, датчики. Оба обтекателя оклеены снаружи, изнутри поглощающим звук, ультразвук упругим пенопластом толщиной 10см. Оружие, прочие объекты залиты изнутри силиконовым маслом (диэлектрической жидкостью).
Силиконовое масло сообщается с забортной водой через закрытый с одной стороны пластмассовый армированный шланг или мешок. Деформация шланга или мешка (уравнивание давлений) защитит беспилотники, баллистические, крылатые ракеты от давления забортной воды на неограниченной глубине.
Нет контакта химически агрессивной забортной воды, зловредных микроорганизмов с внутренней начинкой беспилотника (ракеты). После вылета беспилотника (ракеты) из воды газ многосерийных, поочередно включаемых пирозарядов, вытеснит силиконовое масло с внутренних полостей беспилотника (ракеты), осушая их.
Следующий ступень эволюции подлодок: централизованная схема защиты от давления: функцию деформируемого шланга выполняет большой армированный пластиковый соляровый мешок внутри переднего обтекателя подлодки. Солярка – топливо дизельного электрогенератора подлодки, работающего через шнорхель на аккумуляторы.
Внутренние полости беспилотников (ракет) заполнены изнутри соляркой, через отрезок армированного шланга с электрозамком соединены с централизованным трубопроводом большого солярового мешка через последовательно 3-кратно дублированный обратный клапан.
Деформация большого солярового мешка через трубопровод компенсирует рост давления забортной воды на беспилотники (ракеты) при погружении подлодки. При потере герметичности отсека экипажа, гибели экипажа, падении в любую глубину дна океана подлодка сохранит функции.
Проблема подлодок экипаж. Без экипажа размеры, вес, стоимость в сотни раз меньше, живучесть в сотни раз больше. Подлодки с экипажем доживают последние десятилетия: сменят универсальные глубоководные роботы с ИИ.
Потребность в топливе решается окислением измельченной флоры, фауны морей в химреакторе. В химреакторе больше температура, давление + проволочная путанка покрытая катализатором. Для очистки проволоки от окисленной флоры, фауны по проволоке пропустят ток.
Формы выхода энергии: химическая, электрическая, тепловая. Под водой турбина робота работает без демаскируюших газов на воде, органике.
Перспективным топливом роботов, торпед считают:
1. магний + CO2
2. боргидрид натрия + H2O2
Шаг к колонизации звезд: международные договоры ограничения глубоководного размещения в морском дне законсервированных крылатых стелс-ракет (старт с вылетевшего c воды контейнера). Защита от них дороже противоракетной обороны от баллистических ракет, отнимет финансы от колонизации звезд. Ракеты под водой замаскированы контейнер-роботами под морских животных, рыб.
Момент массированного запуска этих ракет от программы или звуковых (1 буква за 20мин на глубине 60м: хвост-антенна длина 500м), ЗВУКОВЫХ (удалило государство) частот радиоволн совпадет с активностью обществ защиты природы.
Для поиска законсервированных в морском дне подводных ракет в контейнерах робот-охотники используют подводную трал-антенну с постоянным пульсирующим, медленно нарастающим, быстро спадающим до нуля током.
В фазе быстрого спадания тока фиксируются ступеньки вольт-амперной характеристики транзисторов, диодов ракет. Определив местонахождение законсервированной на дне подводной ракеты робот-охотник манипуляторами раскопает в морском дне ракету, струёй высокого давления режет её.
Работа звукодатчиков зависит от преломления звука в сторону слоев воды, имеющих меньшую скорость звука: меньше энергетика. Скорость звука в воде растет при снижении температуры за счет уменьшения расстояния между атомами: по закон-2 Ньютона скорость торпеды в холодной воде на 3% меньше теплой: в холодной воде на 3% больше частота упругих (без отрыва электронов) столкновений молекул из-за меньшего расстояния между атомами.
Преломление звука вычислит компьютер по температурной 3D-карте. Функцию датчиков температуры выполнят быстроходные гидроботы с жесткой программной траекторией, излучающих сигнал точного времени к 3 разнесенным приемным микрофонам большого гидробота.
По разности времени прихода сигнала, по доплеровскому смещению софт строит температурную 3D-карту. Датчик ускорения или микрофон измерит температуру воды по колебаниям силы лобового сопротивления воды от действия закон-2 Ньютона.
ГИДРОБОТЫ ПРОТИВ АВИАНОСЦА: в каждом члене змееобразного тела гидробота 3 складывающихся (2D-шарнир крылышка), заточенных под топор трапецеобразных крылышка. Топорообразными крылышками гидроботы ударами режут днища катеров, рубят диверсантов. Трос с катушки гидробота, замотав винт остановит корабль. Лежащий на дне стелс-гидробот отклеится от дна с помощью гидрореагируещего топлива, вкачиваемого под днище.
Для защиты от сонара акустическая плотность поверхности гидроботов плавно растет от поверхности к телу. Поверхности гидробота с мелкими продольными рисками-каналами, с мелкими отверстиями с резонансными камерами с управляемым объемом. Гашение ультразвука противофазным ультразвуком.
Квантовый магнитометр подлодки находит бесшумные подлодки быстрее пассивного звуколокатора. Поэтому подлодка будущего ищет, атакует своей сетью небольших гидроботов с ИИ; с магнитными, звуковыми, химическими датчиками; с датчиком смещения вектора гравитации; с буксируемым тросом с звуковыми, магнитными, электрическими датчиками.
Форум: vk.com/hydrobots
36)
РОБОТ-ЗМЕЯ: для работы в сложных сочленениях труб атомной промышленности, городской канализации… мой робот-змея (гидробот) GE2.0: несколько членов соединенны последовательно 2D-шарнирами (2 оси перпендикулярны к продольной оси члена робот-змеи).
У каждого члена робот-змеи 2 шарнира с параллельными осями и параллельные их осям маховично-тросовые приводы с 4 тросами. Все члены робот-змеи одинаковы, по конструкции, размерам. Тросы не соприкасаются с внешней средой, отделены от внешней среды круговым уплотнением вала изменения угла сочленения.
Механика робот-змеи собирается по принципу: последующая деталь фиксирует предыдущую + упругие защелкивающиеся фиксаторы с инерционной 3D-балансировкой на последних в сборке деталях. Это позволяет плотно упаковать в один контейнер сотню несобранных робот-змей для последующей быстрой сборки. Детали имеют такую форму, номера на корпусе, что неправильная сборка невозможна.
Д