Универсальный андроид-солдат Айзек

+79055453610  89055453610  robotsoldier@ya.ru  facebook.com/institutrobotov  vk.com/id846854909  t.me/institutrobotov

Мне хватит 10 лет доказать – я универсальный изобретатель Томас Эдисон стою больше 2 миллиардов человек для мировой экономики. По изобретательству, конструированию, искусственному интеллекту я сильнее сборной мира (чемпион мира). Здесь часть моих изобретений: алгоритмы ИИ, роботы, беспилотники, ракеты…
Изобретательский сайт против коллективизации человеческой мысли, профконкуренции, средств производства, собственности, ответственности, профобразования, бизнеса, жилья, земли. Возврат изобретателям контроля над мировой промышленностью отменой пошлины отечественным изобретателям на личные патенты на изобретения.
Госпредприятия собственность государства – силовой организации в лице класса силовиков. Нет у силовиков права предпринимательства в рабочее время, только в нерабочее в частном порядке с управляющим, не злоупотребляя властью.
Госпредприятия – собственность класса силовиков по монопольному праву распоряжения всей государственной собственностью. Государству принадлежит всё, даже дождевые осадки. Госпредприятия – главная угроза безопасности гражданского общества – экономическая диктатура класса силовиков против остальных классов общества, дающих экономике предпринимателей.
Силовики не имеют права предпринимательства в рабочее время, отнимая у нас профессиональных предпринимателей, изобретателей богатые секторы рынка. Конституция запретит сосредоточение экономической и государственной власти у одного класса общества как попытку строить рабовладельческое государство.
Социализм, Коммунизм, госидеология Библия (есть в США) – попытки силовиков строить рабовладельческие государства с растущими экологическими климатическими углеродными и прочими налогами, штрафами, принудительным страхованием для финансирования паразитических рабочих мест госслужащих и силовиков для родственников силовиков – надо в Уголовном Кодексе как в Сингапуре 3 года тюрьмы госслужащим организующим родственникам рабочие места госслужащих.
Сайт посвящен конституционному запрету государству создавать госпредприятия, с исключениями: торговля оружием, центробанк, госбанк, производство систем шифрования информации. Список конституционных исключений от Парламента (по Конституции).
Поддержка военной, космической промышленности – госзаказы частным фирмам по итогам конкурса. 95% денег госзаказов – в личные целевые банковские счета (личный контроль, статья уголовного кодекса) генераторов идей частных фирм. 5% или договор против саботажа – частной фирме.
Переводите на все языки все мои сайты – это общественное достояние человечества. На текст, картинки (все я рисовал) ограничений нет.

1) ДОМАШНИЙ КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ И ВИРТУАЛЬНОЙ РЕАЛЬНОСТИ «КАШМИР»
(аватар-костюм, костюм для входа в Метавселенную, универсальный симулятор, домашний телепорт)
Солдаты в Индии не выходя из дома через костюм телеприсутствия «Кашмир» андроидами-солдатами освободят территории Кашмира оккупированные иностранными государствами, которым в расчленении Индии политически помогали США.

В костюме телеприсутствия человек управляет реальным андроидом-солдатом с задержкой управления 0,1сек в радиусе 6000км по прямому лучу, 3000км через низкоорбитальный спутник, 2000км по кабельной сотовой сети интернет.

С сетью ретрансляторов моей системы защиты от систем радиоэлектронной борьбы радиус управления андроидами-солдатами 2000км с задержкой (связь + её дешифровка + работа приводов) управления 0,1сек. Мои изобретения, алгоритмы ИИ уменьшают аппаратные задержки ~10раз.

Сконструированный мной андроид-солдат для горных боев в Кашмире сумеет как альпинист забираться на скалы, висеть на одном пальце.

Костюм телеприсутствия для человека ростом до 1,82м: масса 300кг, высота 2,42м. длина 2,87м. ширина 2,42м.
Костюм телеприсутствия для детей ростом до 1,6м: высота 1,9м. длина 2,26м. ширина 1,9м.

Костюм телеприсутствия и виртуальной реальности по обороту денег главный товар мировой промышленности в ближайшую тысячу лет.

Домашний костюм телеприсутствия 2 человека соберут за 20 минут с деталей входящих в обычную дверь. Все настройки на тело человека за 3 секунды приводами делает софт. Костюм телеприсутствия даёт делать продольный, поперечный шпагат ногами.

Костюм телеприсутствия и виртуальной реальности – это экзоскелет с пропорциональными датчиками сил, углов и приводами рук, ног внутри 3D-кардана (патент 2134193RU) + 3D-видео шлема + 3D-звук.

Человек ходит, бегает по таблицам баланса «вертикаль центра масс – точка опоры – горизонтальные ускорения туловища». 3 датчика ускорений туловища измеряют все линейные и угловые ускорения при ходьбе, беге. 2 угла вертикали туловища андроида 3D-кардан передает человеку.

Рюкзак изменил центр масс андроида – человек голосом настроит от вертикали нулевые точки углов рук, ног, ракурс телекамер чтобы не нагибаться при ходьбе.

Костюм телеприсутствия и виртуальной реальности миллиардами удаленных рабочих мест решит проблему старения населения, в миллиарды раз увеличит число межконтинентальных денежных переводов. Управляя аватаром человек устает меньше – андроид сильнее, выносливее.

2040г: 30% оборота денег в мировой промышленности – производство костюмов телеприсутствия и виртуальной реальности, ещё 20% – производство андроидов-аватаров.

Виртуальная система управления костюма телеприсутствия
Жестом руки человек включит виртуальный компьютер на экране, выбрав орган управления управляет техникой с виртуальных органов управления неотличимых в работе и визуально от реальных органов управления. Софт, приводы экзоскелета симулируют для человека любые штурвалы, джойстики, панели управления с колесиками регулировки...

Костюм телеприсутствия универсальный интерфейс – дает 100% всех информационных каналов человеку управляющего по радио наземными воздушными подводными дронами, экскаваторами, бульдозерами, любой техникой.

Костюм телеприсутствия универсальный симулятор – обучит летчиков, танкистов, снайперов, пулеметчиков, солдат рукопашному бою, эскаваторщиков, сварщиков, фрезеровщиков, шлифовщиков... научит парашютистов управлять телом в падении – софт вращает парашютиста.

Костюм телеприсутствия самый универсальный товар – заменяет транспорт, телефон, систему образования половины профессий. Общение в костюме телеприсутствия и виртуальной реальности превысит общение телефоном.

Метавселенные
Костюм телеприсутствия – это вход в полноценные Метавселенные: в онлайн-ролевой игре в масштабе планеты (галактики) совместное телеприсутствие в одной игре миллиардов человек – зарабатывают деньги, выгодные связи с участниками игры. Путешествия в виртуальное прошлое, будущее. Аватар-сайты Метавселенной с инфраструктурой по обороту денег превзойдут остальные виды бизнеса вместе взятые.

Международные протоколы Метавселенной соединят симуляторы личности с сетью: пользователи общаются с пользователями Метавселенной, с симуляторами известных личностей, путешествуют с ними, занимаются с ними сексом. Фон, часть объектов Метавселенной в памяти компьютера пользователя – обновления по меткам времени обновления в сигнале обратной связи.

Андроиды-куклы авторской работы: реальные (телеуправляемые, автономные с ИИ), виртуальные. Детскими куклами-андроидами всех размеров в интернете управляют няни, актрисы, актеры с костюма телеприсутствия, общаясь с детьми.

Турсайты в любую точку планеты, на дно реальной Марианской впадины с прожекторами рассеянного освешения. Машина времени: участие в событиях Истории, общение с её персонажами: играют актрисы актеры волонтеры с сайтов, компьютерные симуляторы личности.

Костюм телеприсутствия для домашних животных оживит робозверей в робозоопарках. У прошедших отбор домашних животных зарплата, алгоритм обработки их звуков. Алгоритмы ограничат скорость, размах движений чтоб робозвери не ранили людей.

Аватар-работники в радиусе 6000км в биржах труда аукционы (рейтинг качества работы + цена предложения от работника) рабочих аватар-мест. Рейтинг качества работы: оценки заказчиков + спрос на работника. Запись работы регистратором.

Аватар-работник не тратит топливо поездок на работу – расход нефти, газа, энергии человечеством уменьшится в 10 раз. Костюм телеприсутствия дает время посещать престарелых родителей. Люди тащат тяжелые сумки с супермаркетов в образе неустающего андроида.

Андроиды-шахтеры добывая руду редкоземельных металлов в шахтах на дне Ледовитого океана, в 5-10 раз снизят цены на редкоземельные металлы. В Арктике 30% мировых запасов нефти. Пожарные андроиды тушат пожары. Землетрясения: работающие с кабеля миниандроиды проникают в шели бетонных обломков зданий в поисках людей.

Андроид-сварщик десятки раз удешевит сварку, резку, высокоточную раскройку лазерным или электронным лучом в вакууме. Объект сварки в тележке на рельсах едет в шлюз. Откачка воздуха, открыли гермолюк, тележка едет в вакуумный цех. 20-метровый титановый центроплан бомбардировщика Ту-160 электронным лучом сваривали сварщики в скафандрах в вакуумном цехе. Вариант для андроида: аргоновый, углекислотный сварочный цех.

МАРС
Марсианскую колонию Илона Маска разорит расход скафандров: скафандр NASA $10млн – ресурс до капремонта 5 дней в 2 смены.
У костюма телеприсутствия ценой $70000 и покрытого нитридом титана (защита от абразивной пыли) андроида за $40000 ресурс до капремонта 3 года в 2 смены на Луне, Марсе.

Давление в скафандре мешает работать, проблемы с пальцами в перчатках. В костюме телеприсутствия человек в максимальном комфорте, нет проблем с пальцами – андроид выполнит тонкие работы (пайка мелких контактов, сборка наручных часов) точно управляя пальцами. Андроид сильнее человека в скафандре.

Андроид работает с инструментами дающими много рентгеновского излучения – лазерные и электронно-лучевые пистолеты для сварки, резки, сверления отверстий, очистки поверхностей от трудноудаляемых загрязнений, зарядки поверхностей отрицательным зарядом для быстрого сдувания с них лунной пыли в вакууме. Скафандр не защищает от рентгеновских лучей, космической радиации.

Технология самоокупаемых обитаемых баз Марса, Луны – костюм телеприсутствия с сотовой связью. Без них невозможна автономная база на Луне, Марсе. Спутниковая сотовая связь – круглосуточная работа и навигация андроидов в любой точке Марса, Луны. Строят объекты андроиды ростом до 30м, коммуникации в трубах монтируют андроиды ростом ~10см.

Андроиды-аватары создадут космическую промышленность, города в планетах, астероидах. Космический бизнес будет производить миллиард раз больше чем на Земле. Костюм телеприсутствия в центрифугах космических кораблей управляет андроидами с магнитными ботинками в безлюдных торговых базах в астероидах.

ПИРАТЫ НАПАЛИ НА АВТОНОМНЫЙ ТАНКЕР, КОНТЕЙНЕРОВОЗ – агентство охраны по спутнику и временному паролю выведет с сейфов андроидов-солдат. Они перестреляют пиратов с автоматов, гранатометов. Управление андроидом дублировано в рентгеновском, инфракрасном, терагерцовом, ультрафиолетовом диапазоне.

Пираты глушат управление андроидом переносным рентгеновским аппаратом – агентство увеличит мощность узконаправленного рентгеновского сигнала. При увеличении мощности сигнала софт уменьшает чувствительность приемника, их баланс корректирует человек.

Рентгеновская связь защитит склады, военные объекты: энергия андроиду в рентгеновские, ультрафиолетовые фотоэлементы (аналоги солнечных батарей) идет с рентгеновских излучателей, с потайных ультрафиолетовых ламп с металлическим отражателем. После работы андроиды зайдут в сейфы, закроют изнутри.

Сигнал – человек-оператор
АНДРОИДНОЙ ОХРАНЫ ЖИЛИЩ домашним андроидом задержит грабителя до приезда полиции. Андроидами домашней охраны может управлять искусственный интеллект умного дома.

ЭПИДЕМИИ
Специалисты как андроиды работают в лабораториях, больницах городов (окружены армией) с смертельной эпидемией. Без костюма телеприсутствия бактериологическое оружие разрушит государство.

ВОЕННЫЕ АНДРОИДЫ ГОРОДСКИХ БОЕВ
Поврежденному снарядом андроиду-солдату хватит одной руки доползти до солдата противника. Жизнь обычного солдата оценивают $1млн – хватит на 30 андроидов-солдат. Андроидами-солдатами на расстоянии 2000км управляют с костюмов телеприсутствия.

В позиционной войне за 100м в городе отдавали жизнь сотни тысяч солдат. Высотой в полметра миниандроиды-солдаты в городских боях проникают в дома противника через заполненную канализацию, вентиляционные шахты, трещины в стенах от снарядов.

Аватар-сайты обучат военных в многопользовательских виртуальных сражениях любого масштаба. Ранения софт симулирует ограничивая приводы, датчики. Статус, оплата наемника по результатам виртуальных сражений.

Лучших солдат подключат к андроидам с лучшей позицией. Андроид-солдат наступил на мину – ногу на месте заменят андроиды, соединят 7 тросов ноги, кабель датчиков. С остатков подбитых андроидов андроиды соберут андроидов. Конструкция андроида оптимизирована на сборку андроидами: можно наступать миллионами андроидов-солдат в сотовой сети андроидов-ретрансляторов.

Человек ставит курсором метку на цели в экране. Автомат сопровождения цели на метке цели ставит время каждого кадра. Софт андроида прокручивает кадры назад для покадрового распознавания, сопровождения метки на цели. Человек нажал на курок – у андроида автомат сопровождения цели автоматически точно уничтожит цель в уязвимое место, мало расходуя боеприпасы. Быстродействие «сработал датчик – выстрел» военных роботов с ИИ 0,003сек, живой солдат 0,3-1сек.

СЕТЬ РЕНТРАНСЛЯТОРОВ СВЯЗИ
Перед наступлением андроидов-солдат по всей ширине фронта первичные ретрансляторы сигнала. С них роботы-кабелеукладчики быстро укладывают в траншее, прорезаемой алмазным диском в грунте на глубине 10см, оптоволоконные кабеля. Оптоволоконные кабеля под грунтом идут к вторичным ретрансляторам у линии фронта.

Вторичные ретрансляторы рентгеновскими, ультрафиолетовыми или фиолетовыми лучами направляют на андроидов луч-1 передающий сигнал от человека и обратный луч-2. Получают отраженный от модулирующего уголкового отражателя андроида луч-2 (сигнал с андроида).

Длину волны лучей-1-2 подбирают по принципу максимума поглощения в атмосфере, минимума флуоресценции в внешней среде, чтобы беспилотники противника не видели лучи-1-2.

Вторичные ретрансляторы передают одним лучом сотню цифровых сигналов «человек – андроид». В голове андроидов третичный ретранслятор (лазер с датчиками) ретранслирует сигнал андроидам-солдатам спереди.

МОДУЛИРУЮЩИЕ УГОЛКОВЫЕ ОТРАЖАТЕЛИ (моё изобретение) без приводов, систем стабилизации дают сигналы датчиков андроида костюму телеприсутствия через модуляцию отраженной энергии лазерного луча ретранслятора. Каждое с трех зеркал модулирующего уголкового отражателя – отдельный модулятор меняющий яркость отраженного лазерного луча – передача сигнала.

Связь с андроидом на 2 длинах волн лазерного луча. Длина-1 волны луча для фотоэлемента. Длина-2 волны луча для ответного уголкового отражателя с модуляцией. Андроид не тратит энергии на обратную связь, только на модуляцию. У фотоэлемента, уголкового отражателя на зеркалах фильтры от помех. Модулирующие уголковые отражатели в голове, плечах, ладонях андроида.

Свой-чужой лазерный луч андроид определит диалоговым шифром в каждом пакете информации. Диалоговая часть шифра рассредоточена по пакету. Сильные помехи – андроид укоротит пакеты информации для обеих сторон.

Связь отраженными от многих стен лучом по длинной цепи андроидов-ретрансляторов. Противник применил гранаты многоспектральной дымовой завесы – её ретрансляторы пробьют радиоволнами синтезированными биениями двух частот лазера. Оптоволокно сматываясь с катушки андроида даёт связь с ретранслятором.

АНДРОИД-ЗАПРАВЩИК БОЕПРИПАСОВ
включает ультразвуковой, инфракрасный сигнал опознавания «свой-чужой». По таблице времени излучения сигнала, андроид-солдат микрофонами на плечах по разнице фазы звука определит расстояние, направление до андроида-заправщика, даст ответ. Андроид-заправщик снимет с андроида-солдата рюкзак, закрепит новый с аккумулятором, топливом, боеприпасами.

ЧЕЛОВЕК В КОСТЮМЕ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ
отразит атаку сотни солдат противника на объект, управляя поочередно сотней андроидов-солдат, сотней квадрокоптеров, телеуправляемыми роботизированными минометами (управляемые мины с телекамерой). Сеть датчиков звуковых, сейсмических волн с высоким угловым разрешением.

Софт андроидов (квадрокоптеров) микрофонами определит траекторию близко пролетевшей пули – по разнице в времени прихода звука. Дальность ствола противника найдёт софт: чем ближе форма кривой звука микрофона к Z-графику ударной волны, тем дальше (таблицы) ствол при равной громкости звука пули.

Софт найдёт андроида (квадрокоптер) к которому близко летела пуля, переключит на него человека, покажет цветными метками в экране где андроид, противник. Человек выберет ракурс телекамер, алгоритм и его цифры.

ЗАЩИТА ОПТИКИ ОТ ПУЛЕМЕТОВ: у андроида сверхтвердые зеркала-перископы телекамер с прогрессивной
(жесткость плавно растет до бесконечности как в подвеске заднего колеса кроссового мотоцикла)
3D-подвеской – ослабит импульс пуль, осколков с любым вектором удара.

Зеркала с вольфрам-молибденового сплава с отражающим покрытием с легкоплавкого сплава. Царапина от пули – даем ток по зеркалу – покрытие из сплава индия плавится, застынет без царапин (поверхностное натяжение жидкого сплава).

Андроиды-солдаты имеют импульсный рентгеновский прожектор с рентгеновским зрением сквозь стены на отраженных рентгеновских лучах, микроволновое зрение сквозь стены. Андроиды-солдаты обмениваются видео узконаправленными многочастотными ультразвуковыми лучами.

На 2км в условиях гонки мощностей узконаправленными лучами непрерывно блокировать все частоты электромагнитных волн маловероятно. Многочастотная цифровая радиосвязь с псевдослучайным перескоком частоты работает с уровнем помех 10000 раз сильнее сигнала.

Противник дорогим средством РЭБ даст помеху в 10000 раз сильнее только на 100-200м. Связь ретрансляторами узкого луча тысячей радиочастот одновременно. Сильнее помехи – меньше усиление приемника, больше мощность передатчика.

ЗАЩИТА РАДИОСВЯЗИ ОТ РЭБ
По форме графика помехи от РЭБ легко составить форму графика корректирующей электромагнитной волны (от передатчиков сигнала обратной связи), чтобы помехи от РЭБ не мешали радиосвязи с андроидами.

В корректирующей электромагнитной волне софт в реальном времени для каждой частоты помехи настроит сдвиг фазы, компенсирует смещение уровня полярности полуволн сигнала от постоянной составляющей (за полупериод низкочастотных составляющих) помехи от РЭБ.

Технология компенсации смещения уровня постоянной составляющей дает андроидам:
1. двухстороннюю радиосвязь на почти любых частотах прямо под работающими мощными высоковольтными линиями электропередач
2. возможность с высоковольтной радиотехникой иметь двухстороннюю радиосвязь в окнах прозрачности плазмы после применения термоядерного оружия

Постоянная составляющая любых электромагнитных волн передаётся на любые расстояния, может в одной полярности иметь 99% всей энергии (несимметричные трехугольные импульсы радиопередатчика) электромагнитной волны в приемной антенне (в ней только постоянный ток).

У меня изобретения в этой технологии, которую пока применяют только в трансформаторе постоянного тока для бесконтактной (других способов нет) закачки энергии в сверхпроводящее кольцо мощных сверхпроводящих электромагнитов. Эти электромагниты неограниченное время не нуждаются в электроэнергии, только затраты на работу криогенного холодильника.

На Луне сверхпроводящее кольцо с трансформатором постоянного тока – это лучший, самый дешевый накопитель неограниченной энергии на многолетний срок, мощное магнитное поле которого можно использовать как часть электромагнитной катапульты для заброса грузов на орбиту, снятия грузов с орбиты.

Андроид-солдат уничтожит средство РЭБ самонаводящимися на помеху минами с миномета в рюкзаке. Средство РЭБ выключится – инерциальным навигатором на пьезогироскопе мина уточнит траекторию полета по точкам приема сигнала РЭБ.

Вмешательство хакера маловероятно: диалоговый пароль + диалоговая перемена шифра канала каждые 1-5сек + добавление сигнала генератора случайных чисел + неизвестен алгоритм сжатия + учет истории ракурса прихода сигнала.

Передатчик цифрового сигнала рентгеновской обратной связи – рентгеновских импульсов – коаксиальный вольфрамовый резистор на который через коаксиальный кабель и конденсатор дают сверхкороткие импульсы 100кВ. Конденсатор с высокой добротностью ограничит ток, повысит крутизну фронта рентгеновского импульса. Приемник цифрового рентгеновского сигнала – иодид цезия на кремниевом фотодиоде.

Городской бой военных андроидов: узконаправленная инфракрасная лазерная связь с беспилотников-ретрансляторов с ИИ выбирающим (тепловизор) поверхности отражающие луч. Инфракрасные помехи: связь терагерцовым, рентгеновским лучом.

Модулирующие уголковые отражатели спереди, сзади, сбоку, сверху андроида пронумерованы. По инерциальному навигатору, картинке тепловизора (углы прихода луча) и помехам софт (человек) найдет какие модулирующие уголковые отражатели андроида включить.

Шаблонные реакции ИИ – установки человека. Шаблоны: распознавание; уничтожение солдат противника в заданном координатами и временем секторе если нет ответного пароля на сигнал опознавателя «свой – чужой».

При мощных помехах в бою человек пробивает связь с андроидами мегаваттами узконаправленных электромагнитных волн мощного передатчика, использующего электроэнергию бесшумных газотурбогенераторов. От этих мегаваттов андроиды-солдаты не откажут:
1. микропроцессоры высоковольтные: электромагнитные бомбы наводят в андроиде наиболее вероятное напряжение 150-300В. Уже есть транзисторы на 6000В, контролеры на 500В
2. вместо проводов заземленные коаксиальные кабели, оптоволокно (оптоволокно сечением 1кв.мм передает мощность 100кВт)
3. микропроцессорный блок андроида за экранами. Экраны-1-2 из меди. Между медными Экран-1 и Экран-2 поляризующее постоянное напряжение до 100000В (для поляризации диэлектрика между экранами) – защита от высотной разности потенциалов от сдувания электронов с молекул воздуха гамма-лучами термоядерного взрыва на высоте до 500км. Между экранами-1-2 диэлектрик с высокой диэлектрической проницаемостью сглаживает острые пики волн электромагнитных бомб.
Экран-3 – феррит – защита от вихревых токов.
Экран-4 – эрбий 167Er – защита микропроцессора от гамма и рентгеновских лучей.
Экран-5 – гадолиний 157Gd – защита микропроцессора от нейтронных бомб.

Для сильной радиации ламповые микропроцессоры, радиоприемники.

Лазеры не ослепят андроида – спектральные, поляризационные (круговая поляризация правого, левого вращения + 2 оси линейной) фильтры телекамер. Алгоритм фильтра: максимум суммарной длины тонких линий картинки по верхним частотам видеосигнала.

Звук, ультразвук андроид-солдат ладонью передает через стену, трубопроводы приложив к ним руку с 2D-вибратором. 2D-вибратор позволяет по трубе одновременно отправить канал-1 поперечной волной в трубе и канал-2 продольной волной в трубе.

Два андроида-солдата ладонными вибраторами бесшумно отправляя с двух концов трубы ультразвук, биениями частот создадут посередине трубы голос человека. Заставят голос перемещаться вдоль трубы – можно и в монолитных стенах.

БЕТОНОБОЙНЫЙ ВОЕННЫЙ АНДРОИД – внутри левого локтя гидроцилиндр, сверхтвердым концом своего штока выходящий в тыльную часть ладони. Приложив тыльную часть ладони к бетонной глыбе или скале, андроид через вакуумный разрядник дает 20000-100000В на электроды внутри жидкости гидроцилиндра. Электрогидравлический эффект Юткина – конец штока с силой сотни тонн бьет без зазора бетон за сотые доли секунды проламывая трещины, ломает бетонные мосты противника.

Задняя часть гидроцилиндра твердая, жесткая с массой 15кг и пружинной подвеской с магнитореологическим адаптивным амортизатором. Жидкость в гидроцилиндре неупругая, с высокой скоростью звука. На низкой мощности используя биения частот, андроид прижатой к стене рукой передаст сквозь метровую бетонную стену громкую речь (Сдавайся мясо!) биениями высоких или ультразвуковых частот.

ПОДВОДНЫЕ АНДРОИДЫ
Управляемые с подлодки по кабелю военные андроиды на подводных мотоциклах будут прожигать дно кораблей противника термитным стержнем. Закачав в образовавшуюся дыру большим пиротехническим шприцом густую полужидкую взрывчатку, подорвут противника.

ГЛУБОКОВОДНЫЕ АНДРОИДЫ
Для извлечения с затонувших кораблей шифровального оборудования, ядерного оружия, для поиска подбитых беспилотников противника – глубоководный ретранслятор с двумя андроидами. Ретранслятор с аккумулятором, прожекторами спускают на кабеле-1 с подлодки.

Кабель-1: электропитание, оптокабель для управления с костюма телеприсутствия. Кабель электропитания: оптоволокно с рассеивающей линзой на конце + фотоэлементы. Оптоволокно проводит мощность 100кВт на 1кв.мм. Дублируют пакетная ультразвуковая связь по воде или металлическим конструкциям затонувших кораблей + связь лазерными лучами в воде.
Вариант-2: кабель постоянного тока, трос с электроизоляцией, провод-2 морская вода.

С ретранслятора по кабелю андроиды спускаются внутрь затонувшего корабля. Один андроид проходит отсеки корабля, второй подстраховывает сзади. Андроиды накапливают энергию в импульсном аккумуляторе, в конденсаторе для подводной сварки, резки отсеков корабля. Андроиды месяцами работают без остановки, меняются только люди.

МИНИАНДРОИД-СВАРЩИК
заварит протекающие тонкостенные трубы теплообменников атомных электростанций.

МИКРОАНДРОИД-ХИРУРГ
высотой 3мм из сверхтвердых материалов. С копчика микроандроида-хирурга идет тонкий длинный скользкий ленточный кабель из коаксиального сигнального кабеля и коаксиального кабеля электропитания. Дублирующий канал управления рентгеновские лучи.

Привод микроандроида: линейные пьезомоторы двигают длинные пластины-Р. Пьезомоторы питает пьезотрансформатор в туловище микроандроида. Роль датчиков углов микроандроида выполняют пьезомотора пластины-Р с магнитотвердого материала.

На пластинах-Р магнитные метки угла, считываемые магнитной головкой с 8 последовательными зазорами. С током подмагничивания переменной частоты магнитная головка считывает цифровой код абсолютного угла даже с неподвижной пластины-Р.

В кровеносных сосудах микроандроида двигает сфокусированное на нем толкающее (резко нарастает, медленно спадает амплитуда полупериода колебания) электромагнитное поле и притягивающее (медленно нарастает, резко спадает амплитуда полупериода колебания) электромагнитное поле. Поле создает фазированная антенная решетка.

Фазированная антенная решетка это укладываемая на пациента сетка из катушек с обмоткой. Фазированная антенная решетка дает одновременно 4 луча. Лучи-1-3 толкающие. Лучи-2-4 притягивающие.

По закону сложения векторов лучи двигают микроандроида в любом направлении в каком двигает левую руку хирург, сложив левую ладонь в специальный жест для софта. Хирург специальными жестами прижимает магнитным полем микроандроида к стенке кровеносного сосуда, если поток крови уносит его.

Микроандроид пилой, горячей струной режет тромб, раковую опухоль на кусочки, пакует в мешок. Двигая магнитным полем его с мешком за кабель вытянут наружу. Микроандроид-хирург сошьёт разорванные нервные волокна сломанного позвоночника, сделает адресную инъекцию стволовыми клетками, ультразвуковым копьем удалит камни в почках.

В жидкой среде кровеносного сосуда микроандроид разведенными ногами держит вращающие моменты при нарезке кусочков с раковой опухоли. Магнитное поле прижимает и держит микроандроида из магнитных материалов в местной магнитной вертикали независимо от силы тяжести.

Хирург управляя фазированной антенной решеткой устанавливает по магнитному вектору-1 местную магнитную вертикаль, по магнитному вектору-2 нулевой азимут (виден в экране хирурга) микроандроида. Вектор-1 длительно, вектор-2 кратковременно, поочередно дает фазированная антенная решетка. Векторы-1-2 разделяет код сигнала.

Правый прожектор в голове микроандроида имеет общий с правой телекамерой стеклоочиститель. Аналогично левый светодиодный прожектор.

Детали микроандроида изготовит изобретенный мной микростанок с ЧПУ. Размеры измеряет проекционная система. Инструмент: сверхмелкозернистый алмазный диск с жесткого сплава с нулевым тепловым расширением.

Отверстия сверлит ультразвуковой магнитострикционный стержень с алмазами в торце. При сверлении привод карданного подвеса микроцеха поворачивает его так, что деталь сверху, сверлящий стержень снизу, стружка сыпется вниз.

Пьезопривод инструмента с автокомпенсацией колебаний инструмента от изменений коэффициента трения керамических направляющих. Конструкция микроандроида оптимизирована под микростанок.

Режим обработки материалов станочник подберет по звуку пьезомикрофона микростанка, смотря в микроскоп с телекамерой двигающейся по направляющим внутри вакуумного микроцеха. Контроль дефектов деталей рентгеновским томографом (вращается деталь) микроцеха.

Управляемые с костюмов телеприсутствия микроандроиды-рабочие вакуумного микроцеха, на микростанках с электронно-лучевыми и шлифовальными инструментами серийно изготовят, соберут, упакуют в коробки микроандроидов-хирургов.

АЛЬПИНИЗМ НА ДРУГИХ ПЛАНЕТАХ
Пользователи сайта виртуального космоса в костюме телеприсутствия как группа альпинистов всходят на марсианские горы по цифровым картам, параметрам (трение, твёрдость, сыпучесть) среды. С компенсацией 62% веса. В горах Венеры силу ветра симулируют 3D-кардан, активная 3D-подвеска экзоскелета.

ЗАХВАТ ДВИЖЕНИЙ АКТЕРОВ В КИНО
Одновременный захват движений многих актеров костюмами телеприсутствия удешевит съемку компьютерной графики фильмов. 12-битные датчики углов костюма телеприсутствия в 100 раз повысят точность захвата движений актеров.

Софт меняет высоту и форму опорной поверхности сцены всем актерам в костюмах телеприсутствия, стыкует сигналы костюмов телеприсутствия с сигналами квадрокоптера, снимающего реальную сцену 3 телекамерами (стереоэффект в 2 осях пространства с коррекцией сферических искажений дает 3D-фильм).

3 телекамеры можно заменить на 1 телекамеру + лидар. Кинооператор обратной связью привяжет квадрокоптер к оптическим маякам движущимся с реальной сценой. Костюм телеприсутствия в ~5 раз снизит стоимость создания динамичных сцен фильмов.

РЫНОЧНЫЙ АНАЛОГ КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ
По конструкции, мощности приводов, по каналам силовой обратной связи костюм телеприсутствия близок к автосимуляторам на подвижной платформе. Размеры втрое больше, себестоимость производства 6 раз больше. Костюм телеприсутствия – универсальный симулятор, поэтому оборот денег мирового рынка костюмов телеприсутствия тысячи раз больше, чем сегодня у автосимуляторов на подвижной платформе.

Проект «КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ» изменит ход мировой истории сильнее, чем ядерное оружие. Я Томас Эдисон всемирный монополист – у меня 99% готовых незапатентованных ключевых изобретений по теме: ДОМАШНИЙ КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ.

---

СИЛОВАЯ ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ
в обе стороны передает датчиками 4 цифры: угол, угловая скорость, сила, скорость изменения силы. Пропорциональные датчики угла, силы меняют выходной сигнал пропорционально входному сигналу. График выходного сигнала повторяет график входного сигнала.

Разность углов управляющего, исполнительного манипуляторов дает знак перемещения привода.
По знаку Канал силы уравнивает цифры датчиков, двигая тот привод где меньше сила.

Без датчиков силы силовая обратная связь работает, но больше расход энергии, амплитуда паразитных колебаний: совпали углы – сила прижима, захвата колеблется 0-100% – рука раздавит груз.

В костюме телеприсутствия (экзоскелетный интерфейс телеприсутствия, экзоскелетный интерфейс аватара) человек жмет датчики силы экзоскелетов рук, ног. Датчики включив привод убегают от человека, обнуляя его силу, двигая руками (ногами) андроида до порога разности «угол руки андроида – угол руки человека».

Приводами экзоскелетов внешняя среда управляет человеком, если его сила меньше внешней. Угловая обратная связь приводов 3D-кардана экзоскелета с двухосевым датчиком наклона туловища андроида.

ОДНОДАТЧИКОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ: привод держит постоянной силу датчика-1 силы экзоскелета руки (ноги). Переход силы за верхний или нижний порог датчика-1 включает привод. Обратный переход порога выключает привод. Вместо датчика-2 для обратного движения руки короткоходная пружина.

ДВУХДАТЧИКОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ: превышение порога разности сил датчиков сгибания и разгибания руки включает привод. Обратный переход порога выключает привод.

СКОРОСТЬ ПРИВОДА КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ ПРЯМО ПРОПОРЦИОНАЛЬНА:
1. скорости изменения силы
2. величине перехода силы за порог датчика силы

ЗАЩИТА ОТ КОЛЕБАНИЙ: меньше разность сил пар датчиков – меньше скорость привода по установленному человеком графику.

ДИАГНОСТИКА
Однодатчиковое управление: с ростом силы датчика сгибателя руки (ноги) сила датчика разгибателя обнулится или мала. Нет – отказал датчик разгибателя. Аналогично диагностика датчика сгибателя.

Самодиагностика пар датчиков силы по сигналам других датчиков. Отказ: в шлеме схема костюма телеприсутствия с мигающим красным цветом отказавшего датчика. Отказ двухдатчикового управления – включится однодатчиковое управление. Голосование дублированных датчиков сгибателя и разгибателя = 4-кратное дублирование датчиков костюма телеприсутствия.

Шарнирно-рычажные механизмы экзоскелета мышцами человека соединяют все оси вращения экзоскелета с осями суставов человека. В костюме телеприсутствия моменты приводов идут только в суставы человека. На шарниры экзоскелета нагрузки нет. Это не увеличивает нагрузки на суставы – экзоскелет не создает никаких сил кроме сигнала обратной связи.

СИСТЕМА КОМПЕНСАЦИИ ВЕСА, ИНЕРЦИИ ЭКЗОСКЕЛЕТА
От центробежной силы в руках и ногах экзоскелета, от силы тяжести и инерции экзоскелетов рук, ног привод защищает человека:
1. по принципу поддержания приводом нулевого сигнала датчиков силы экзоскелетов рук, ног. Привод экзоскелета прикладывает к человеку только силы от сигнала силовой обратной связи с андроидом. Если человек не нажимает на датчики силы – он не чувствует вес экзоскелетов рук, ног – вес держит только групповой привод

2. силу тяжести рук, ног экзоскелета привод компенсирует по таблицам решений «угол руки (ноги, туловища от вертикали) – компенсирующие процентные силы в тросах». Приводы тянут параллельные верхние ветви тросов шкивов силой превышающей силу нижних ветвей тросов шкивов на цифру в таблице

3. инерцию экзоскелета руки компенсируют таблицы «углы руки – сила тока муфт сцепления группового привода»

4. инерцию экзоскелета компенсирует обратная связь приводов с датчиками ускорений в экзоскелетах рук, ног. Компенсация по таблицам «ускорение – дополнительная процентная сила на тросе привода». В настройках человек уточнит цифры таблиц

5. момент инерции экзоскелета с 3D-карданом привод компенсирует по разности момента инерции «человек + экзоскелет + 3D-кардан» и момента инерции без человека по таблицам «положение рук, ног экзоскелета – сила тока муфт сцепления». Разность момента с таблиц «угловое ускорение – сила тока муфт сцепления»

6. чем больше ускорение в датчиках рук и ног экзоскелета, тем больше быстродействие привода в диапазоне малых сил датчиков силы экзоскелета

7. центробежную силу привод компенсирует таблицами «центробежная сила – процентная сила привода компенсирующая центробежную силу в экзоскелетах рук, ног

8. вес экзоскелетов рук, ног компенсируют пружины для быстродействия: с цифр обратной связи привод вычитает цифру датчика силы пружины по синусам 2-х углов наклона экзоскелетов рук, ног к вертикали

ТОЧНОСТЬ + БЫСТРОДЕЙСТВИЕ ПРИВОДОВ
Чувствительность привода к движениям человека растет в квадрате при увеличении угловой скорости, рассогласования углов, скорости роста силы.

1. на небольших угловых скоростях в диапазоне малых сил или при малом угле рассогласования – малая чувствительность привода к движениям человека. Движения андроида точные из-за большого процентного роста силы человека для малого перемещения рук, пальцев андроида. Большое взаимное противодействие приводов сгибателей, разгибателей экзоскелета. Аналогично работают приводы сгибателей, разгибателей андроида.
Человек выбирает в настройках график зависимости процентного роста силы от цифры силы или угла рассогласования

2. на больших угловых скоростях или при большом угле рассогласования – большая чувствительность привода к движениям человека. Большая сила, быстродействие андроида из-за малого процентного роста силы человека при управлении андроидом. Приводы сгибателей, разгибателей экзоскелета работают в малой противофазе

3. на большой скорости роста силы или при большой силе – большая чувствительность привода к движениям человека. Большая сила, быстродействие андроида из-за малого процентного роста силы человека при управлении андроидом. Приводы сгибателей, разгибателей экзоскелета работают в малой противофазе

4. установки алгоритмов чувствительности привода к движениям человека по профессиям и технологическим операциям

КОЭФФИЦИЕНТ УСИЛЕНИЯ ПРИВОДА: усиление вверх больше чем в горизонтали. Быстрый рост усиления до максимума у границы предельного поднимаемого андроидом веса. При отсутствии сигнала от человека положение рук, пальцев андроида его приводы поддерживают с максимальным усилением.

Прогрессивное усиление точно дозирует малую силу, поднимет тяжелый груз.
Андроид поднимает до 4кг – усиление ~1
поднимает десятки килограммов – усиление ~2-5 по вертикали
~1,1 по горизонтали в направлении действия сгибателей-разгибателей руки
~1,3 по горизонтали в движении вытянутой руки вбок.

На торможение груза по горизонтали усиление вдвое больше, чем на разгон. На торможение груза двигающегося вниз усиление в 3 раза больше, чем вверх. Больше вес – больше усиление – андроид не повредит беспилотник закрепляя на нем ракеты.

По умолчанию (установки) коэффициент усиления безымянного пальца на 50% больше остальных пальцев: нет мизинцев в костюме телеприсутствия. У андроида может быть 5 пальцев – мизинец, безымянный палец двигаются одинаково.

Алгоритмы усиления:
1. алгоритм «больше ускорение передаваемое человеком – меньше коэффициент усиления силы от внешней среды» (выбор цифр человеком)
2. алгоритм «больше скорость передаваемая человеком – меньше коэффициент усиления силы от внешней среды» (выбор цифр человеком)
3. алгоритм «силы человека и внешней среды направлены в одну сторону – чем больше сила внешней среды, тем меньше коэффициент её усиления» (выбор цифр человеком)

Чтобы не сломать привод андроида при силовой нагрузке на привод 80%:
1. в шлеме звуковой сигнал. Его частота растет от 80% до 100% нагрузки на привод
2. в перегруженном (у андроида) пальце, руке, ноге, спине у человека появляется местный вибросигнал. Его частота растет от 80% до 100% нагрузки на привод

ЗАДЕРЖКА УПРАВЛЕНИЯ АНДРОИДОМ равна времени задержки приводов костюма телеприсутствия при передаче человеком сигнала андроиду + время передачи сигнала по линии связи к андроиду + время задержки отработки сигнала человека приводами андроида + время передачи сигнала о выполненном движении по линии связи от андроида к человеку + время задержки отработки приводами костюма телеприсутствия сигнала от андроида.

ЗАДЕРЖКА УПРАВЛЕНИЯ АНДРОИДОМ равна удвоенному времени передачи сигнала в одну сторону + удвоенное время работы приводов костюма телеприсутствия + время отработки сигнала приводами андроида.

0,02сек – задержка управления магнитореологической муфтой сцепления в быстродействующем электроприводе японского андроида Asimo. На 6000км от костюма телеприсутствия до андроида суммарное время двухкратного прохода лазерного сигнала (радиосигнала) обратной связи 0,04сек + две задержки приводов костюма телеприсутствия по 0,02сек + задержка приводов андроида 0,02сек.

Итого общее время задержки управления андроидом 0,1сек на расстоянии 6000км. Реакция мозга человека ~0,1сек – 10Гц средняя частота (альфа-ритм мозга) опроса мозгом пропорциональных биодатчиков силы, удлинения мышц человека.

6000км – радиус управления андроидом по прямому лучу. Сигнал идет по кабелям – радиус управления андроидом ~2500км.
Задержка не больше 0,1сек – обучать работе в костюме телеприсутствия не требуется. Задержку снизит бессерверная обратная связь.

Момент импульса
Для движения руки, ноги на угол Х° нужен точный момент импульса привода. Момент импульса – это сила тока в муфте сцепления умножить на время. В групповом приводе моменты импульса по диапазонам углов, как библиотека таблиц привязаны софтом к групповому приводу. Это уменьшает задержку управления костюмом телеприсутствия.

Софт по таблице упругости приводом дергает трос в разы сильнее сигнала, затем не двигает – трос двигает упругое сокращение его длины – уменьшаются задержка управления и помехи от люфтов, упругих деформаций.

Мозг человека управляет мышцами с учетом задержки управления мышц ~0,01сек. Управлять андроидом с большой задержкой управления поможет тренировка мозга: стрелу спортивного лука человек ловил рукой вслепую – последние видео и тактильные кадры мозг вычислил заранее не видя (велика угловая скорость) не чувствуя.

ВЗАИМНАЯ КИНЕМАТИКА АНДРОИД – ЧЕЛОВЕК
Угловые сигналы обратной связи идут в процентах: 100% – диапазон углов рук, ног с стандартными конечными точками хода манипулятора. Нет проблемы – экзоскелет руки полностью выпрямился, рука андроида нет.

Софт таблицами подгоняет процентные углы рук, ног андроида и экзоскелета по принципу:
руки, ноги, пальцы андроида соприкасаются с частями его тела на мгновение раньше рук, ног, пальцев человека
чтобы не было ложного чувства двухкратного касания.

Двухкратные касания опасны для саперов, хирургов. Раздельная установка величины мгновения для пальцев, для рук, ног. Таблицы корректируют сигнал обратной связи. Можно уточнять таблицы в личных настройках.

Для точного совмещения кончиков больших или указательных пальцев разных рук андроида, в кончиках больших и указательных пальцев экзоскелетов рук импульсные СВЧ-излучатели. СВЧ-излучатели в точно заданные моменты времени излучают СВЧ-импульсы. По СВЧ-импульсам и тактильным сигналам пальцев андроида софт калибрует сигнал обратной связи и датчики углов экзоскелетов рук для одинаковости движений рук человека и андроида.

Калибровка – временно включаемый режим. Расстояние между одноименными (большой, указательный пальцы) пальцами разных рук – базовый параметр. В некоторых моделях андроидов СВЧ-излучатели больших, указательных пальцев – точная, быстрая калибровка расстояния между пальцами разных рук.

КАЛИБРОВКА УГЛОВ ЭКЗОСКЕЛЕТА
Датчики углов экзоскелетов рук (ног) костюма телеприсутствия дублируют светодиодные датчики расстояния. Углы, координаты ключевых измерительных точек экзоскелетов рук (ног) – по времени пролета ультрафиолетового импульса светодиода к фотоэлементам экзоскелетов рук, ног. У фотоэлементов оптические фильтры от помех. У светодиодов автоматический регулятор яркости.

Координаты светодиода – по времени пролёта импульса до 3-х фотоэлементов минус задержка излучения импульса светодиодом, минус задержка приема импульса фотоэлементом. Координаты пальцев руки (система координат ладони) софт берет от ладонных шарниров пальцев и тыльной плоскости ладони.

Ультрафиолетовые (у них нет помех) датчики расстояния калибруют таблицы «сила натяжения троса – перемещение троса – угол руки (ноги)». Излучающие импульсы светодиоды у шарниров экзоскелетов рук, ног.

2 фотоэлемента экзоскелета туловища по бокам спереди пояса, ниже верхнего шарнира локтя. 2 фотоэлемента экзоскелета туловища по бокам сзади пояса, ниже верхнего шарнира экзоскелета привода локтя.

2 фотоэлемента экзоскелета туловища спереди в правом, левом экзоскелетах привода плеча. В экзоскелете правого бедра сверху сбоку справа 2 светодиода спереди, сзади для правых фотоэлементов пояса экзоскелета туловища.

В экзоскелете правого бедра спереди снизу справа светодиод для передних поясных фотоэлементов экзоскелета туловища. В экзоскелете правой голени снизу справа светодиод для правых поясных фотоэлементов экзоскелета туловища.

В носке экзоскелета правой ступни справа светодиод для фотоэлемента справа экзоскелета голени. Светодиоды излучают импульс поочередно с частотой 2000Гц.

На пальцах светодиодных датчиков расстояния нет, только датчики углов. Углы фаланг-1 пальцев измеряет магнитная головка по перемещению тяги двигающей первую фалангу. Тяга имеет одну магнитную цифровую дорожку.

Магнитная головка с 8 последовательными зазорами считывает угловой код с тяги. С током подмагничивания переменной частоты магнитная головка считывает код угла с неподвижной тяги.


ЭКЗОСКЕЛЕТ РУКИ
Экзоскелет сбоку руки, состоит из экзоскелета привода и экзоскелета датчикового.

Экзоскелет привода соединен с зажимной рамой туловища, имеет шкивы с тросами идущими с модуля группового привода, подключен к СИСТЕМЕ КОМПЕНСАЦИИ ВЕСА, ИНЕРЦИИ ЭКЗОСКЕЛЕТА. Экзоскелет привода боковыми шарнирными рычагами передает все силы привода экзоскелету датчиковому. Экзоскелет привода не имеет регулировок длины. Он длинее экзоскелета датчикового. Экзоскелет привода правой руки расположен правее экзоскелета датчикового правой руки. Экзоскелет привода левой руки расположен левее экзоскелета датчикового левой руки.

Экзоскелет датчиковый зажимает зажимами руку человека, имеет датчики сил и углов, соединен 3D-шарниром с зажимной рамой туловища. Экзоскелет датчиковый по цифрам датчиков силы винтовыми приводами устанавливает длину зажимных рам предплечья, локтя, кисти, ширину плеч зажимной рамы туловища. Датчики силы 3-кратно дублированы.

Экзоскелет привода и экзоскелет датчиковый соединены в запястье жесткой трубой-осью-1. Ось-1 жестко соединена с нижней частью локтя экзоскелета датчикового. Ось-1 в стартовом положении горизонтальна, направлена вбок от человека. Ось-1 это внутренняя ось – жесткая трубка длиной 15см, диаметром 2,5см.

Внешние трубки-1-2 оси-1 жестко соединены с нижней частью локтя экзоскелета привода. Ось-1 вращается внутри трубки-1 (ближе к человеку), трубки-2.

Между трубкой-1 и осью-1 вращаются трубки-подшипники скольжения шкивов тросовых приводов пальцев и ладони экзоскелета кисти. Все оси, трубки – подшипники скольжения.

Локти экзоскелета привода и экзоскелета датчикового – одна взаимная степень свободы, расчитаны на постоянные нагрузки 4 раза больше силы среднего человека.

Экзоскелет датчиковый передает экзоскелету привода все движения кисти, локтя. Продольное движение локтя, движения предплечья экзоскелета датчикового отличаются от движений локтя, предплечья экзоскелета привода. Человек это не чувствует так как:
1. обратная связь идет только с датчикового экзоскелета
2. нет степеней свободы локтя, предплечья без обратной связи с рукой андроида.

Режимы костюма телеприсутствия: компактный (минимальный объем в комнате), рабочий.

СТАРТОВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ ЧЕЛОВЕКА В КОСТЮМЕ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ
Человек садится на зажимные рамы бедер. Спина вертикальна. Суставы рук, ног в вертикальной плоскости, согнуты на угол 90° чтобы по суставам регулировочные винтовые приводы установили длину зажимных рам бедер, голеней, локтей, предплечий.

Регулировочные винтовые приводы подгоняют экзоскелет к размерам человека, не участвуя в дальнейшей работе экзоскелета. Регулировочные винтовые приводы костюма телеприсутствия работают на электромоторах или на пневмотурбинах с воздухом системы вентиляции зажимов экзоскелета. В зажимах экзоперчатки система вентиляции руки, чтобы не потела при работе.

Винтовые приводы костюма телеприсутствия – винты из труб с твердой легированой стали. Резьба трубы вырезана алмазными кругами, покрыта нитридом титана, обработана ультразвуком в легкоплавком медном сплаве заполняющем хрупкий пористый каркас из нитрида титана. Потом шлифовка профиля резьбы алмазным кругом с мелким зерном.

Резьба прямоугольная или упорная с максимально возможным диаметром резьбы для роста КПД через уменьшение угла подъема резьбы и увеличение упорной поверхности резьбы. Упорная поверхность резьбы точно перпендикулярна оси винта для максимума КПД, ресурса привода.

Инерция высокооборотного электромотор-маховика снижает массу винтового привода с муфтой сцепления.

Я изобрел механизм регулирующий длину троса при регулировке длины зажимной рамы и механизм не требующий регулировки длины троса при регулировке длины зажимной рамы.

КОНСТРУКЦИЯ ЭКЗОПЕРЧАТКИ
Экзоперчатка из высокомодульной высокопрочной легированной стали с покрытием с износостойкого сплава серебра и меди для уничтожения бактерий. Сплав теплопроводный – руки не потеют. Экзоскелеты пальцев-1-2-3 в направляющих верхней части экзоперчатки.

Палец-1 – указательный палец.
Палец-2 – средний палец.
Палец-3 – безымянный палец.
Экзоскелета мизинца нет.

Боковые движения пальцев
У пальца-2 боковых движений нет. Пальцы-1-3 имеют боковое движение пальца – синхронно одновременно поворачиваются в противоположные стороны вбок от пальца-2 и обратно. Пальцы-1-3 поворачивает вбок на оси-Б у основания фаланги-1 один общий винтовой электропривод (сверху экзоперчатки) с высокооборотным маховиком. Ось-Б вертикальна, перпендикулярна продольной оси пальца.

В правой экзоперчатке ось-Б фаланги-1 пальца-1 находится справа от фаланги-1, вплотную к пальцу-2. Ось-Б фаланги-1 пальца-3 находится слево от фаланги-1, вплотную к пальцу-2.

Экзоскелет фаланги-1 двигает модуль группового привода тягой-ПТВ (сгибатель) и тросом-ПТВ (разгибатель).
Экзоскелеты фаланг-2-3 двигает модуль группового привода общей тягой-ПТВ2, общим тросом-ПТВ2.

Механизм уменьшения длины экзоскелета пальца
В экзоскелете фаланги-1 микромотор винтовым приводом, регулировочной тягой-Р1 меняет длину экзоскелета фаланги-1, двигая тягой-Р1 переднюю часть экзоскелета фаланги-1 по направляющим задней части. Углы экзоперчатки определяются по величине перемещения тросов. При изменении длины экзоскелета фаланги-1 софт по таблице меняет угловую настройку экзоскелета пальца.

Многообортные (4 оборота троса на один шкив) шкивы модуля группового привода меняют длину тросов при настройке углов костюма телеприсутствия. В фалангах экзоскелета пальца механизм их удлинения из шарнирно-рычажного механизма + направляющие.

Общий регулировочный винтовой привод регулировочной тягой-Р1 через шарнир толкает регулировочную тягу-Р2, устанавливая длину экзоскелетов фаланг-2-3. Фаланга-2 работает по схеме «цепной зажим равномерного прижима».

Фаланга-3 – это наперсток с двумя поперечными и двумя продольными направляющими. Ширину наперстка уменьшает тяга-Р2. Тягу-Р2 толкает тяга-Р1. У кончика ногтя наперсток не касается пальца чтобы не натерло кончик пальца. К подушечке пальца прилегает двояковогнутая поверхность наперстка.

При уменьшении длины экзоскелета пальца регулировочный микромотор-1 (сверху наперстка) винтовым приводом двигает элементы наперстка в их направляющих, прижимая длиноходный пружинный упор наперстка к кончику короткого пальца с стандартной силой, сохраняя для пальца свойства пружины.

Наперсток это складывающаяся, телескопическая конструкция: нечетные элементы скользят снаружи четных элементов, четные элементы скользят как по направляющим внутри нечетных элементов. Укорачивают эту конструкцию наперстка 2 троса в отверстиях по бокам нечетных элементов наперстка. 2 троса идут в секторный шкив регулировочного микромотора-1.

Цепной зажим равномерного прижима фаланги-2 шарнирами и продольными тягами соединен с наперстком и экзоскелетом фаланги-1. У звена цепного зажима по высоте пальца 3 оси, соединенные боковым рычагом-БР. Ось-НО (нижняя ось), ось-СО (средняя ось), ось-ВО (верхняя ось).

Оси-НО-СО-ВО имеют телескопические оси, состоящие из оси, снаружи которой насажена с малым зазором вторая ось-трубка. Обе оси это соосная общая осью шарнира. Ось-СО имеет большой диаметр и 4-заходную прямоугольную резьбу. Оси-НО-ВО имеют малый диаметр.

В фаланге-2 только каждая нечетная ось-СО имеет большой диаметр и резьбу. В фаланге-2 четные оси-СО имеют малый диаметр, нет резьбы.

В таблице средних пропорций фаланг пальца человека софт находит какие тактильные пиксели фаланги-3 андроида идут в фалангу-3 экзоскелета, какие пиксели фаланги-2 андроида идут в фалангу-2 экзоскелета. Пиксели экзоскелета фаланги-1 – по настройкам длины экзоскелета пальца.

Механизм уменьшения ширины экзоскелета пальца
Регулировочные тяги-Р1-Р2 толкая боковые рычаги-БР в осях-СО, поворачивают трубку в оси по соединяющей их 4-заходной прямоугольной резьбе. Резьба двигая в осевом направлении ось внутри трубки, уменьшает ширину экзоскелета пальца. Одновременно тяги-Р1-Р2 пропорционально укорачивают экзоскелет пальца.

Уменьшение длины экзоскелетов фаланг-2-3 за счет длиноходного пружинного упора в наперстке. Палец длинный – вся фаланга-3 человека внутри наперстка. Палец короткий – наперсток снаружи фаланги-3 человека, кончик пальца упирается в пружинный упор наперстка.

Кончики пальцев андроида должны соприкасаться раньше, чем экзоскелеты пальцев. Поэтому софт передает человеку с короткими пальцами углы пальцев андроида по таблице «углы пальцев андроида – углы экзоперчатки». Это не вызовет проблем если есть силовая и тактильная обратная связь на все 4 пальца.

Регулировка экзоскелета пальца по высоте
Регулировочные тяги-Р1-Р2 через угловые рычаги-Р их поперечными осями-ЗПС зажимает палец сверху. Один общий регулировочный винтовой привод зажимает сверху осями-ЗПС пальцы-1-2-3.

Регулировочный винтовой привод слишком сильно зажимает пальцы – для остановки привода сгибают пальцы.

Расстояние между большим и указательным пальцем не меняется при регулировках. Пальцы-2-3 двигаются в сторону пальца-1 при уменьшении расстояния между пальцами-1-2-3.

Главная рама правой экзоперчатки – это короб нижняя пластина которого – опора тыльной стороны ладони. В коробе боковой упор ладони между большим и указательным пальцем. В короб вставляется кисть.

При регулировке длины экзоскелета пальца человек вставляет пальцы-1-2-3 в экзоперчатку до касания ладони двух упоров-D в главной раме экзоперчатки. Упор-D – цилиндрический штырь упирающийся между пальцами в ладонь.

В нижней и верхней пластине короба длинные прямоугольные вырезы – поперечные направляющие. В вырезах двигаются прямоугольные длинные пластины-2-3.

Пластины-2-3 слева имеют ось-V. Пластина-2 соединена осью-V с рычагом-РРР. Пластина-3 соединена осью-V с рычагом-Р1Р2.

Рычаг-РРР поворачиваясь двигает пластины-2-3, пропорционально уменьшая расстояние между направляющими экзоскелетов пальцев-1-2-3. У рычага-РРР сбоку выступ с осью-4. Ось-4 двигает регулировочный винтовой привод, уменьшая расстояние между экзоскелетами пальцев-1-2-3.

Регулировочный винтовой привод останавливает рычаг-РРР по сигналу боковых датчиков силы фаланг-1 пальцев-1-2-3. Регулировочный винтовой привод справа продольно сзади экзоперчатки.

Внутри короба экзоперчатки пневмоподушка зажимает ладонь сверху.

В стартовом положении экзоскелеты пальцев-1-2-3 горизонтально ровно вытянуты вперед в одной вертикальной плоскости. Продольная ось выпрямленного экзоскелета большого пальца параллельна остальным пальцам. Для удержания круглых тяжелых предметов в кончике экзоскелета пальца его рычажно-шарнирная схема дает силу на 2-3% больше остальных фаланг пальца.

Экзоскелет пальца это:
1. шарниры-НО (нижняя ось)
2. шарнир-СО (средняя ось)
3. шарнир-ВО (верхняя ось)
4. боковые рычаги-БР (боковой рычаг)
5. толкающая тяга-ПТВ (продольная тяга верхняя)
6. толкающая тяга-ПТВ2
7. тянущий трос-ПТВ (продольный трос верхний)
8. тянущий трос-ПТВ2
9. тяга-Р1 (регулировочная тяга)
10. тяга-Р2
11. угловые рычаги-Р (регулировочный рычаг)
12. наперсток

У экзоскелета пальца по всей длине нижние шарниры-НО на которые опирается нижняя (тыльная) поверхность пальца человека. Оси шарниров-НО расположены поперек продольной оси пальца.

Шарниры-НО соединены продольными рычагами-ПР. Рычаги-ПР расположены перпендикулярно осям шарниров-НО. Боковые рычаги-БР расположены справа, слева пальца. Рычаги-БР перпендикулярны продольной оси вытянутого пальца.

Ось шарнира-НО приварена к боковому рычагу-БР, приваренного к оси верхнего шарнира-ВО. Оси шарниров-ВО располагаются над верхней поверхностью пальца, параллельно осям-шарниров-НО. Чем дальше рычаг-БР расположен от первого (у ладони) шарнира экзоскелета фаланги-1 пальца, тем он короче. Оси шарниров-ВО не касаются верхней поверхности пальца.

Оси шарниров-ВО соединены между собой верхними продольными тягами-ПТВ. Тяги-ПТВ сгибают, разгибают палец через механизм экзоперчатки, двигаемый групповым приводом костюма телеприсутствия.

Через оси шарниров-ВО проходят регулировочные тяги-Р1-Р2, которые механизмом уменьшения ширины экзоскелета пальца в оси-СО, уменьшают длину и ширину экзоскелета пальца.

Тяга-ПТВ (продольная тяга верхняя) по сигналу силовой обратной связи сгибает вниз фалангу-1 экзоскелета пальца. Трос-ПТВ разгибает вверх фалангу-1 экзоскелета пальца.

Толкающая тяга-ПТВ работая в небольшой противофазе с тянущим тросом-ПТВ, убирает зазоры, упругие деформации. В экзоскелете пальца трос-ПТВ проходит по секторным шкивам.

Шарниры-ВО фаланги-1 экзоскелета пальца могут находиться на прямой (срабатывают ограничители угла поворота вверх) или сгибаться вниз.

Тяга-ПТВ2 имеет отдельный от тяги-ПТВ привод, сгибает вниз только фаланги-2-3. Трос-ПТВ2 разгибает вверх фаланги-2-3 экзоскелета пальца. Тяга-ПТВ2 работая в небольшой противофазе с тросом-ПТВ2, убирает зазоры, упругие деформации. Шарниры-ВО фаланги-2 экзоскелета пальца могут находиться на прямой (срабатывают ограничители угла поворота вверх) или сгибаться вниз.

При зажиме пальца тактильные датчики шарниров-Н прижимаются к тыльной стороне пальца. Можно вручную колесиком винта экзоперчатки подкрутить силу прижима к пальцу от общей пружины. На нижней тыльной стороне пальцев механические силовые (многослойные пьезоэлектрические или магнитострикционные) тактильные пиксели + тепловые тактильные пиксели.

Сигнал обратной связи, энергоподача в экзоперчатку по 3 вращающимся трансформаторам внутри осей 3D-кардана запястья. Или свернутым в спираль ленточным коаксиальным кабелям внутри осей 3D-кардана запястья. В осях 3D-кардана шкивы силовых тросов пальцев.

У основания фаланг-1 пальцев-1-2-3 правый и левый датчики боковой силы пальца. Вставляя пальцы в правую экзоперчатку человек нажимает пальцами-1-2-3 правые или левые датчики боковой силы пальца. По сигналам датчиков силы регулировочные винтовые приводы экзоперчатки меняют расстояние между пальцами.

В стартовом положении в правой экзоперчатке групповой привод поворачивает влево ладонь (ладонь в вертикальной плоскости большим пальцем вверх). Регулировочный винтовой привод устанавливает длину зажимной рамы ладони по нижнему суставу локтя и длину зажимной рамы согнутого локтя. Приводы зажимных рам зажимают ладонь, локоть у верхнего сустава.

Продольные оси экзоскелета датчикового и зажимной рамы предплечья не всегда параллельны. Поэтому зажимная рама предплечья может поворачиваться на угол до 4° в дополнительной оси-D. В стартовом положении ось-D расположена продольно, перпендикулярно продольной оси предплечья экзоскелета датчикового.

Сзади экзоперчатки в запястье 3D-кардан с шкивами в 3 осях. С модуля группового привода за спиной экзоскелета в каждую экзоперчатку идут по шкивам руки 12 силовых тросов пальцев. Тросы дают каждому пальцу силу до 16кг. Конструкция экзоперчатки жесткая без упругих деформаций.

У экзоперчатки сзади неподвижный поперечный вал с шкивами. По шкивам идут тросы управления пальцами. Экзоскелет ладони в запястье через 3D-кардан с шкивами в 3 осях для силовых тросов пальцев, соединен с экзоскелетом привода.

ПРИВОДЫ ТАКТИЛЬНОГО НАПЕРСТКА
1. датчик-СП передает человеку силу перпендикулярную к подушечке пальца андроида, к продольной оси пальца. Датчик-СП андроида по линии связи винтовым приводом-СП двигает (на длину до 4мм по податливости подушечки пальца) наперсток человека вверх от экзоскелета пальца

2. датчик-П передает человеку силу действующую вдоль продольной оси пальца андроида. Датчик-П андроида по линии связи винтовым приводом-П двигает (на длину до 4мм по податливости подушечки пальца) наперсток человека вдоль продольной оси его пальца в сторону ладони

3. датчик-БС передает человеку боковую силу в пальце андроида. Датчик-БС винтовым приводом-БС двигает (на длину до 3мм по податливости подушечки пальца) наперсток человека вбок от экзоскелета пальца

Тактильный наперсток экзоскелета пальца матрицей тактильных пикселей-электродов передает человеку силовой (тепловой) тактильный сигнал с тактильной матрицы пальца андроида. Тактильные пиксели андроида передают силу, температуру.

Работа с хрупкими, непрочными предметами: человек ставит приоритет тактильной обратной связи кончика пальца над силовой обратной связью. Приоритет ограничен верхним порогом силы.

Тактильные наперстки большого, указательного пальцев имеют пьезомикрофон. Человек оценивает шероховатости поверхности предмета правым (большой палец), левым (указательный палец) каналами 3D-звука шлема.

Параметры тактильных микрофонов, коэффициент усиления тактильных пикселей устанавливает человек колесиками виртуальной системы управления костюмом телеприсутствия. У колесиков разный диаметр, рельеф поверхности для работы вслепую.

У экзоперчатки быстросъёмное соединение с экзоскелетом. При соединении экзоперчатки с экзоскелетом, их тросы соединяют пружинные (с инерционной 3D-балансировкой) линейные зубчатые муфты сцепления (пружинно-клиновый замок). При движении тросов линейные зубчатые муфты двигаются по направляющим.

Именные личные экзоперчатки подогнанные к размерам кисти или выбор в каталоге стандартных вариантов экзоперчатки. Саперы, хирурги работают в личных экзоперчатках высокого разрешения.

Экзоперчатка высокого разрешения:
1.   суммарное тактильное разрешение 4 пальцев 35000 силовых тактильных пикселей в тыльной стороне пальцев
2.   5-битные силовые тактильные пиксели
3.   диапазон чувствительности силового тактильного пикселя начинается с 0,2г и имеет прогрессивную шкалу битности тактильного пикселя силы (при росте силы прижима пальцев андроида к поверхности, каждая последующая ступенька силы крупнее: разность сил между ступеньками силы растет в одинаковой пропорции)
4.   отклонение точности передачи силы на всей прогрессивной шкале диапазона чувствительности силового тактильного пикселя не более 5%
5.   диапазон передачи температур тепловым тактильным пикселем от –30°С до 70°С с точностью ±0,5°С
6.   задержка передачи изменения температуры на 1°С – 0,03сек
7.   12-битные датчики углов запястья, кисти, фаланг-1 пальцев

ЗАДЕРЖКА ТАКТИЛЬНОЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ
Связисты сети 5G: тактильной обратной связи надо задержку не более 0,001сек. Это неправда – не учтены задержка управления приводом приемного тактильного пикселя и упругие деформации каркаса тактильных передатчика, приемника. Задержка тактильной обратной связи от 0,06сек до 0,1сек в зависимости от скорости движений человека и скорости изменения тактильного сигнала. Для перехода на задержку 0,06 - 0,1сек надо:
1. использовать длиноходные приемные тактильные пиксели в экзоперчатке. Задержка «тактильный сигнал кожи – мозг» пропорциональна длине хода тактильного пикселя экзоперчатки.
2. число строк, рядов тактильных пикселей тактильной матрицы минимум по 48.
3. поднять крутизну фронтов графика сигнала тактильного передатчика или с стороны тактильного приемника. При слабом трафике выгоднее с тактильного передатчика.
4. каждый пиксель тактильного приемника экзоперчатки передает человеку одинаковую силу в течение всего периода дискретизации с алгоритмом плавного перехода к цифре следующего периода.
5. зажимные рамы экзоперчатки фиксируют пальцы с 4-х сторон без люфта. Сильное натяжение тросов приводов экзоперчатки уберет упругие деформации, люфты.
6. тактильная матрица экзоперчатки и подушечка кончика пальца всегда взаимно неподвижны. Тактильные матрицы жестко закреплены в пальцах экзоперчатки.

ТЕПЛОВЫЕ ТАКТИЛЬНЫЕ ПИКСЕЛИ ЭКЗОПЕРЧАТКИ
передают человеку температуру предмета в пальцах андроида. Тепловой тактильный сигнал передает температуру, скорость её изменения. Информацию о теплопроводности и теплоемкости материала предмета в руках андроида, человек определяет по скорости изменения температуры тактильного пикселя экзоскелета пальца после касания пальцем предмета.

У дерева высокая теплоемкость, низкая теплопроводность – температура пальца андроида растет, дерево медленно остывает после отвода пальца. У металлов высокая теплопроводность – температура пальца андроида быстро снижается.

В кончиках пальцев андроида тактильная матрица тепловых пикселей. Тактильная матрица имеет нагреватель. Сила тока в нагревателе постоянна. Скорость изменения температуры предмета в пальцах андроида зависит от теплоемкости и температуры воздуха.

Из-за разницы условий (человек в комнатных условиях) человек получит ложную информацию о предмете в пальцах андроида. Поэтому софт андроида передает информацию о теплоемкости и температуре воздуха через каждые 5 мин от отдельных датчиков. Коррекцию теплового тактильного сигнала по таблицам производит софт костюма телеприсутствия.

В таблицах для каждой температуры и теплоемкости воздуха своя цифра тока нагревателя, чтобы поднять точность определения человеком названия материала предмета в руках андроида.

Тепловые тактильные пиксели с эффектом Пелтье: сплав теллур + висмут охлаждает на 72°C ниже температуры среды в пересечениях проводов с полупроводниковым покрытием в тактильной матрице. Эффект Пельтье передает человеку разницу температур между пикселями в пальцах андроида. Меняя полярность соединения теллур + висмут тактильный сигнал нагревает (охлаждает) тепловой тактильный пиксель экзоперчатки.

Поднять температуру пикселя можно использовав его как пьезоэлектрический излучатель утразвука.

Сверхбыстрая оценка теплопроводности материала в пальцах андроида
Человек в установках выбирает коэффициент усиления градиента температуры > 1. Это увеличит градиент изменения температуры тепловых тактильных пикселей экзоперчатки. Человек оценит теплопроводность материала предмета в пальцах андроида быстрее, чем это делают пальцы человека.

В установках алгоритм: градиент температур выше критической цифры – градиент температур усиливается с увеличением масштаба одного градуса + предупреждение в экране шлема. Градиент температур ниже критической цифры – в экзоперчатках реальная температура материала в пальцах андроида.

Опасные температуры
В пальцах андроида слишком горячий предмет – софт уменьшит масштаб одного градуса, заменит температурный диапазон измерений на обычный для человека диапазон температур + в экране шлема предупреждение о реальной температуре предмета в пальцах андроида.

СИМУЛЯЦИЯ СИЛОВЫМИ ТАКТИЛЬНЫМИ ПИКСЕЛЯМИ ДИАПАЗОНА СЛАБЫХ СИЛ
Диапазон слабых сил софт симулирует вибрацией пикселей. Выбор алгоритма изменения амплитуды, частоты вибрации.

На выбор алгоритм сообщающий частотой вибрации скорость изменения силы. При росте нагрузки идут импульсы с резко нарастающей, плавно спадающей амплитудой волны. Нагрузка уменьшается – импульсы с медленно нарастающей, резко спадающей амплитудой волны.

Максимальная Тактильная Система МТС костюма телеприсутствия – это одеваемый на тело человека тактильный костюм с растягивающейся ткани с тактильными матрицами. В МТС человек чувствует ветер с его температурой, мелкий дождь накапывающий на андроида с тактильными матрицами-приемниками. МТС в опциях дистанционного секса мужчин и женщин в костюме телеприсутствия.

Человеку рельеф поверхности ощупываемой пальцами андроида, матрица силовых тактильных пикселей-электродов тактильного наперстка передаст
ОБРАТНАЯ ЭЛЕКТРОВИБРАЦИЯ:
1. резко растущее, медленно падающее пульсирующее напряжение электрода кожа ощущает как выпуклость
2. медленно растущее, быстро падающее пульсирующее напряжение кожа ощущает как вогнутость

Матрица силовых тактильных пикселей-электродов импульсами тока, переменой частоты подачи напряжения на кожу симулирует рельеф поверхности. Металлический электрод касается подушки кончика пальца – это общий электрод температурного, силового пикселя: цепи с гальванической развязкой. Установки человеком силы тока, напряжения.

Система стабилизации силы пальцев не дает меняться силам в тросах пальцев, если этого нет в сигнале силовой обратной связи.

ПАЛЬЦЫ АНДРОИДА
На кончики пальцев андроида с беззазорной фиксацией одевают тактильные наперстки с разной степенью мягкости, тактильного разрешения, чувствительности. Андроид носит наперстки в своем отсеке, сам меняет.
Вариант-1: наперсток с упругим фрикционным слоем, мягкой тактильной матрицей.
Вариант-2: наперсток с твердого сплава с фрикционной насечкой, твердой тактильной матрицей (моё изобретение).

Тактильные матрицы наперстков андроида магнитным или электро-разъемом подключены к коаксиальному кабелю тактильной обратной связи. Дублирующий канал – ультразвук через пьезоэлектрический модулятор, передает через тяги или трос по пальцу цифровой тактильный канал.

У наперстков без тактильной матрицы специальная форма, функции, механизмы: ультразвуковые приводы с сверхтвердой контактной поверхностью наперстка для ультразвуковой сварки и шлифовки материалов...

Софт приводов кисти андроида при захвате или упоре об поверхность уравнивает значения сил датчиков пальцев. Пока человек усилием дольше 0,1сек (установки человека) не усилит отдельный палец.

В кончике пальца андроида вырез создает острый ноготь с мелкой насечкой, облегчающей сборку мелких механизмов. Цилиндрическая по форме верхняя поверхность ногтя – это алмазный надфиль для доводки мелких механизмов при сборке.

РЕЖИМ ОГРАНИЧЕНИЕ СИЛЫ ПРИЖИМА по трем осям координат пространства – при работе андроида с кистью, карандашом, инструментом, человек виртуальным колесиком устанавливает ограничение силы прижима андроидом кисти, карандаша, инструмента к поверхности.
РЕЖИМ МАКСИМУМ ПРИРОСТА СИЛЫ – при работе андроида с инструментом, человек виртуальным колесиком устанавливает максимум прироста силы на руке не больше X% от последнего значения силы на руках человека. Приводы андроида не допустят прирост силы на руках андроида больше X%.
РЕЖИМ СКОРОСТЬ РОСТА СИЛЫ – при работе андроида с инструментом, человек виртуальным колесиком устанавливает скорость роста силы не больше X% от последнего значения скорости роста силы на руках человека. Приводы андроида не допустят скорости роста силы на руках андроида больше X%.


3D-ВИБРОДАТЧИК АНДРОИДА: в ладони андроида чувствительный вибродатчик. Человек приложив ладонь андроида к полу через канал-D по вектору вибрации определит работает или нет двигатель машины; едет ли по дороге машина, куда едет, сколько весит с грузом. Софт определит тип подвески машины, длину и ширину её колесной базы.
3D-ВИБРОПЕРЕДАТЧИК ЧЕЛОВЕКА в центре экзоскелета ладони каналом-D дает человеку вектор вибрации 3D-вибродатчика андроида. Канал-D дает человеку больше битности, диапазона амплитуд и частот, чем тактильные каналы пальцев. Человек выделит колебания в выбранном направлении виртуальной системой управления костюмом телеприсутствия.


3D-КАРДАН КИСТИ РУКИ
При повороте оси на угол 90° от совпадения двух осей 3D-кардана кисти теряется одна степень свободы. Чтобы не терять таблица углов приводами 3D-кардана кисти поддерживает в карданных осях разницу углов.

Тяга-1 шарнирно соединяя экзоскелет кисти с зажимной рамой верхней части локтя, вместе с пружинным механизмом дают одинаковое расстояние между ними в любых движениях.

Тяга-2 шарнирно соединяет зажимную раму верхней части локтя с верхней частью локтя экзоскелета привода.

Тяга-3 шарнирно соединяет зажимную раму нижней части предплечья с зажимной рамой туловища у плеча.

Тяга-4 шарнирно соединяет зажимную раму нижней части предплечья с верхней частью локтя экзоскелета привода.

Тяги-1-2-3-4 имеют винтовые механизмы регулировки длины экзоскелета руки. Прямой шарнирной связи между зажимной рамой верхней части локтя и зажимной рамой нижней части предплечья нет.

Цепные зажимы равномерного прижима зажимают с двух сторон ладонь у запястья под углами-1-2 к продольной оси ладони. В стартовом положении зажим держит углы-1-2 по цифрам анатомии среднестатистического человека. Пружины с шарниром подгоняют углы-1-2 к ладони человека.

Установка длины экзоскелета локтя
Привод сгибает зажимную раму ладони на угол 64° к продольной оси локтя. Локоть согнут под углом 90°. По цифре датчика силы сзади нижнего сустава предплечья, регулировочный винтовой привод установит длину зажимной рамы локтя, зажмёт локоть у его верхнего сустава.

Зажим нижнего сустава локтя не нужен. Вместо него зажим ладони и тяга соединяющая 3D-кардан ладони с зажимной рамой нижнего сустава предплечья.

Зажимная рама зажимает предплечье только у нижнего сустава. Зажим верхнего сустава не нужен. Зажимная рама предплечья поворачивается на угол до 4° на оси перпендикулярной продольной оси предплечья экзоскелета датчикового. Экзоскелет может отводить руку человека назад на угол 45° от вертикали.

Жесткость костюму телеприсутствия дают детали из однонаправленных волокнитов по технологии «кокон». Технология кокон – намотка на деталь с жесткого пеноматериала высокомодульного углеродного волокна по линиям действия сил. У деталей на волокна нет нагрузок кроме сжатия, расстяжения.

Высокомодульные волокна передают нагрузки на металлические или углепластиковые цилиндрические втулки через промежуточные детали, снимающие боковые отклеивающие нагрузки на волокно. Коконы из пеноматериала с отверстиями внутри для тросов, кабелей.

ОКОНЧАНИЕ РАБОТЫ КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ – человек жмет красную кнопку безопасности:
1. костюм телеприсутствия фиксируется в сидячем (стартовом) положении
2. зажимы освобождают руки, ноги
3. сферический 3D-экран уводят пружины

СИСТЕМА БЕЗОПАСНОСТИ КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ
Красная кнопка безопасности остановит 3D-кардан, приводы. Автомат безопасности отключит интернет, компьютер костюма телеприсутствия, остановит 3D-кардан в безопасном положении. Если регулировки длины зажимных рам не работают – разжим половинок гаек винтов приводов.

Голосовое управление или жест (установки) включает красную кнопку безопасности. Компьютер безопасности по датчикам углов не дает рукам коснуться шлема. Подключение компьютера безопасности к интернету или внешней линии связи закон карает как покушение на убийство.

Обрыв троса – алгоритм датчика силы троса включит режим безопасной остановки костюма телеприсутствия, выключит зубчатые линейные муфты сцепления тросов. Линейная муфта сцепления – плоский стержень с зубьями-клиньями, за который цепляет зубчатый брусок. При разжиме сцепление соединенный с тросом стержень теряет силу от привода. У механических ограничителей углов рук, ног прогрессивная пружинная подвеска для бесшумности.

Сила приводов костюма телеприсутствия вдвое больше чем у среднего человека. По законам государства:
1. обязательна отделенная от интернета, софта система механических ограничителей углов рук и ног, защищающая человека от хакеров
2. обязательна функция невозможности изменения установок механических ограничителей в работающем костюме телеприсутствия
3. запрещено (статья Уголовного кодекса) применение костюмов телеприсутствия с нелицензированного сайта. В лицензированном сайте обязателен дублированный регистратор данных (несохранение полных данных – статья УК). Гослицензия для бессерверного управления андроидом по интернету
4. класс лицензии управления андроидом по уровню риска для общества. Как и тариф зависит от территории, времени суток
5. сигнал костюма телеприсутствия шифруется с передачей шифра госслужбе
6. возможность государства быстро отключить костюм телеприсутствия

ДИАПАЗОН РАССОГЛАСОВАНИЯ (НЕСОВПАДЕНИЯ) УГЛОВ – это точность передачи углов обратной связи «костюм телеприсутствия – андроид». Ускорение движения рук (ног) человека растет – алгоритм уравнивает процентные точности «скорость руки (ноги) – диапазон рассогласования», уменьшает точность передачи угла руки для роста точности передачи скорости (силы) руки. Диапазон рассогласования углов линейно растет с угловым ускорением: человек установит нелинейные графики раздельно для рук, ног.

Угловое ускорение рук андроида на 5% превысило диапазон угловых ускорений в сигнале человека за последние 2сек (установки человека) – софт андроида уменьшит диапазон рассогласования углов.

Диапазон рассогласования углов обратной связи «костюм телеприсутствия – андроид»:
1. меньше диапазон рассогласования углов – андроид точнее, медленнее, больше жесткость обратной связи «человек – андроид». Диапазон рассогласования углов: по величине силы (скорости роста) и балансу «точность – мощность», по режиму (сапер, хирург, сварщик…)
2. высокая жесткость силовой обратной связи передает ощущение твердости предметов: при резком тормозном ускорении включается минимальное рассогласование углов костюма телеприсутствия
3. больше диапазон рассогласования углов – быстрее, сильнее андроид
4. быстрее движения человека – больше диапазон рассогласования углов
5. человек выбирает графики зависимости «угловая скорость – диапазон рассогласования углов», «задержка управления – диапазон рассогласования углов»: больше задержка управления или угловая скорость движений человека – больше диапазон рассогласования углов

Чтобы твердые предметы не ощущались упругими:
1. силы приводов костюма телеприсутствия вдвое сильнее мышц человека
2. быстродействие торможения приводов не хуже 0,1сек

С ростом угловой скорости человека растут:
1. частота опроса датчиков угла (алгоритм прогноза)
2. диапазон рассогласования углов для уменьшения задержки управления
3. диапазон угловых ускорений

С ростом силы человека или скорости ее роста растут:
1. диапазон рассогласования углов для уменьшения задержки управления
2. диапазон угловых ускорений для уменьшения задержки управления
3. частота опроса датчиков сил, углов (алгоритм прогноза)

  Робот-сапер, робот-хирург:
  1. больше частота опроса датчиков сил, углов
  2. мал диапазон рассогласования углов
  3. мал диапазон угловых ускорений
  4. установки коэффициентов угловой скорости
  5. установки ограничений угловой скорости, углового ускорения
  6. больше точность датчиков углов, сил
  7. более быстродействующие датчики, приводы
  8. увеличенные диаметр и сила натяжения тросов
  9. установки чувствительности (малое или отрицательное усиление) в установленном диапазоне малых сил
10. выше жесткость конструкции для плавности движений, экономичности и минимума задержки управления
11. установки коэффициента усиления градиента силы в передаче движения от робота к человеку
12. робот-сапер: установки диапазонов веса (измерение в проекции на вертикаль) стандартных деталей мин, включающих сигнализатор: высокочастотная вибрация зажимной рамы кисти руки, звуковой (голосовой) сигнал, текст в экране

  Крупногабаритные манипуляторы:
  1. больше частота опроса датчиков сил, углов
  2. мал диапазон рассогласования углов
  3. мал диапазон угловых ускорений
  4. больше точность датчиков углов, сил
  5. плавный рост угловой скорости защищает от раскачки манипулятора
  6. обратная связь приводов с датчиками ускорения у захвата
  7. тросы, манипулятор из высокомодульных материалов с высокой скоростью звука уменьшат раскачку манипулятора, задержку управления
  8. при подходе к конечной точке привод выключается раньше времени. Конечная точка достигается за счет упругости манипулятора, его тросов
  9. при перемещении вбок конца манипулятора привод дает поперечной волной в манипуляторе толчки таблицей «импульс – перемещение». Сильный толчок-1 двигает вбок конец манипулятора, слабый толчок-2 в противофазе гасит раскачку. Повтор цикла для плавного движения в том же направлении. Этот режим дает максимальное быстродействие и точность боковых движений манипулятора, превращая силы упругости материалов из помехи в помощника
10. упругие деформации манипулятора компенсирует приводами сигнал 3D-датчика ускорения захвата

УСКОРЕНИЕ ПРИВОДА
Чем больше задержка управления, тем больше ускорение ведомого сигналом привода. Выбор алгоритма ускорения

УГЛОВЫЕ КОЛЕБАНИЯ рук андроида (человека) между соседними уровнями угла сигнала обратной связи убирают так:
1. в датчиках угла рук андроида, в экзоскелете угловое разрешение больше чем в сигналах обратной связи
2. после пересечения границы минимальной единицы угла в сигнале обратной связи, в датчике руки андроида (экзоскелета) привод с алгоритмической задержкой держит угол руки точно на этой границе, пока сигнал обратной связи не даст команду пересечь следующую минимальную единицу угла сигнала обратной связи.

Трафик мал – софт уменьшит угловое разрешение обратной связи по таблице «трафик – угловое разрешение».

Датчиков силы колебания сигнала 2,5-10Гц гасит фильтр паразитных колебаний, управляя муфтами сцепления. Софт дает сигналу торможения больше усиления и затухания, чем сигналу ускорения: установки графиков усиления, затухания.

Инерционные колебания ведущего, ведомого приводов силовой обратной связи дают биения резонансных частот приводов.
Решение: установка пружин в обоих направлениях движения привода, управление индуктивным сопротивлением (коммутация секций обмоток) обмоток привода в разы уменьшает инерцию приводов и паразитные колебания обратной связи, повышает (легче убрать фильтром) частоты паразитных колебаний и быстродействие приводов.

ДВУХСЕКУНДНАЯ СТАРТОВАЯ МОЩНОСТЬ (пропорциональна окружной скорости. Мощность = момент умножить на обороты) системы «маховик + конденсатор + электромагнитная муфта сцепления + фрикционная муфта сцепления» (муфты работают параллельно) 20 раз больше разгоняющегося с нуля электромотора.

Фрикционная муфта дает основной крутящий момент, транзисторная муфта сцепления в обратной связи с датчиком выходного момента привода, добавляет момент или тормозит чтобы график выходного момента совпал с входным сигналом. Лучше без фрикционной муфты сцепления за счет увеличения диаметра маховиков до 1м.

Костюм телеприсутствия оптимизирован на унификацию транзисторных муфт. Софт по таблицам «сила в тросе – перемещение троса – угол» держит постоянным (рост ресурса тросов) натяжение тросов, выбирает упругие деформации костюма телеприсутствия уменьшая задержку управления.

Тросы костюма телеприсутствия, андроида высокомодульные (не пружинят) с высокой скоростью звука для роста КПД и уменьшения задержки управления. Повышенная сила натяжения тросов повышает реализм ощущения формы объектов, структуры поверхности.

ГРУППОВОЙ ПРИВОД КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ
С шкивов модуля группового привода выходят 38 тросов. 12 тросов идет по шкивам в каждый экзоскелет руки. 14 тросов идут через тазобедренный балансир в ноги экзоскелета.

Модуль группового привода – это два длинных электромотор-маховика-1-2 противоположного вращения справа и слева от спины человека. Оси электромотор-маховиков продольно горизонтальны на старте.

Электромотор-маховик-1 костюма телеприсутствия – это вращающаяся длинная ось-D1 с закрепленными на ней 19 дисками-статорами-DS с одной однофазной обмоткой. У дисков-статоров-DS диаметр 1м. Групповой привод костюма телеприсутствия имеет задержку управления 0,02сек.

Неподвижная трехфазная обмотка стартера (в торце электромотор-маховика) вращает электромотор-маховик. Индуцированный в обмотках электромотор-маховика ток через выпрямитель идет в коаксиальный кабель постоянного тока внутри оси-D электромотор-маховика. По сигналу управления транзисторы подключают к кабелю муфты сцепления.

МУФТА СЦЕПЛЕНИЯ – это цилиндр-М вращающийся снаружи диска-статора-DS. Внутри цилиндра-М наклеены постоянные магниты. Цилиндр-М сбоку соединен с диском-М. В диске-М подшипник-L скольжения и ведущий шкив-ТТ на 4 оборота троса группового привода.

Шкив-ТТ вращается до 4 оборотов с возвратом в стартовое положение. Шкив-ТТ вращается в трубчатой оси-ТО в неподвижной раме-RS, расположенной между вращающимися дисками-статорами-DS электромотор-маховика. Неподвижная рама-RS не касается оси-D1.

Шкив-ТТ ротора электромотор-маховика при нагрузке передает силу тянущую трос на подшипник скольжения неподвижной рамы-RS. Радиальная сила тянущая трос, на длинную ось-D никаких нагрузок не производит.

Шкив-ТТ тянущего троса имеет диаметр в ~10 раз меньше диаметра цилиндра-М. Трос одним концом закреплен на шкиве-ТТ, 2-й конец троса идет на ведомый шкив.

Шкивы роторов электромотор-маховика соосны с длинной осью-D. Тянущий трос выходящий с ведущего шкива-ТТ, проходит между вращающимися дисками-статорами-DS электромотор-маховика и входит на ведомый шкив снаружи. С ведомых шкивов тросы идут на руки, ноги экзоскелета костюма телеприсутствия.

Сигнал управления муфтами сцепления подключает роторы к электромотор-маховику. Роторы двигают 38 тросов группового привода экзоскелетов рук, ног костюма телеприсутствия. Обратный ход троса-сгибателя руки – за счет рабочего хода тросов-разгибателей руки.

В шкивах большой момент за счет диаметра ротора электромотор-маховика 1 метр. Сила экзоскелета руки большая за счет половины тросов работающих на сгибатели и половины тросов работающих на разгибатели экзоскелета руки – в пальцах короткий ход, в плечах длинный ход тех же тросов.

ДВУХРЕЖИМНАЯ МУФТА СЦЕПЛЕНИЯ
Муфта сцепления привода 80-90% угла поворота выходного вала по сигналу обратной связи выполняет в режиме максимальной мощности. 10-20% – в режиме точной остановки.
РЕЖИМ МАКСИМАЛЬНАЯ МОЩНОСТЬ – регулируется мощность единичных импульсов обмоток муфты сцепления.
РЕЖИМ ТОЧНАЯ ОСТАНОВКА – регулируется частота импульсов обмоток муфты сцепления. В режиме точной остановки приводы работают в противофазном режиме. Приводы сгибателей работают против приводов разгибателей.

Противофазный режим работы приводов в каждом периоде опроса датчиков замедляет экзоскелет, подгоняя угол поворота руки (ноги) к углу сигнала. Возникающую вибрацию софт гасит амортизаторами.

При уменьшении трафика связи частота опроса датчиков в линии обратной связи уменьшается. 80-90% периода опроса датчиков работает РЕЖИМ МАКСИМАЛЬНАЯ МОЩНОСТЬ, остальные 10-20% РЕЖИМ ТОЧНАЯ ОСТАНОВКА.

Софт тормозит привод чуть раньше – часть пути экзоскелет руки (ноги) двигает упругое сокращение длины троса. Задержку управления уменьшают таблицы привода «сила – время действие силы – упругий ход троса».

Сигнал управления обмотками электромотор-маховика идет через вращающийся трансформатор.
Вариант-2: обмотки электромотор-маховика получают свой сигнал управления в резонансной частоте своего колебательного контура.
Вариант-3: сигнал на высокой частоте идет в обмотки электромотор-маховика. Колебательный контур отделяет сигнал от силовой цепи.

Сигнал управляет оборотами каждого ротора отдельно. Снаружи электромотор-маховика 19 роторов с шкивами, двигающих 19 тросов экзоскелета руки (кисть 4 пальца), ноги человека. Мощность электромотор-маховика можно концентрировать в один трос.

МОДУЛЬ ГРУППОВОГО ПРИВОДА – это продольные горизонтальные оси-D1-D2 с электромотор-маховиком и 19 муфтами сцепления в каждой оси. Ось-D1 слева, ось-D2 справа от человека.

Вал-Н1 с 24 шкивами: с задней половины электромотор-маховиков 24 троса идут на верхний неподвижный вал-Н1, расположенный сверху посередине между электромотор-маховиками, вплотную к ним. Эти 24 троса идут на экзоскелеты рук через промежуточные шкивы, оси. На валу-Н1 есть ближняя к человеку группа-1 выходных шкивов (12 шкивов) и дальняя от человека группа-2 выходных шкивов (12 шкивов). Шкивы на валу-Н1 имеют разный диаметр.

На ближнем к человеку конце вала-Н1 выходные 12 шкивов группы-1 имеют разные диаметры. Первые от человека 12 шкивов из-за разного диаметра образуют под углом 45° конус, остриё которого направлено от человека.

В группе-1 шкивов самый ближний к человеку трос идет в шкив-Н1. Трубчатая ось шкива-Н1 вращается в неподвижной оси-Н1. Трубчатая ось шкива-Н1 самая длинная, проходит до почти до группы-2 выходных шкивов.

На трубчатой оси шкива-Н1 вращается снаружи трубчатая ось шкива-Н2. Шкив-Н2 дальше от человека. На трубчатой оси шкива-Н2 снаружи вращается трубчатая ось шкива-Н3. Всего 12 соосно расположенных трубчатых осей с шкивами.

12 шкивов группы-2 образуют под углом 45° конус, остриё которого направлено к человеку.

Вал-Н2 с 14 шкивами расположен снизу электромотор-маховиков, вплотную к ним. 14 тросов с муфт сцепления идут в 14 соосно расположенных трубчатых осей с шкивами, вращающихся в неподвижном валу-Н2.

Эти 14 шкивов как и на валу-Н1 делятся на группу-1 из 7 шкивов и группу-2 из 7 шкивов. 14 тросов с двух групп шкивов на валу-Н2 идут в экзоскелеты ног через промежуточные шкивы, оси.

Рычажно-шарнирная система-РШ через 2D-шарнир (с продольной горизонтальной осью-ПГ и поперечной горизонтальной осью-П2) с шкивами соединяет два блока шкивов у шеи с осью-Н1. С шкивов у шеи тросы идут в шкивы плечевых 2D-шарниров экзоскелетов привода рук.

Над 24 шкивами выходных шкивов на оси-Н1 находится ось-НН1 расположенная поперечно горизонтально перпендикулярно оси-Н1. На оси-НН1 вращаются 24 шкивов-НН. Тросы с 24 шкивов вала-Н1 идут на аналогичные по диаметру (у шкивов-НН шкивы разного диаметра) шкивы-НН разного диаметра на оси-НН1. Ось-Н1 и ось-НН1 расположены максимально близко к друг другу.

С шкивов-НН тросы идут наверх в шкивы-ННН на оси-ННН1. Ось-ННН1 расположена сверху оси-НН на расстоянии 44см. Ось-ННН поперечная горизонтальная. С шкивов-ННН тросы идут в шкивы-НННН на левую вертикальную ось-НННН-Л и правую вертикальную ось-НННН-П. Ось-НННН-Л и ось-НННН-П расположены сзади ниже шеи, между плечами, вплотную к спине. Ось-НННН-Л и ось-НННН-П расположены максимально близко к друг другу.

12 тросов с шкивов на оси-НННН-Л идут в шкивы плечевого 2D-шарнира экзоскелета привода левой руки. 12 тросов с шкивов на оси-НННН-П идут в шкивы плечевого 2D-шарнира экзоскелета привода правой руки.

Рычажно-шарнирная система-РШ АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКОЙ экзоскелета двигает экзоскелет и оси-Н1-Н2 в противоположные стороны.

Рычажно-шарнирная система-РШ2 соединяет тросы шкивов 2D-шарнира таза с шкивами оси-Н2.

СИМУЛЯЦИЯ СТОЛКНОВЕНИЯ ЧЕЛОВЕКА С СТЕНОЙ
требует мгновенную мощность группового привода ~2000кВт, которую дают конденсатор + транзисторное реле. Энергия конденсатора коаксиальным кабелем идет в обмотки транзисторных муфт сцепления группового привода костюма телеприсутствия.

---

ВАРИАНТ-2 ГРУППОВОГО ПРИВОДА
в костюме телеприсутствия длинные электромотор-маховики-1-2 (в виде вращающейся трубы) противоположного вращения справа, слева от спины человека. Оси электромотор-маховиков параллельны оси позвоночника человека, расположены вертикально близко к спине человека. Электромотор-маховик костюма телеприсутствия – это вращающаяся труба-статор с трехфазной обмоткой, внутри неё 21 роторов привода тросов экзоскелетов рук (ног).

Внутри правого электромотор-маховика неподвижная труба-Н с упорной резьбой с 21 разрезными медными гайками скольжения. Упорная поверхность резьбы перпендикулярна оси правого маховика-трубы: защита от радиально-клинового эффекта.
Автомат обнуления радиального зазора: у гаек разрез с системой пружинящего изгиба гайки по разрезу чтобы убрать радиальный зазор, иначе резьбу сорвет осевая сила.

На внешней стороне гайки медный ротор типа Беличья клетка. Вращающийся правый электромотор-маховик разделен по длине на 21 секций с трехфазными обмотками. Трехфазная обмотка каждой секции правого электромотор-маховика при вращении создает индукционный ток в роторе парной гайки. Каждая пара «электромотор-маховик – гайка» – это муфта сцепления.

Индукционный ток вращает гайку в резьбе, толкая невращающееся но скользящее по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки. Кольцо – упорный подшипник скольжения передающий силу осевого перемещения гайки на трос шкива 2D-шарнира экзоскелета правого плеча человека.

При уменьшении нагрузки на трос в электромотор-маховике магнитное поле бежит назад, вращая гайку в обратную сторону в нулевое положение. Задний ход гайки – кольцо идет назад.

Сигнал управления транзисторами муфты сцепления меняя число транзисторов, частоту, период короткого замыкания обмоток электромотор-маховика управляет 0-100% пробуксовкой (скольжением) сцепления электромотор-маховика с гайкой.

У каждой парной для гайки трехфазной обмотки электромотор-маховика свой колебательный контур, своя несущая частота сигнала управления. При замыкании 2-х транзисторов (переменный ток) обмотки гайки, момент на гайке вдвое больше чем при одном транзисторе. Гайки правого электромотор-маховика двигают 21 тросами экзоскелетов правых рук (4 пальца), ног человека.

---

ЗАЩИТА ОТ ПРЕРЫВАНИЯ СИГНАЛА ОТ ПЕРЕКЛЮЧЕНИЯ МЕЖДУ СПУТНИКАМИ: ещё не кончил передачу сигнала спутник-А, следующий спутник-В дублирует сигнал обратной связи.

РЕЖИМ «ПРОГНОЗ»
Прерывается сигнал, велика задержка управления – человек включит режим «ПРОГНОЗ» – по изменению угловой скорости и скорости роста силы, по анализу траектории рук и ног софт заранее двигает приводы андроида, костюма телеприсутствия. В настройках человек уточнит цифры, алгоритмы прогноза.

При быстром росте цифры угла (силы) софт андроида дает костюму телеприсутствия не цифру датчика угла (силы), а цифру датчика через период его сканирования с вероятностью 80% (алгоритм вероятности). Аналогично углы (силы) экзоскелета идут в приводы андроида. Цифру вероятности для обоих сторон сигнала можно менять колесиками виртуальной системы управления костюма телеприсутствия.

Управление в режиме «Прогноз» это не повторение движений человека, а только повторение ключевых точек движений. Остальные движения выполняет обратная связь «датчики экзоскелета – алгоритм – работа привода андроида».

ПРИ ПРЕРЫВАНИИ СИГНАЛА обратной связи андроид сохраняет работу части алгоритмов и предыдущие цифры сигнала, кроме исключений Алгоритма прерывания сигнала выполняющего список действий андроида для минимума ущерба.

При потере устойчивости андроида или прерывании сигнала обратной связи андроидом управляют алгоритмы
СИСТЕМА УСТОЙЧИВОСТИ АНДРОИДА ( institutrobotov.ru/#7 ):
1. алгоритм продольной устойчивости андроида: по центру масс и вектору инерции поддерживает устойчивость движения андроида в продольной вертикальной плоскости центра масс андроида и отдельно груза в его ладонях. Сохраняет параметры (установки на ускорение, спуск, подъем) ходьбы и бега андроида, останавливает его по установкам человека. Ограничивает продольно-горизонтальное ускорение телекамер головы и ладоней андроида
2. алгоритм поперечной устойчивости андроида: устойчивость движения в поперечной вертикальной плоскости центра масс андроида и отдельно груза в его ладонях. Ограничивает величину перемещения (установки реакции на ускорение, наклонную поверхность ходьбы) вбок андроида в ходьбе, поднятии тяжести. Ограничивает поперечно-горизонтальное ускорение телекамер головы и ладоней андроида
3. алгоритм вертикальных движений: устойчивость движений по вертикали центра масс андроида и отдельно груза в его ладонях. Стабилизирует по вертикали телекамеры андроида, ограничивает вертикальное ускорение телекамер головы и ладоней андроида
4. алгоритм-1 держит в одном месте вертикаль центра масс туловища андроида
5. алгоритм-2 держит в одном месте вертикаль плеча одной руки
6. алгоритм-3 держит в одном месте вертикаль центра правой ладони, сохраняя положение локтя в одной вертикальной плоскости

В ступнях андроида 3D-датчики линейного ускорения. По их сигналу алгоритмы (установки человека) управляют андроидом. Алгоритмы сохраняют угловую ориентацию груза (пулемет, дальнобойный тепловизор...) в ладонях андроида, уменьшают ускорения движения его центра масс по вертикали.

Установки Система устойчивости андроида:
1. человек уточняет угловую скорость отклонения вперед-назад от вертикали линии «центр масс – мгновенный центр опоры ступней андроида», при превышении которой и отсутствии трафика сигнала начинает работать алгоритм продольной устойчивости андроида.
2. человек уточняет угловую скорость отклонения вправо-влево от вертикали линии «центр масс – мгновенный центр опоры ступней андроида», при превышении которой и отсутствии трафика сигнала работает алгоритм поперечной устойчивости андроида.
3. человек уточняет цифру размаха знакопеременных вертикальных движений центра масс андроида и отдельно эту цифру для груза в его ладонях, при превышении которой и отсутствии трафика сигнала работает алгоритм вертикальных движений.
4. человек уточняет цифру ускорения вертикальных движений центра масс андроида и отдельно эту цифру для груза в ладонях андроида, при превышении которой и отсутствии трафика работает алгоритм вертикальных движений.
5. установки параллельного режима работы алгоритмов устойчивости андроида, в котором алгоритмы работают независимо от сигнала обратной связи.
6. установка коэффициента прерывания сигнала для уточнения работы алгоритмов. Коэффициент прерывания сигнала – это прерывание сигнала на Х% от времени приема сигнала.

БЕГ АНДРОИДА
Алгоритм Безопасности Бега Андроида АББА обнаружит – сигнал от человека уронит андроида – АББА включит собственный алгоритм бега андроида, подгоняя скорость андроида к цифрам сигнала от человека. АББА не дает превысить критические углы, угловые скорости вертикали андроида в беге. Человеку чтобы уронить андроида надо делать кистью жест «УРОНИТЬ АНДРОИДА».

АББА – ХОДЬБА АНДРОИДА
Человек задает длину частоту и высоту шага, угол колена в нулевой точке шага, наклон туловища. Остальные параметры ходьбы андроид берет с своего датчикового алгоритма ходьбы и бега. При большой задержке управления (табличная обратная связь алгоритма с периодом задержки управления) софт двигает экзоскелеты ног по алгоритму ходьбы андроида, чтобы углы ног экзоскелета совпадали с углами ног андроида.

Продольный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на продольную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.
Если Продольный критический угол туловища меньше нормы (наклон слишком назад) – алгоритм уменьшает угол колена в нулевой точке шага.
Если Продольный критический угол туловища больше нормы (наклон слишком вперед) – алгоритм увеличивает угол колена в нулевой точке шага.

Нулевая точка шага – точка в которой приземление с торможением переходит в разгон: продольное ускорение центра масс туловища равно нулю.

Продольная вертикальная плоскость бега – вертикальная плоскость проходящая через центр масс андроида и параллельная вектору движения андроида.

Левый поперечный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на поперечную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры левой ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.

Поперечная плоскость бега – вертикальная плоскость проходящая через центр масс андроида и перпендикулярная продольной плоскости бега.

Правый поперечный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на поперечную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры правой ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.

АЛГОРИТМ ПРОДОЛЬНОГО, ПОПЕРЕЧНОГО УГЛОВ СТУПНИ шагающего аватара-андроида работает независимо (исключения: установки человека) от человека:
1. поперечный угол ступни стремится к нулю. Алгоритм-1 управляет жесткостью подвески ограничителя отклонения от нуля поперечного угла ступни, графиком (зависимости жесткости подвески от её хода) прогрессивной подвески. Жесткость подвески нарастает при увеличении скорости ходьбы (бега) андроида, при уменьшении процентной вязкости поверхности куда приземляется ступня. Алгоритм-1 управляет поперечным углом ступни по цифрам 2-х передних датчиков силы ступни.
2. в ходьбе (беге) андроида на поворотах поперечный угол ступни устанавливают датчик поперечного ускорения андроида, два передних датчика силы ступни.
3. продольный угол ступни имеет в таблицах стандартную цифру угла. Цифра зависит от скорости ходьбы (бега) андроида и наклона голени от поперечной вертикальной плоскости андроида, от процентной вязкости (таблицы) поверхности приземления ступни. Алгоритм-2 дает стандартную цифру продольного угла ступни.
Ступня андроида имеет сгибающийся вверх носок из двух широких пальцев. Алгоритм-2 устанавливает отдельно каждому из 2-х пальцев носка ступни цифру угла отклонения на всех режимах работы.
4. есть прогрессивная подвеска ограничителя продольного отклонения ступни андроида от цифры алгоритма-2 в зависимости от наклона голени от вертикали. Прогрессивная подвеска ограничителя продольного отклонения ступни андроида регулируется отдельно по вертикальному ходу подвески, отдельно по продольному ходу подвески назад при продольном столкновении ступни с препятствием.

АЛГОРИТМ РОВНОЙ ХОДЬБЫ, БЕГА – туловище андроида заваливается вбок-влево (вправо) от выбранного пути – увеличить силу и время опоры на левую (правую) ногу, уменьшить на другую.

СИМУЛЯЦИЯ ТОЛЧКОВ В СТУПНЯХ ЧЕЛОВЕКА
Сзади голени андроида датчики поверхности пола – инфракрасные высотомеры измеряющие расстояние «пятка – земля». В приземлении ступни андроида при её касании земли, приводы экзоскелета ноги по сигналу обратной связи резко толкают вверх-назад ступню человека, симулируя суммарную (по датчикам ступни андроида) силу на ступне андроида.

По сигналу датчика поверхности пола андроида АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА экзоскелета перед приземлением ступни по алгоритму медленно опускает туловище человека, чтобы в момент толчка ступни андроида АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА с максимальным размахом 14см подбросила вверх-вперед ступню человека, симулируя рост нагрузки на ступню, вертикальные ускорения андроида в беге.

Алгоритм АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ в течение периода-1 времени между приземлением и точком вверх ступни должен успеть опустить человека на 14см вниз, чтобы хватило длины хода 14см для симуляции перегрузки ступни человека в момент «касание ступни + толчок». Период-1 времени софт вычисляет по сигналу обратной связи.

В режиме «ПРОГНОЗ» при средней задержке управления алгоритм дает симулируемый толчок на ступню человека раньше на расчетное время задержки управления. С установкой процентной зависимости «задержка управления – время упреждения». При большой задержке управления алгоритм симулирует среднюю за 2-4 шага силу в ступне андроида с учетом вектора скорости, высоты приземления ступни андроида.

СИМУЛЯЦИЯ УСКОРЕНИЙ КОСТЮМОМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ:
1. андроид берет тяжелый груз на правое плечо – у правой ступни силы в её 5 датчиках сумма сил больше, чем у левой ступни. Костюм телеприсутствия по сигналам датчиков силы ступней андроида наклоняет человека вправо по таблицам «процентная разница цифр в ступнях – угол наклона костюма телеприсутствия», «процентная разница цифр в ступнях – угловая скорость наклона костюма телеприсутствия», «скорость роста суммы сил правой ступни – угловая скорость наклона костюма телеприсутствия».
В алгоритме правила сложения угловых скоростей наклона костюма телеприсутствия. Если трафик ограничен вместо цифр датчиков силы ступней андроида идет цифра процентной разницы + скорость роста суммы сил правой ступни андроида

2. андроид прыгает вниз – его датчик невесомости (датчик ускорений по вертикали) дает сигнал невесомости костюму телеприсутствия – АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА плавно двигает вниз экзоскелет туловища для максимума длины хода вверх человека в симуляции перегрузки от приземления андроида

3. при приземлении ступни в ходьбе, беге, прыжке привод ноги резко подбрасывая ступнёй вверх человека, симулирует нагрузку его ступне как в ступне андроида. Обратный ход подвески медленный. Скорость обратного хода подвески – таблицы решений по: скорость, время невесомости, тормозное ускорение

4. при разгоне вперед в беге андроид наклоняется назад. По сигналу 3D-гироскопа туловища андроида костюм телеприсутствия наклоняет человека назад на этот угол. Человек инстинктивно наклоняет себя вперед, сохраняя устойчивость положения андроида, обнуляя угловую скорость его туловища. Одновременно включаются алгоритмы СИСТЕМЫ УСТОЙЧИВОСТИ АНДРОИДА

5. андроид тормозит – костюм телеприсутствия наклоняет человека вперед. Человек инстинктивно наклоняет туловище назад, сохраняя устойчивость положения андроида, обнуляя угловую скорость его туловища

6. наклоном вперед или назад на угол 90° костюм телеприсутствия симулирует максимальное ускорение 1g

7. центробежную силу андроида в повороте симулирует наклон человека вбок. Алгоритм уравнивая нагрузку на ступни сгибает колени разными углами

8. при росте бокового наклона поверхности ходьбы датчик угла наклона андроида дает угол, угловое ускорение экзоскелету туловища. Чтобы не упасть вбок человек инстинктивными движениями сохраняет устойчивость положения андроида, обнуляя угловую скорость туловища

9. в тормозящем автобусе датчик угла наклона туловища стоячего андроида передает угол, угловую скорость экзоскелету туловища. Чтобы не завалиться вперед человек наклоняется назад до обнуления угловой скорости туловища андроида по его датчику угла наклона. Аналогично при разгоне автобуса

10. слалом на лыжах симулируют наклоны осей 3D-КАРДАНА и АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА экзоскелета. Естественные наклоны экзоскелета уменьшают вероятность морской болезни.

АЛГОРИТМ СИМУЛЯЦИИ НЕВЕСОМОСТИ – вектор движения рук, ног сохраняется с плавным торможением движения на расстоянии примерно 10% от диапазона движений, затем полная компенсация софтом веса рук, ног, всех моментов от механизмов. Угловые скорости вращения движения туловища сохраняются по трем осям.

ДИСТАНЦИОННЫЕ ЕДИНОБОРСТВА В КОСТЮМАХ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ
Для борьбы на расстоянии до 6000км нужны 3D-сканы тел. Положение борцов в пространстве софт определяет по углам экзоскелета.

Система координат – по вычисленной поверхности пола + 2-3 точки контакта борцов (захваты руками, подсечки). Высоту точек софт вычисляет по углам экзоскелета, по наклону туловищ в двух осях от вертикали.

В расчетах используются:
1. цифры датчиков силы ступней
2. силы действующие на 2-3 точки контакта (захваты, подсечки)
3. успешный бросок – нулевые сигналы датчиков силы ступней
4. траектории тел борцов дают 3D-КАРДАН, 3D-датчики ускорений туловища. Это сохраняет систему координат при потере контакта между борцами.
5. по силе тока в муфтах сцепления группового привода софт вычисляет вес тел, моменты инерции в разных осях, положение обоих тел после приема. Цифры сил тока муфт сцепления – в сигнале обратной связи при превышении порога изменения (установки).

В режиме «ПРОГНОЗ», в режиме виртуальной и дополненной реальности команды 3D-КАРДАНУ дают 3D-датчики силы ступней (по векторам силы в ступне и положению центра масс человека).

В ударных единоборствах софт вычисляет угловые положения тел по весу, вектору импульсу в точке удара. Вектор удара – разница показаний плечевых и поясного датчиков ускорений туловища. Импульс удара – величина суммарного вектора удара по датчикам ускорения туловища. Положение тел софт корректирует по видеоканалу.

ДИСТАНЦИОННЫЙ СЕКС МУЖЧИНЫ С ЖЕНЩИНОЙ
Аналогичны вычисления серверного софта для дистанционного секса между мужчиной и женщиной в костюмах телеприсутствия на расстоянии до 6000км. При частом пропадании или задержке управления включается режим «ПРОГНОЗ».

В режиме «ПРОГНОЗ» обратную связь с датчиками силы (у них приоритет) софт дополняет Стандартной моделью сминаемости тела человека для ограничения во время секса давления на твердые части тела.

В Стандартной модели: несминаемые части – кости, части тела с разным уровнем сминаемости по 3 координатам. Сминаемость в глубину, продольный сдвиг, поперечный сдвиг мягких тканей тела. Стандартные модели сминаемости тела софт берет с личных настроек.

АЛГОРИТМ ЗАХВАТА ПРЕДМЕТА
Алгоритм вычисляет стандарт средней силы сжатия кистью предмета за 3-4сек после захвата кистью. Далее при небольших колебаниях силы захвата человеком или прерывании обратной связи привод поддерживает силу сжатия предмета кистью андроида не меньше стандарта средней силы-1 сжатия кистью предмета, чтобы андроид не уронил предмет.

Чтобы разжать пальцы с предмета человек должен приложить к своим пальцам силу-2 равную силе-1. Можно процентным коэффициентом установить силу-2.

В алгоритме разные процентные коэффициенты для стационарных (больше) и перемещаемых рукой человека предметов. Можно выбрать алгоритм захвата предмета, менять цифры.

АЛГОРИТМ ПОДЪЕМА ПО ВЕРТИКАЛЬНОЙ ЛЕСТНИЦЕ основан на распознавании изображений и датчиках ускорения туловища андроида. При задержке управления алгоритм поможет андроиду самому лезть по веревочной лестнице.

УПРАВЛЕНИЕ РУКАМИ ЗА СПИНОЙ
Конструкция костюма телеприсутствия не дает двигать руками за спиной. Если надо – жест пальцами или голосовая команда включит режим «грудь – спина»: двигая руками спереди человек управляет руками андроида за его спиной – работают задние стереокамеры.

---

ТАБЛИЦЫ ПРИВОДА АНДРОИДА
В канале силовой обратной связи «человек – андроид» частота опроса датчиков силы 5-50Гц (зависит от задержки управления). В канале силовой обратной связи «андроид – внешняя среда» частота опроса датчиков силы 1000-2000Гц.

В канале силовой обратной связи «андроид – внешняя среда» приводы андроида работают по таблицам «цифра-1 процентного роста силы сопротивления внешней среды – цифра-2 процентного уменьшения приводом силы андроида пока человек не среагирует на цифру-1». Чем больше задержка управления, тем больше цифра-2.

Чем больше тормозное ускорение (датчики ускорения у шарниров андроида) от силы сопротивления внешней среды, тем больше цифра-2 в таблицах андроида «задержка управления – тормозное ускорение – цифра-2». Выбор профессиональной (сапер, хирург, рукопашный бой, грузчик...) библиотеки таблиц силовой обратной связи «андроид – внешняя среда».

---

Рычажная система экзоскелетов рук сбоку рук человека: можно сидя на полу опереться локтями об колени. Рычажная система экзоскелетов ног расположена сзади ног, не выступает по бокам за ноги. Человек может сидя на полу согнуть колени на угол 150°, сделать продольный, поперечный шпагат.

Для привода костюма телеприсутствия я изобрел упрощенную сверхдешевую коммутацию большой мощности (сверхбольшие токи) электропривода.

Зажимная рама ноги под коленом и над коленом ноги балансирным механизмом соединены тягой-Т сзади с нижней боковой частью зажимной рамы таза. Тяга-Т – это невращающаяся нижняя труба-Т1 + верхняя труба-Т2. Труба-Т1 больше трубы-Т2 по диаметру, имеет сверху гайку-Т. Труба-Т2 – вращающийся винт с прямоугольной резьбой, вкручиваемый в гайку-Т.

Для подгонки длины тяги-Т под длину бедра пользователя костюма телеприсутствия, вращается тяга-Т2, пока в стартовом положении костюма телеприсутствия в колено не упрется датчик силы и выключит электромотор вращающий тягу-Т2.

Зажимная рама таза – аналог тазобедренного балансира андроида. Тазобедренный балансир нужен андроиду для движения по лестницам. Силовая обратная связь передает тазобедренному балансиру андроида оба угла (от туловища) 2D-шарнира таза.

Зажимная рама таза соединена с зажимной рамой туловища 2D-шарниром таза. 2D-шарнир таза соединяет зажимную раму туловища с тазобедренным балансиром ног.

Зажимная рама таза соединена с одной из осей 2D-шарнира группового привода ног через пружинный шарнирный механизм обеспечивающий свободу перемещения, при которой сила прикладываются не к 2D-шарниру таза, а к позвоночнику человека, компенсируя несовпадение осей свободы поясницы человека и 2D-шарнира группового привода ног. Сила равномерно нагружает позвоночник в районе от копчика до талии.

Седло – часть зажимной рамы таза – наклоняется право-лево, поворачивается в вертикальной оси. Алгоритмы привода седла не снимают вес человека с ступней, кроме случаев типа: андроид едет на мотоцикле (автомобиле) – привод седла переносит большую часть веса человека на седло по цифре отношения веса андроида приходящей на его ступни (датчики силы ступни андроида) к весу андроида.

Привод не прижимает седло к человеку в невесомости: при прыжке андроида на мотоцикле в туловище андроида 3D-датчик ускорений при невесомости обнуляет виртуальный 3D-датчик (его сигнал вычисляется по другим датчикам) силы седла.

3D-КАРДАН ЭКЗОСКЕЛЕТА

ОСЬ-1 3D-КАРДАНА вращается в диаметральной оси кольца ОСИ-2 3D-КАРДАНА. На старте ОСЬ-1 3D-КАРДАНА проходит вертикально через центр масс человека.

ОСЬ-1 3D-КАРДАНА перпендикулярна ОСИ-2 3D-КАРДАНА. На старте кольцо ОСИ-2 3D-КАРДАНА и ОСЬ-1 3D-КАРДАНА находятся в одной поперечной вертикальной плоскости.

ОСЬ-1 3D-КАРДАНА – это полукольцо, в середине которого ОСЬ-4 3D-КАРДАНА. Полукольца осей 3D-КАРДАНА имеют вид половинки квадрата с скругленными углами.

ОСЬ-4 3D-КАРДАНА перпендикулярна ОСИ-1 3D-КАРДАНА и находится с ней в одной плоскости. Сбоку нижнего полукольца ОСИ-1 3D-КАРДАНА привод «труба-винт – гайка скольжения» поворачивает ОСЬ-4 3D-КАРДАНА на угол 45° в обе стороны.

На старте ОСЬ-4 3D-КАРДАНА сзади человека продольно горизонтально. Линия ОСИ-4 3D-КАРДАНА пересекает центр масс человека.

Неподвижная ОСЬ-2 3D-КАРДАНА на старте имеет поперечную горизонтальную ось. На старте кольцо ОСИ-2 3D-КАРДАНА в поперечной вертикальной плоскости. ОСЬ-2 3D-КАРДАНА вращается в подшипниках скольжения на концах рогов полукольца ОСИ-3 3D-КАРДАНА.

Неподвижная ОСЬ-3 3D-КАРДАНА самая дальняя от человека, расположена продольно горизонтально. ОСЬ-3 3D-КАРДАНА вращается в подшипниках скольжения напольной рамы костюма телеприсутствия. Все ОСИ 3D-КАРДАНА пересекают человека в центре масс у пупка.

ИЗГОТОВЛЕНИЕ ПОЛУКОЛЕЦ 3D-КАРДАНА
Полукольца 3D-кардана состоят с жесткого пенометалла обмотанного на клею углеволокном по линиям действия сил. В центре сечения пенометалла паз для сигнального и силового коаксиальных кабелей. Кабели идут к вращающемуся трансформатору, электрически соединяющего цепи вращающихся осей 3D-КАРДАНА.

Пенометалл состоит с двух длинных половинок, вдоль которых фрезеруют паз. В паз укладывают кабеля с электромагнитныи экраном. Пенометалл с высокой электрической и магнитной проводимостью – электромагнитный экран. Обе половинки пенометалла склеивают. Кабеля внутри. Робот по программе с натягом обматывает пенометалл высокомодульным углеволокном. Автоклав.

На ОСИ-3 3D-КАРДАНА 6 электромотор-маховика с диаметром 2,4м с транзисторными муфтами сцепления. Они вращают ОСИ-1-2-3 3D-КАРДАНА по сигналу угловой обратной связи с 3D-гироскопом туловища андроида. На каждую ось 3D-КАРДАНА два электромотор-маховика противоположного вращения, две транзисторные муфты сцепления.

Цепной привод-1 соединяет ОСЬ-2 3D-КАРДАНА с двумя электромотор-маховиками в ОСИ-3 3D-КАРДАНА.

Для перехода цепи на ОСЬ-3 3D-КАРДАНА с поворотом плоскости вращения цепи на угол 90° я изобрел двухплоскостную цепь с двумя плоскостями вращения на основе последовательно соединенных карданных шарниров. Единичное звено цепи из двух не полностью собранных карданных шарниров соединенных между собой стержнем длиной ~1-3 диаметра карданного шарнира.

Цепной привод-2 через промежуточные звездочку и цепь соединяет ОСЬ-1 3D-КАРДАНА с двумя электромотор-маховиками на ОСИ-3 3D-КАРДАНА.

Транзисторная муфта сцепления – это электромотор-маховик в виде трубы с постоянными магнитами приклеенными внутри. Внутри электромотор-маховика ротор с трехфазной обмоткой для привода оси 3D-КАРДАНА.

Трехфазная обмотка ротора имеет в каждой фазной обмотке два закорачивающих (в оба направления тока) её транзистора. Не закороченные обмотки статора не вращаются от маховик-ротора.

Сигнал управления 3D-КАРДАНОМ, одновременно закорачивая (замыкая) все обмотки ротора, создает в них ток наведенный электромагнитной индукцией от постоянных магнитов электромотор-маховик из-за взаимного движения. Магнитное поле от тока в обмотках сцепляет маховик-ротор с статором. Это изобретенная мной быстродействующая транзисторная муфта сцепления. Включение, выключение за 0,02сек.

Сигнал управления транзисторной муфтой сцепления меняя частоту, период короткого замыкания обмоток маховик-ротора плавно управляет 0-100% пробуксовкой (скольжением) сцепления маховик-ротора с статором. Транзисторы коротко замыкают, размыкают обмотку. Для точного управления сцеплением точные порции тока обмотки отмеряет линейка конденсаторов.

Часть регенерированной в транзисторных муфтах сцепления электроэнергии после выпрямления идет в кабель постоянного тока в осях 3D-КАРДАНА. Все оси 3D-КАРДАНА обмениваются энергией между собой за счет вращающихся трансформаторов и регенерации энергии в одних электромотор-маховиках и разгона от неё других электромотор-маховиков. Часть регенерированной энергии накапливает конденсатор большой емкости.

В костюме телеприсутствия 6 электромотор-маховиков противоположного вращения, моментом от разгона и торможения вращают три оси 3D-КАРДАНА не передавая крутящий момент на пол дома. 6 электромотор-маховиков вращают человека через угловую обратную связь с датчиком наклона и 3D-гироскопом туловища андроида.

Регенерированная торможением электромотор-маховика-1 (режим муфты сцепления) энергия разгоняет электромотор-маховик-2 противоположного вращения. Момент от разгона электромотор-маховика-2 тоже крутит человека в том же направлении вращения в 3D-КАРДАНЕ. Электромотор-маховики переключаются с режима муфты сцепления в режим электромотора и наоборот.

Обмен энергией между электромотор-маховиками (при стопроцентных КПД режима муфты сцепления, подшипников) теоретически позволяет с перегрузками вращать человека в любые стороны без затрат энергии. Затраты энергии меньше при управлении индуктивным сопротивлением фазных обмоток. КПД электромотор-маховиков – это отношение индуктивных сопротивлений ротора, статора в режиме «разгон – торможение с регенерацией энергии» (мои изобретения). Можно в десятки раз уменьшить затраты энергии костюмом телеприсутствия на вращение человека в любых направлениях.

ПРОТИВОФАЗНЫЙ РЕЖИМ ПРИВОДОВ 3D-КАРДАНА
Муфты сцепления приводов 3D-КАРДАНА 80% углов поворота осей по сигналу обратной связи выполняют в режиме максимальной мощности. 20% в режиме точной остановки. В режиме точной остановки приводы работают в противофазном режиме.

Противофазный режим в каждом периоде опроса датчиков замедляет 3D-КАРДАН для медленной подгонки приводами углов к сигналу угловой обратной связи 3D-КАРДАНА. Возникающую вибрацию гасит софт обратной связью с датчиками ускорения пружинных муфт.

Отключили электроэнергию – костюм телеприсутствия работает до 10 минут от инерции электромотор-маховиков. Рекуперация тормозных крутящих моментов электромотор-маховиками экономит энергию.

ПОТЕРЯ СТЕПЕНИ СВОБОДЫ 3D-КАРДАНА
Совпали ОСИ-1-3 3D-КАРДАНА – теряем одну степень свободы. Чтобы не терять есть ОСЬ-4 3D-КАРДАНА. В ОСИ-4 3D-КАРДАНА экзоскелет поворачивается на угол 45° в обе стороны.

Таблица синхронизации карданных углов вращает ОСЬ-4 3D-КАРДАНА синхронно с ОСЬЮ-3 3D-КАРДАНА.
Сближаются ОСИ-1-3 3D-КАРДАНА, надо вращать человека в вертикальной оси – ОСЬ-4 3D-КАРДАНА вращает человека на угол-Х синхронно ОСИ-3 3D-КАРДАНА.

Таблица синхронизации карданных углов приводами дает:
1. разница углов ОСИ-4 3D-КАРДАНА и ОСИ-3 всегда равна углу 45°
2. минимальные угловые ускорения ОСИ-4 3D-КАРДАНА – прогноз инерции угловых скоростей
3. минимальные отклонения от сигнала угла и угловой скорости в трех осях вращения туловища человека

АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА ЭКЗОСКЕЛЕТА
Балансировку ОСИ-1 3D-КАРДАНА и ОСИ-4 3D-КАРДАНА делает АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА экзоскелета туловища, двигая человека до 14см в всех направлениях соединяет его центр масс с центром ОСЕЙ 3D-КАРДАНА. Движения АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ в каждой оси координат уравновешено пружинами в обоих направлениях оси координаты.

АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА быстродействующим приводом линейно двигает человека в трех осях пространства на расстояние до 14см, передает человеку линейные ускорения действующие на ступню при беге, вибрации; симулирует удары и толчки в единоборствах, автоматную очередь по бронежилету, удары мечом и копьем по доспехам, спуск космонавта с орбиты, все 3D-ускорения в авторалли и мотокроссе...

Угловые ускорения симулирует 3D-кардан. АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА экзоскелета снижает вероятность морской болезни. АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА экзоскелета участвует в установке длины зажимной рамы туловища.

Реактивную силу отдачи от движения экзоскелета вперед-назад компенсирует модуль группового привода. Экзоскелет вперед-назад двигают два синхронных винтовых привода «электромотор-маховик + муфта сцепления + винт-гайка скольжения». Верхний винтовой привод задним концом закреплен в верхней части модуля группового привода. Нижний винтовой привод задним концом закреплен в нижней части модуля группового привода.

Тросы с оси-Н1 идут в вплотную расположенные шкивы оси-РШ1.

Выходные тросы с оси-РШ1 идут в шкивы оси-РШ2, параллельной оси-РШ1 на расстоянии 40см. С шкивов оси-РШ2 тросы идут в плечевые шкивы.

АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА экзоскелета в работе:
Экзоскелет и модуль группового привода двигаются в противоположных направлениях в направляющих по продольной горизонтальной оси-Х. Оси шкивов возле шеи и ось-РШ1 всегда остаются на продольной горизонтальной оси-Х. Ось-РШ2 с шкивами шарнирно закреплена только на оси шкивов возле шеи и оси-РШ. Тросы с шкивов оси-РШ переходят в шкивы оси-РШ2, затем в шкивы возле шеи.

Ось-РШ2 двигается вправо-влево. Ось шкивов возле шеи и ось-РШ1 то сближаются, то отдаляются.

Для точной передачи АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКОЙ экзоскелета сигнала обратной связи надо чтобы центр масс костюма телеприсутствия оставался на месте. Экзоскелет и его противовесы механизмы двигают в противоположные стороны на пропорциональные расстояния.

Реактивную силу отдачи от движения экзоскелета вверх-вниз компенсируют противовесы-Р1-Р2 сзади спины над плечами.
Реактивную силу отдачи от движения экзоскелета вправо-влево компенсируют противовесы-Т1-Т2 за спиной справа, слева талии.

У противовесов-Р1-Р2 отдельный винтовой привод «электромотор-маховик + муфта сцепления + винт-гайка скольжения». У противовесов-Т1-Т2 отдельный винтовой привод «электромотор-маховик + муфта сцепления + винт-гайка скольжения».

Симуляция нагрузок на ступню человека во время ходьбы бега
При приземлении правой ноги её привод подбрасывает вверх-назад правую ступню человека, затем плавно обратно.

При нехватке длины хода АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА экзоскелета симулирует длительное ускорение серией коротких резких ударных колебательных импульсов в направлении-1. В каждом импульсе в фазе обратного хода АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА экзоскелета медленно с постоянным тормозным ускорением двигает человека в обратном направлении. Затем резким ускорением передает очередной ударный импульс человеку.

Сигнал управления АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКОЙ экзоскелета
АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКОЙ экзоскелета управляет сигнал канала ускорений туловища андроида. Привод АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ имеет дополнительную обратную связь с тремя 3D-датчиками ускорений экзоскелета туловища человека. Дополнительная обратная связь подгоняет все цифры к сигналу канала ускорений туловища андроида.

Сигнал канала ускорений туловища андроида
Датчик-Л ускорения-Л левого плеча андроида дает величину, угловые координаты вектора ускорения-Л. Датчик-П ускорения-П правого плеча андроида дает величину, угловые координаты вектора ускорения-П.

Софт векторы ускорений-Л-П прикладывает к точке-Ц в центре отрезка соединяющего датчик-Л с датчиком-П и вычисляет суммарный вектор-ЛП. Суммирование векторов идет по проекции векторов отдельно на каждую ось системы координат XYZ андроида.

Точка-Ц соединяется с точкой-Н вертикальной линией проходящей через точку-ЦМ. Точка-ЦМ – центр масс туловища и таза андроида. В точке-Н датчик-Н ускорения-Н в центральном шарнире тазобедренного балансира андроида.

В точке-ЦМ софт суммой вектора-ЛП ускорения-ЛП с вектором ускорения-Н получает суммарный вектор-ЛПН. Перед сложением величина вектора ускорения-Н умножается на коэффициент-К. Коэффициент-К – это отношение длины отрезка «точка-Ц – точка-ЦМ» к длине отрезка «точка-ЦМ – точка-Н».

Величина, угловые координаты суммарного вектора-ЛПН – это канал ускорений андроида. Его сигнал идет в приводы АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ экзоскелета.

ИИ АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ ЭКЗОСКЕЛЕТА
Длина хода АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ экзоскелета до 14см. Обычно АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА в среднем положении, что вдвое уменьшает длину хода. ИИ по стереокартинке андроида увеличивает длину хода АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ экзоскелета для более длительной передачи человеку линейных ударных ускорений андроида.

Андроид идет вперед – АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА двигает человека вперед, увеличивая длину тормозного хода АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ, симулирующего резкое торможение андроида.

Более длительные ускорения дает центрифуговый костюм телеприсутствия, реалистично симулируя большую силу тяжести виртуальной планеты.

В стереокартинке андроид падает вниз – АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА отводит человека вниз, увеличивая длину тормозного хода АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ вверх – передача человеку удара при падении андроида.

ИИ использует датчики ускорения андроида в режиме инерциальной навигационной системы для увеличения длины хода АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ экзоскелета.

Режимы настроек АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ экзоскелета:
1. режим сигнал обратной связи
2. режим невесомости: центр вращения совпадает с центром масс человека
3. режим балансировка: приводы АКТИВНОЙ 3D-ПОДВЕСКИ убирают моменты вредного дисбаланса осей кардана от движений человека, уменьшая задержку управления, экономя энергию.

В режиме невесомости АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА экзоскелета по таблицам решений соединяет центр кардана с центром масс человека при изменении положения рук, ног. Пример: при группировке человека его центр масс идет вперед от туловища – АКТИВНАЯ 3D-ПОДВЕСКА двигает человека назад, соединяя центр масс человека с центром 3D-КАРДАНА.

В виртуальной реальности софт двигает человека по сумме вектора ускорения и вектора силы тяжести.

БАЛАНСИРОВКА ОСИ-2 3D-КАРДАНА
ОСЬ-2 3D-КАРДАНА балансируют два рычага-противовеса на концах обоих рогов полукольца ОСИ-2 3D-КАРДАНА. Противовес – электромотор-маховик вращающий винтовой привод, который двигает тросами рычаг-противовес.

Рычаг-противовес по схеме цепного зажима равномерного прижима из двух последовательно соединенных шарнирными осями между собой рычагов. В шарнирных осях шкивы с тросами винтового привода. Балансировка ОСИ-2 3D-КАРДАНА по принципу: дисбаланс уменьшает задержку управления 3D-КАРДАНА.

ПРОТИВОУДАРНАЯ СИСТЕМА ОБРАТНОЙ СВЯЗИ
Человек ощущая векторы ударов по андроиду, предотвратит его разрушение в рукопашном бою андроидов-солдат. По вектору удара от пуль, софт по сигналам разнесенных датчиков ускорения туловища андроида, покажет 3D-стрелкой на экране куда повернуть пулемет андроида для ответного огня.

Векторы ударов по андроиду симулирует
3D-ВИБРАТОР экзоскелета
Вибратор – это труба в центре которой наковальня-Ц. Наковальня-Ц – это жесткая пружина-Ц центр которой закреплен в центре трубы. В обоих концах трубы наковальни-1-2 в виде жестких пружин. Между наковальня-1 и молот-1 мягкая пружина-1. Мягкая пружина-2 между молот-1 и наковальня-Ц. Мягкая пружина-3 между наковальня-Ц и молот-2. Мягкая пружина-4 между молот-2 и наковальня-2.

Наковальня-1 имеет винтовой привод. Привод уменьшая расстояние между наковальня-1 и наковальня-Ц, увеличивает частоту вибратора для уменьшения времени реакции и энергопотребления.

Для увеличения импульса передаваемого экзоскелету, винтовые приводы увеличивают расстояние между наковальнями-1-2. Молот-1 и молот-2 движутся в противоположных направлениях, убирая холостую вибрацию.

Вибратор – молот в направляющих между двумя мягкими пружинами. Обмотки-1-2 непрерывно раскачивают на пружинах молот. Молот колеблется между наковальнями-1-2 не касаясь их.

Андроид получил удар – сигнал с датчиков ускорения туловища андроида дает в обмотку-1 дополнительный импульс тока. Молот бьёт по наковальне-1, передавая удар человеку.

Удар в противоположном направлении симулирует подача дополнительного импульса тока в обмотку-2. Молот бьёт по наковальне-2. Мягкие пружины не дают молоту бить наковальню без дополнительного импульса тока в обмотку.

Вертикальный вибратор двигает экзоскелет до 5мм в обе стороны в направлении «ноги – голова». Продольный вибратор двигает экзоскелет до 5мм в обе стороны в направлении «грудь – спина». Боковой вибратор двигает экзоскелет до 4мм в обе стороны. При работе вибратора в боковом направлении гребенка индивидуальных лыж сбоку тросов не дает им выйти с шкивов группового привода.

3D-ВИБРАТОР передает человеку линейные ускорения действующие на ступню при беге, вибрации; симулирует удары и толчки в единоборствах, автоматную очередь по бронежилету, удары мечом и копьем по доспехам. 3D-ВИБРАТОР экзоскелета снижает вероятность морской болезни.

СИГНАЛИЗАТОР СКОЛЬЖЕНИЯ СТУПНИ
В наклонных скользких поверхностях человек не чувствует скольжения ног андроида. Сигнализатор скольжения экзоскелета ступни передает человеку направление скольжения ступни андроида. В подошве экзоскелета ступни вибраторы-1-2-3.

Вибратор-1 серией ударов в наковальню дает продольное скольжение носка ступни андроида, вибратор-2 – поперечное скольжение носка, вибратор-3 – поперечное скольжение пятки. Вибраторы работают синхронно. Ими управляют датчики линейного ускорения ступней андроида.

Ступня андроида скользит вправо: молот (двигает правая обмотка) бьёт правую наковальню (малошумный сплав, шумоизолирующая подвеска). Сила ударов пропорциональна скорости скольжения ступни. Пружина возвращает молот назад. Повтор цикла пока ступня скользит вправо. Если молот не бьёт наковальню – это режим холостого хода.

Сигнализатор передает только медленное движение ступни. Пороги скорости включения сигнализатора зависят от углов продольного и поперечного наклона нижней плоскости ступни. Скольжение больше углового разрешения 3D-кардана костюма телеприсутствия – 3D-кардан вращает человека в сторону скольжения.

В носке ступни андроида инерциальные датчики продольного, поперечного линейного перемещения ступни. В пятке андроида левый и правый 3D-датчики силы + задний одноканальный датчик силы. Датчики силы пятки расположены равносторонним треугольником. Они по разнице цифр с датчиками ускорения туловища андроида дают 3 канала: поперечное, продольное скольжение носка ступни + поперечное скольжение пятки. Без опоры ступни андроида на пятку нет сигнала с пятки.

ЦЕПНОЙ ЗАЖИМ РАВНОМЕРНОГО ПРИЖИМА
Рычаг-звенья-1-2-3-4-5 цепного зажима зажмут руку, ногу, туловище человека до стандарта силы в тросе. Большой диаметр секторного шкива троса у рычаг-звена-1. У рычаг-звена-2 диаметр секторного шкива троса меньше в столько раз, в сколько суммарная длина рычаг-звеньев-1-2 больше длины рычаг-звена-1.

Аналогичное отношение общей длины к диаметрам секторных шкивов остальных рычаг-звеньев дает одинаковую силу прижима каждого рычаг-звена цепного зажима к руке (ноге) одним общим тросом (разжимает рычаг-звенья пружина через второй общий трос). Цепной зажим равномерного прижима с равной силой зажимает все точки обхватываемой поверхности любой формы.

Регулировочный винтовой привод двигает общий трос через пружинный рычажный механизм с прогрессивной характеристикой (типа задней подвески кроссового мотоцикла) силы прижима. Каждое рычаг-звено своим надувным сегментом обхватит руку (ногу) любого размера.

Обвившись вокруг руки (ноги) конец цепного зажима своими зубьями зацепляется с зубьями центральной балки зажимной рамы. Круговой обхват руки (ноги) любой формы + давление в надувных сегментах дают минимальную задержку управления андроидом.

Руки человека в подлокотнике зажимной рамы локтя. По силе датчика зажимной рамы локтя регулировочный винтовой привод установит длину зажимной рамы предплечья. Предплечье зажмет зажим у нижнего сустава.

УСТАНОВКА ДЛИНЫ ЗАЖИМНОЙ РАМЫ ТУЛОВИЩА
По силе плечевых датчиков зажимной рамы туловища, регулировочный винтовой привод устанавливает её длину. Регулировочный винтовой привод двигает боковые, плечевые захваты по направляющим.

Боковой зажим – ровная пластина-1 с закругленными углами. Пластина-1 поворачивается в горизонтальной оси-1 параллельной плоскости спины. Затем двигаясь вдоль оси-1, прижимается регулировочным винтовым приводом к боку туловища. Ось-1 – винт привода.

Плечевые цепные зажимы опускаются на плечи, зажимают туловище спереди до нижнего ребра. Зажимы зажимной рамы таза заменяют нижние зажимы туловища.

Рычаг-звенья-1-2-3-4 цепного зажима зажмут таз до стандарта силы в тросе. Левый цепной зажим зажимной рамы таза загибаясь вправо-вниз углом 30° зажмет таз сбоку-спереди верхней левой боковой кости таза. Аналогично справа.

ПРИВОД РУКИ
Тросы экзоскелета привода руки идут в шкивы-1 горизонтальной продольной (от человека) оси плечевого шарнира экзоскелета привода правой руки, затем вперед в шкивы-2 горизонтальной поперечной оси плечевого шарнира экзоскелета правой руки руки. С шкивов-2 тросы идут назад-вниз (руки вертикально вниз) в шкивы-3 с параллельной осью сзади (на 9см) середины зажимной рамы предплечья правой руки.

С шкивов-3 тросы идут вперед-вниз (горизонтально от стоящего человека) в шкивы-4 с осью-4 в верхней части зажимной рамы локтя правой руки. Рычаг-34 соединяющий оси-3-4 по длине равен рычагу-23, соединяющего оси-2-3. К рычагу-23 в отдельной оси у плеча крепится верхняя часть зажимной рамы предплечья.

Нижняя часть зажимной рамы предплечья соединена с рычагом-23 рычагом-R переменной длины. Рычаг-R – короткий винт внутри длинной гайки. Пневмотурбина длинной гайкой подгоняет положение зажимной рамы предплечья к положению зажимной рамы локтя перед стартом костюма телеприсутствия. При работе костюма телеприсутствия пневмотурбина обычно не работает.

НАДУВНЫЕ ЗАЖИМЫ: камера-1 внутри внешней камеры-2. Камера-1 регулирует силу зажима зажимной камеры. Камера-2 через много отверстий дает воздух системы вентиляции зажимов. Осушенный воздух идет в отверстия зажимов рук, ног, туловища.

Установки давления, температуры, влажности воздуха зажимов рук, ног, туловища по датчикам температуры, влажности. Выбор алгоритмов силы зажима. Зажимные рамы: пенометал (пеностекло) продольно-поперечно обмотан углеволокном – минимум инерции.

ЭЛЕМЕНТЫ ПОДГОНКИ ДЛИНЫ ЗАЖИМНЫХ РАМ ПРЕДПЛЕЧЬЯ, ЛОКТЯ, КИСТИ:
1. подпружиненный параллелограммный механизм соединяющий раму надувных зажимов предплечья с зажимной рамой предплечья
2. подпружиненный параллелограммный механизм соединяющий раму надувных зажимов локтя с зажимной рамой локтя

Переменной длины рычаг-R соединяет зажимную раму предплечья с рычагом-23 для подгонки длины зажимных рам предплечья, локтя, кисти.

На рычаг-R нет момента приводов. Все рычаги двигает сила (сила мала) мышц человека, компенсируя несовпадение осей шарниров экзоскелета руки с осями суставов руки, компенсируя изменения расстояний между зажимными рамами предплечья, локтя, кисти. Аналогично компенсируются несовпадения осей, изменения расстояний между зажимными рамами бедра, голени, стопы. Привод дает в зажимные рамы костюма телеприсутствия только момент, угол.

Изобретенный мной другой полнофункциональный механизм подгонки длины зажимных рам и автоматической регулировки совмещения осей шарниров экзоскелетов с осями суставов человека, упростил и удешевил костюм телеприсутствия. Буду патентовать в Индии.

С шкивов-4 тросы идут вниз в шкивы-5 (ось параллельна оси шкивов-4), расположенные у нижнего локтевого шарнира зажимной рамы правой руки. С шкивов-5 тросы идут в шкивы-6, с осью параллельной продольной оси локтя.

Ось шкивов-6 закреплена в нижней части зажимной рамы локтя. Тросы с шкивов-6 идут в шкивы-7 (параллельная ось) нижнего локтевого шарнира зажимной рамы локтя правой руки.

Ось-7 шкивов-7 расположена с стороны бедра (человек стоит) ближе к бедру, чем ось-6 шкивов-6. Оси-5-6-7 соединены зажимной рамой локтя правой руки в одну жесткую конструкцию. С шкивов-7 тросы идут в шкивы-8 с осью-8, расположенной перпендикулярно оси-7 параллельно плоскости верхней части ладони над этой плоскостью. Ось-8 шкивов-8 закреплена в зажимной раме экзоперчатки.

С шкивов-8 тросы идут в зажимные рамы фаланг-1 пальцев кисти и к наперстку экзоскелета пальца.

Рычажная система экзоскелетов ног сзади ног чтобы не мешала двигать руками.

14 тросов (7 тросов правого маховика + 7 тросов левого маховика) вращают шкивы центральной наклонной (наклон вперед-вверх на угол 45°) оси зажимной рамы таза, на которой справа и слева закреплены экзоскелеты ног. У андроида роль таза играет тазобедренный балансир.

Для снижения веса андроида его тазобедренный балансир имеет короткую прямую форму. Несовпадения кинематики скелета человека и андроида компенсируют таблицы коррекции углов. Таблицы корректируют сигнал силовой обратной связи на стороне человека.

Правый электромотор-маховик группового привода вращается по часовой, левые электромотор-маховик против часовой стрелки, чтобы момент маховиков вращал экзоскелет в нужном направлении в ходьбе, беге.

ЗАЖИМНАЯ РАМА БЕДРА соединена с зажимной рамой таза изобретенным мной механизмом с шкивами тросов, позволяющих выполнять вертикальный, горизонтальный (с наклоном назад), поперечный шпагаты. С шкивов-Н1 шарнира (поперечная горизонтальная ось) зажимной рамы правого бедра тросы идут назад-вниз в шкивы-Н2 (параллельная ось) в оси-Н2 закрепленной в рычаге-Н12.

С шкивов-Н2 шарнира (поперечная горизонтальная ось) зажимной рамы правого бедра тросы идут вперед-вниз в шкивы-Н3 (параллельная ось) в оси-Н3 (у колена) закрепленной в рычаге-Н23. Рычаг-Н23 соединяющий оси-2-3 по длине равен рычагу-Н12, соединяющего оси-1-2. К рычагу-Н12 в отдельной оси у верхней части бедра крепится верхняя часть зажимной рамы бедра.

Нижняя часть зажимной рамы бедра соединена с рычагом-Н12 рычагом-НR (короткий винт внутри длинной гайки) переменной длины. Длинную гайку в подшипниках вращает пневмотурбина, подгоняя положение зажимной рамы бедра к положению зажимной рамы голени до старта костюма телеприсутствия. При работе костюма телеприсутствия пневмотурбина обычно не работает.

ЭЛЕМЕНТЫ ПОДГОНКИ ДЛИНЫ ЗАЖИМНЫХ РАМ БЕДРА, ГОЛЕНИ, СТУПНИ:
1. подпружиненный параллелограммный механизм соединяет раму надувных зажимов бедра с зажимной рамой бедра
2. подпружиненный параллелограммный механизм соединяет раму надувных зажимов голени с зажимной рамой голени

Переменной длины рычаг-НR соединяет зажимную раму бедра с рычагом-Н12 для подгонки длины зажимных рам бедра, голени, ступни. На рычаг-НR нет момента приводов. Все рычаги двигает сила (сила мала) мышц человека, компенсируя несовпадения осей шарниров экзоскелета ноги с осями суставов ноги, компенсируя изменения расстояний между зажимными рамами бедра, голени, ступни.

Рычаг-Н23 ось-3 (у колена) соединяет с рычагом-Н34. Рычаг-Н34 ось-4 соединяет с зажимной рамой ступни. К рычагу-Н34 в отдельной оси у верхней части голени крепится верхняя часть зажимной рамы голени.

Спиной к зажимной раме туловища человек садится в седло зажимной рамы таза, в горизонтально расположенные зажимные рамы бедер. Ставит локти в подлокотники (зажимные рамы локтей), жмет зеленую кнопку. Надувные зажимы зажимных рам рук, ног человека надует воздух до половины рабочего давления.

Механизмы совмещения осей суставов человека и шарниров зажимных рам регулировочным винтовым приводом (пневмотурбина + винт-гайка) настроят длину зажимных рам, подгонят к индивидуальным размерам человека. Затем полный надув воздухом надувных зажимов.

Зажимные рамы дают неподвижную (для рамы) опору руки (ноги) с 4 сторон. Ремни не подходят.

ЭКЗОСКЕЛЕТ СТУПНИ
По силе датчиков зажимной рамы ступней регулировочный винтовой привод жмет к ступне человека башмак зажимной рамы ступни, установив длину зажимной рамы голени. Голень зажимают зажимы у суставов. Башмак закрывает ступню сверху, по бокам.

Регулировочный винтовой привод зажимной рамы ступни башмаком прижмет ступню к заднему упору пятки до по силе датчика. По силе датчиков зажимной рамы голени регулировочный винтовой привод установит длину зажимной рамы бедра. Бедро зажмут зажимы у суставов.

Регулировочные винтовые приводы зажимов костюма телеприсутствия это пневмотурбина + винт-гайка (прямоугольная резьба). Пневмотурбины берут воздух 1 атм системы вентиляции зажимов.

УСКОРЕНИЯ ТУЛОВИЩА АНДРОИДА
Андроид определяет свою скорость по датчикам ускорения в туловище, по горизонтальной составляющей тормозного импульса при приземлении ступни на пол. Импульс раздельно по осям координат определят датчики силы ступни.

В туловище андроида три 3D-датчика ускорений, угловых скоростей (гиростабилизация телекамер). В виртуальной системе управления костюмом телеприсутствия колесиками
ЭКВАЛАЙЗЕРА СИЛЫ (4 колесика: 4 диапазона скорости роста силы) человек установит усиление диапазонов сил, коэффициент дополнительного усиления от скорости роста силы. Настройки потери усиления (звуковые сигналы) диапазона веса опасного предмета (мины, снаряда…). Режим «сапер»: эквалайзер силы раздельным по вертикали, горизонтали отрицательным усилением повысит чувствительность рук.

Переключение эквалайзера в режим
ЭКВАЛАЙЗЕР ВИБРАЦИЙ: фильтрация частотных полос вибраций, ударных и угловых ускорений пальцев, рук, ног, туловища. Человек выбрав стандартную модель ограничения ударных и угловых ускорений «эквалайзером вибраций» костюма телеприсутствия, уточнит цифры.

Удар по андроиду – костюм телеприсутствия включит режим плавного перехода к новому положению андроида с ограничениями ударных ускорений действующих на человека, сработает сигнализация.

Защита производителя от судебных исков: регистратор костюма телеприсутствия записывает: углы, угловые ускорения, силы, скорости роста сил, амплитуды вибраций.

Привод опускает на голову
ШЛЕМ ВИРТУАЛЬНОЙ РЕАЛЬНОСТИ фиксируется в экзоскелете туловища чтобы убрать 2 датчика угла ориентации головы, не гнать 150кадр/сек из-за движений головы. За полупрозрачным сферическим 3D-экраном с вырезами для плеч, невидимо человеку-1 32 телекамеры обратной связи дают человеку-2 в удаленном костюме-2 телеприсутствия 3D-картинку лица человека-1 в костюме-1 телеприсутствия.

Каждая телекамера дает квадратный фрагмент лица, сферические искажения компенсирует софт. Границы квадратов калибруют временно включаемой прямоугольной световой сеткой на голове человека. Ячейки сетки 3мм.

У телекамер лампы подсветки отраженным от матового экрана рассеянным светом. Ракурсы, тип подсветки лица в шлеме, изменение цвета, яркости каждой светодиодной лампы – сценарии софта. 3D-экран, телекамеры обратной связи, лампы работают импульсно раздельно во времени не мешая друг другу.

Радиус 3D-экрана 30см: экзоскелеты рук не портят картинку. Дальше от глаз экран шлема – меньше морской болезни, тошноты от разницы «расстояние до реального объекта – до экрана». У 3D-экрана снаружи противоударный корпус.

Сферический 3D-экран по бокам сплющен на 10см чтобы при работе руки не задели экран. Искажения близких объектов на картинке в экране компенсирует софт по цифрам настройки фокуса камеры.

После фиксации человека в экзоскелете в экране слова: Аватар готов к работе.

Вариант-2: картинку в 3D-экране дают 6 лазерных проекторов с внешней или внутренней стороны экрана + очки с правой и левой круговой поляризацией стекол.

Шлем имеет снаружи ударопрочный корпус на случай если экзоскелет руки заденет шлем.

ТЕЛЕКАМЕРЫ АНДРОИДА
У андроида вместо поворота головы гиростабилизированное по 2 осям переключение (по горизонтали, вертикали) ракурсных телекамер, строчек их матриц. Андроиду не надо поворачивать голову с телекамерами. На разные углы обзора у андроида 6-12 телекамер. Поворот линии взгляда синтезом кадра с строк кадров основной и дополнительных телекамер. Это делает неподвижным половину фона кадра телекамеры робота, позволяя сильнее сжать видеосигнал.

У андроида 5 фокусных диапазонов по дальности. Разнофокусные картинки соединяет софт. На каждый фокусный диапазон 2 стереокамеры для определения человеком расстояния до объекта. Длину фокуса человек может регулировать колесиками экзоскелета туловища или стандартными движениями головы, челюсти.

Для минимума частоты кадров, трафика у телекамер андроида объектив большой светосилы, сверхмалая выдержка кадра: 7кадр/сек хватит картинке медленных движений без смазывания видео. Есть колесико регулировки выдержки кадра.

По стереокартинке андроида его правой, левой рукой могут одновременно управлять специалисты разных профессий с 2-х костюмов телеприсутствия.

Требования к разрешению стереокамер и точности датчиков вдвое ниже, если положение рук по датчикам мозг человека стыкует с картинкой телекамер. По калиброванному датчику андроида человек может включить в экране исходный уровень освещения картинки.

СИСТЕМА ОСВЕЩЕНИЯ В ТЕМНОТЕ
Вокруг лица андроида круг из светодиодов: двигая головой (сигнал датчиков положения головы) человек управляет их выключением с одной стороны, устанавливая направление светотеней лучше передающее на 3D-экране форму объекта. Виртуальной системой управления человек может установить режим вращающегося вокруг лица андроида светового пятна: по скорости роста светотеней человек определяет форму объекта.

Режим «рассеянное освещение»: софт дает картинку телекамер андроида, где от вращающегося светового пятна освещения сохранены только максимальные цифры яркости каждого пикселя, немного усилен градиент яркости. Человек выбирает ракурс и график усиления градиента яркости для рельефности картинки.

Режим «картинка без помех»: освещение фемтосекундными световыми импульсами с включением оптического затвора телекамер только на время сверхкороткого возвращающегося отраженного светового импульса. Режим позволяет человеку в густом тумане, в мутной воде детально рассматривать объект, установив в метрах время возврата светового импульса.

Вариант-2: у пленоптических (матрица линз: фокусирует софт) телекамер андроида софт фокусирует сигнал на нескольких устанавливаемых человеком диапазонах глубины резкости картинки.

НАВИГАЦИЯ РОБОТА СТЕРЕОКАМЕРАМИ
Недостаток света: разносят дальше друг от друга лампы робота.
Избыток света: датчик света и софт управляют вектором поляризации картинки, уменьшают период снятия с пикселя сигнала:
1. период работы пикселя меньше времени кадра камеры
2. сигнал пикселя за время разности «время кадра – период работы пикселя» обнуляют

При движении камеры робота по скорости роста угловых размеров объектов известного размера определяют (таблицы) координаты робота.

Лицо человека в сферическом лицевом 3D-дисплее-голове андроида.

3D-ЗВУК – точное воспроизведение любых векторов прихода звука.
Для каждого уха в шлеме полусферой 30 рупоров дающих звук через отверстия диаметром 2мм в экране шлема. Отверстие – трубка длиной 2мм подсвеченная изнутри светодиодами по цветам соседних пикселей 3D-экрана, чтобы отверстие было не видно.

Громкость звука выше порога – к звуку каждого отверстия-динамика софт включит звук других отверстий. Противофазные динамики снаружи шлема глушат шум для окружающих. Басы дает вентилирующий воздух зажимов рук (ног) электроклапанами.

Ночью человек включает бесшумный для соседей ультразвуковой синтез (любая громкость ночью) звука. Звук синтезируют биения ультразвуковых частот. Ультразвуковые излучатели шлема передают все векторы прихода звуков.

В костюме телеприсутствия 3D-звук чтобы андроид на улице не попал под машину едущей сбоку, сзади, не свалился вниз.

Изобретенная мной система точного 3D-звука:
1. выходной сигнал 3D-звука – это в точке прослушивания мгновенный суммарный вектор воздушных потоков (волн), длина которого это суммарная цифра амплитуд звука по трем осям пространства, передаваемая суммарным каналом 3D-звука.
2. проекции 3D-вектора звука на координаты пространства – это 3 канала 3D-звука, определяющих 3D-вектор прихода звука с его источника в звуковой картине.
3. горизонтальный угол прихода звука: по разностному сигналу вертикальных мембран после накопления сигнала: в каждом диапазоне частот отдельный таймер накопления сигнала. Функции таймера и накопления сигнала выполняют софт или конденсаторы в цепи микрофона.
4. вертикальный угол прихода звука: по разностному сигналу горизонтальной мембраны 3D-микрофона и суммарного сигнала вертикальных мембран. Разностный сигнал – цифра после накопления сигнала: в каждом диапазоне частот отдельный таймер накопления сигнала. Функции таймера, накопления сигнала выполняют софт или конденсаторы в цепи микрофона.
5. полусферу прихода звука определяют по полярности разностных сигналов по принципу – на графике площадь положительных полуволн звука (сжатие воздуха) больше площади отрицательных (разрежение воздуха) полуволн. Полярность определяет софт. Звук приходит с стороны положительных полуволн.
6. расположение источников (3D-векторы прихода звука) звука определяют по полярности сигнала: источник звука в направлении (3D-угол вектора прихода звука), в котором суммарная площадь полуволн сжатия воздуха по трем координатам максимальна.
7. углы 3D-вектора прихода звука определяют по отношению мгновенных амплитуд полуволн сжатия (воздуха) мембран микрофона.

3D-звук: в прослушиваемой точке-D пространства находится голова человека. Любая сложная звуковая картина дает в каждое мгновение в точке-D только один единственный суммарный 3D-вектор движения воздуха. Все векторы движений воздуха от раздельных источников звука складываются в один суммарный 3D-вектор движения воздуха. Этот 3D-вектор движения воздуха несет в себе все 100% информации откуда, от какого источника звука, какой точно звук пришел.

3D-вектор движения воздуха дает 100% информации о всех векторах прихода звука от всех раздельных источников звуковой информации. Для разделения этой информации на отдельные каналы звуковых колонок разнесенных в пространстве, 3D-вектор движения воздуха разложим на проекции в трех координатах пространства. Угловое разделение каналов софт дает по соотношению мгновенных уровней громкости звука.

Возьмем горизонтально расположенную звуковую картину. Её передает сигнал 2D-вектора прихода звука в горизонтальной плоскости. Если соотношению мгновенных уровней громкости звука между правой и левой колонками по 50% – источник звука в звуковой картине точно посередине между колонками. Колонки условно расположены по кругу вокруг человека в костюме телеприсутствия.

Если соотношение мгновенных уровней громкости звука 20% на левую колонку и 80% на правую колонку – звук пришел с передней полусферы. Источник звука в звуковой картине находится под углом 35° справа от продольной горизонтальной оси проходящей через человека.

80% в левой задней колонке, 20% в правой задней колонке – источник звука под углом 35° справа сзади от продольной горизонтальной оси проходящей через человека.

Полусферу прихода звука софт определяет по полярности сигнала. Звук приходит с стороны положительной полуволны (волна сжатия) звукового давления.

Если положительная полуволна сжатия в сигнале 2D-вектора прихода звука показывает на переднюю полусферу – источник звука находится в ней. Если сигнале 2D-вектора показывает на заднюю полусферы – источник звука в задней полусфере.

Аналогично софт находит угол на источники звука и их расположение в продольной вертикальной плоскости или в поперечной вертикальной плоскости.

В изобретенной мной самой экономичной в мире по трафику системе 3D-звука выходной сигнал 3D-звука всех каналов одинаков, отличаются только мгновенные (от нуля и выше) уровни звука. Что дает изобретенной мной системе 3D-звука трафик ~6 раз меньше звука 7.1 и ~4 раза меньше звука 5.1

Качество звука в моей системе 3D-звука теоретически такое же как в звуке 7.1

Угловая точность определения направления на источник звука выше чем в звуке 7.1 с учетом вычисления софтом вектора прихода звука и числа динамиков.

Звук 7.1 не 3D-звук – векторы прихода звука только в горизонтальной плоскости.

Запись 3D-звука: 3D-микрофон: 3 максимально сближенные взаимно перпендикулярные мембраны + в отдельном корпусе взаимно перпендикулярные три бас-микрофона с фильтром вырезающим остальные частоты.

ПЕРЕДАЧА 3D-ЗВУКА
нужен один 3D-микрофон или 3 совмещенных стереомикрофона. При совмещенных стереомикрофонах вредный для 3D-звука сдвиг фаз средних, высоких частот убирают уменьшением размеров мембран микрофонов.

ВОСПРОИЗВЕДЕНИЕ 3D-ЗВУКА
4 динамика вертикальной плоскости спереди + 4 динамика вертикальной плоскости сзади дают любой мгновенный суммарный вектор прихода звука. В 3D-наушниках 8 динамиков: 4 динамика в каждом ухе дают 4 вектора движения звуковой волны направленных встречно по диагоналям (угол 45° от вертикали) плоскости ушной раковины. Больше динамиков – выше угловая точность векторов прихода звуковой волны от источника в звуковой картине.

СИСТЕМА БЕЗИНЕРЦИОННЫЙ ДИНАМИК
Чтобы динамики костюма телеприсутствия звучали с таким же высоким качеством как и дорогая электростатическая звуковая колонка, инерцию излучателя компенсирует софт.
Мой алгоритм софта: звуковой сигнал разложим софтом или железом на 12 синусоидальных звуковых частот. В каждой частоте в положительной полуволне сжатия воздуха в поднимающейся ветви графика софт по коэффициенту N1 дает более крутой угол подъема. Падающую ветвь графика положительной полуволны сжатия воздуха софт по коэффициенту N2 делает более пологой.

Чтобы уместить обе ветви положительной полуволны на графике софт уменьшает длительность поднимающейся ветви графика полуволны, увеличивает длительность спадающей ветви. Синусоидальная форма полуволны звука превращается в почти трехугольную полуволну с резким нарастающей и плавно спадающей амплитудой.

Аналогичную операцию и с отрицательной полуволной разрежения в звуковом сигнале.

Остается звук с модифицированной положительной полуволной подать на динамик и регулятором графического интерфейса софта плавно на слух подобрать коэффициенты N1 и N2, затем эти же коэффициенты для отрицательной полуволны для каждой из 12 частот в отдельности. Можно это делать на слух и на выходном звуке эталонного музыкального файла.

В результате этих операций динамик зазвучит с таким же высоким качеством, как и дорогая электростатическая звуковая колонка. Все настройки в цифровой форме можно внести в звуковой файл или выровняв софтом частотную характеристику, внедрить в систему звуковоспроизведения. Этот софт может улучшить качество звучания любого звукового сигнала, если есть опыт обработки звука.

ВЫДЕЛЕНИЕ КАНАЛА ЗВУКА
Человек повернув голову в сторону источника звука, автоматически усиливает звук в выбранном направлении, приглушая остальные каналы 3D-звука. Установки алгоритма выделения звука.

---

Для передачи 3D-звука человеку андроид имеет 3D-микрофон слева головы + 3D-микрофон справа головы. Или 2 совмещенных стереомикрофона слева + 2 совмещенных стереомикрофона справа. В некоторых моделях андроида мономикрофоны в ладонях, в нижней части бедер, справа и слева у талии.

Дальность источника звука определяют:
1. по разности амплитуд звука – накопление сигнала конденсатором – в каждом диапазоне частот отдельный таймер.
2. по времени прихода звука до разных микрофонов
3. по проценту (сравнение с эталонным аналог-сигналом) энергии верхних частот сигнала.

В виртуальной системе управления костюмом телеприсутствия для передней полусферы звука 1 колесико громкости и 3 колесика баланса (баланс звука по горизонтали + баланс звука по вертикали + баланс звука «передняя полусфера звука – задняя полусфера звука»), для задней полусферы звука 2 колесика баланса (баланс звука по горизонтали + баланс звука по вертикали). Направление движения колесиков совпадает с направлением регулировки баланса звука и роста уровня звука – можно быстро выделить колесиками вектор прихода звука для реакции военного андроида на опасную среду.

Вариант-2: джойстик выделения направления звука с кнопкой «реверс вектора прихода звука» с тактильным различением векторов звуковых полусфер (верхняя-нижняя или правая-левая). Колесики громкости, баланса звука.

Разницу частотных характеристик, чувствительности 3D-микрофонов андроида компенсирует софт. Дальность: чем ближе форма кривой звука микрофона к Z-графику ударной волны, тем дальше источник звука при равной громкости (таблицы софта).

Коэффициент близости формы кривой звука к Z-графику определяется накоплением выпрямленных четвертей-1-4 синусоиды верхней частоты звука в конденсаторе-1, накоплением выпрямленных четвертей-2-3 синусоиды верхней частоты звука в конденсаторе-2. Разность заряда конденсаторов-1-2 через время t пропорциональна расстоянию до источника звука.

При телеуправление роботом возможна
МОРСКАЯ БОЛЕЗНЬ – тошнота, головокружение, усталость человека от:
1. большой скорости, амплитуды угловых колебаний ракурса картинки телекамер. Решение:
  а)оптическая угловая стабилизация гироскопом ракурса телекамер робота
  б)софт заменяет равномерную угловую скорость мгновенными скачками угла линии взгляда телекамер. Неподвижный фон, отсутствие угловой скорости в большей части времени улучшат самочувствие человека
2. несоответствия расстояния «глаз – объект в реале» расстоянию «глаз – экран шлема». Решение: экран в шлеме подальше от глаз человека.

ИНТЕРНЕТ-ТРАФИК КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ:
1. общий трафик силовых, угловых каналов костюма телеприсутствия 56 кбит/с (7 Кб/с):
  Каналы углов, угловых скоростей: 34 кбит/с: 12 бит на угол, 5 бит на угловую скорость с периодом дискретизации 0,02с. Углы 40 тросов по сигналам датчиков перемещения троса: 24 кбит/с на углы + 10 кбит/с на угловые скорости. Удлинение тросов под нагрузкой компенсируем таблицами решений. Больше угловая скорость экзоскелетов рук, ног – больше частота передачи угла
  Каналы силы, скорости роста силы: 22 кбит/с: 6 бит на силу, 5 бит на скорость роста силы с периодом дискретизации 0,02с. Это в 40 тросах 12 кбит/с на силы + 10 кбит/с на скорости роста силы в 40 тросах
  Канал гироскопа: 1,95 кбит/с: в среднем 7 бит на угол с периодом дискретизации 0,02с. Это 1,05 кбит/с на три угла кардана.
6 бит на угловую скорость с периодом дискретизации 0,02с. Это 0,9 кбит/с на 3 угловые скорости кардана.
  Канал ускорений туловища по 9 каналам активной 3D-подвески экзоскелета: 2,3 кбит/с: 5 бит на канал датчика с периодом дискретизации 0,02с

2. Канал видео, сжатая 3D-картинка, 3D-звук: 1 Мб/с
3. Канал тактильный, обе кисти: 2,7 Мбит/с (43 Кб/с). Для работы андроида достаточно 2304 пикселя на 8 кончиков пальцев обоих кистей андроида, 3 бит на пиксель с периодом дискретизации 0,02с. На кончике пальца андроида тактильная матрица 48 х 48.

На теле человека 1млн тактильных пикселей. Тактильное разрешение пальца руки 1мм, кончика пальца 0,7мм. Порог чувствительности указательного пальца 0,2 г/мм2.

В динамических сценах
АЛГОРИТМ «РАЗРЕШЕНИЕ ЭКРАНА – ЧАСТОТА КАДРОВ» при нехватке интернет-трафика подгонит видеобаланс «РАЗРЕШЕНИЕ ЭКРАНА – ЧАСТОТА КАДРОВ» к трафику: при превышении критической пиксельной скорости перемещения в картинке линий, алгоритм увеличит частоту кадров, уменьшив разрешение. При уменьшении пиксельной скорости движения линий в картинке, алгоритм увеличит разрешение картинки, уменьшит частоту кадров.

Видеобалансом, стереобазой и буферизацией человек управляет в виртуальной системе управления.

ВИДЕО С ПЕРЕМЕННЫМ РАЗРЕШЕНИЕМ
При нехватке трафика передача видео с переменным разрешением. Определив по положению зрачков ракурс взгляда человека, софт отправляет сигнал андроиду. Софт андроида определяет точку-0 в кадре, куда смотрит человек. Вокруг точки-0 софт создает пиксельный круг, повышая в нем разрешение экрана.

В остальной части экрана разрешение понижается. Человек может установить пиксельный диаметр круга и график уменьшения разрешения от точки-0 к краю круга. Софт дорисовывает картинку по информации с предыдущих кадров видео.

ЭКОНОМИЯ ТРАФИКА
Телекамеры большой светосилы, малые выдержка и битность (алгоритмы) кадра. Рука андроида подняла предмет – софт временно убирает канал силы кисти, стабилизируя силу пальцев до появления боковой силы или больше 2% изменения вертикальной силы.

Приоритетный список тактильных участков: экономим трафик – отключим участки с большим номером, затем номера поменьше. Сжатый трафик костюма телеприсутствия 1-8 Мб/с: увеличен период дискретизации медленно меняющихся цифр, вместо расшифровки имён каналов в начале серии каналов указаны номера периода дискретизации, варианта вырезки каналов с не меняющимися цифрами.

Для костюмов телеприсутствия и виртуальной реальности сотовые сети 5G выделят сегменты минимальной задержки управления. Костюм телеприсутствия работает на 1-10 Мб/с в мобильном интернете с движущегося автомобиля.

КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ ИЗМЕНИТ ПРОТОКОЛ ИНТЕРНЕТА:
1. интернет разделят на сегменты малой, средней, большой (буферизация) двухсторонней задержки управления
2. введут функцию изменения длины пакета интернет-информации. Короткие пакеты – минимум задержки управления или минимум помех, длинные – минимум трафика
3. бессерверная обратная связь при ускорении движений уменьшает число каналов

ДАТЧИК СИЛЫ измеряющий силу в тросе ролик на рычаге с неподвижной шарнирной осью расположен в дальнем от привода конце троса: упругие деформации троса меньше влияют на тензодатчик рычага ролика. Рычаг с неподвижной осью можно заменить рессорой с роликом. У каждого троса таблица задержек от упругих деформаций троса.
Дублирующего датчика силы сигнал – сила тока муфты сцепления в приводе: таблица «угол – сила тока умножить на время».
ВАРИАНТ-2 датчика силы: от давления меняется электропроводность пластинки тетрахлорида циркония сдавливаемой рычагом оси ролика. Пластинка изолирована диэлектриком от рычага оси ролика.
ВАРИАНТ-3 датчика силы: в каждом тросе на 1см пьезоизлучатель углом 90° к оси троса поперечной волной пропускает ультразвук на 3-4 частотах стандартной амплитудой. Сила в тросе – по отношению амплитуд 4-х частот пьезоприемников. Скорость, перемещение троса: по доплеровскому смещению частот.
ВАРИАНТ-4 датчика силы: колебания в трос углом 45° к оси троса: больше отношение скоростей поперечной, продольной ультразвуковых волн – больше сила.

Датчик силы калибруют после установки.

ПРОГРЕССИВНАЯ ШКАЛА БИТНОСТИ ДАТЧИКА СИЛЫ
дает одинаковую процентную точность передачи силы в всём диапазоне сил при малых и больших усилиях человека. Это важно для саперов, хирургов.

1 бит ступенька силы сигнала датчика силы костюма телеприсутствия. В начале шкалы 1 бит малая цифра: в легком прикосновении пальцев андроида к поверхности силы малы. При росте силы прижима пальцев андроида к поверхности, каждая последующая ступенька силы крупнее: разность сил между ступеньками силы растет в одинаковой пропорции.

КАЛИБРОВКА БИТНОСТИ
Битность датчиков андроида меньше битности датчиков костюма телеприсутствия – работает таблица соответствия «битность андроида – битность костюма телерисутствия»: подгонка битности датчиков с учетом физиологии. Таблицу костюма телеприсутствия можно переключить в таблицу андроида.

СТАБИЛИЗАТОР МЕЖБИТОВЫХ КОЛЕБАНИЙ
Между новым и предыдущим битом датчика угла(силы) руки андроида межбитовые колебания компенсирует софт по таблице нелинейных графиков скорости изменения цифры.

БЕСШУМНАЯ НАПОЛЬНАЯ РАМА КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ
дает бесшумность ночью домашнему костюму телеприсутствия. Напольная рама на 4 активных 3D-амортизаторах-шумоподавителях. Амортизатор-шумоподавитель: двойной рычаг: Рычаг-1 горизонтальный, рычаг-2 вертикальный. При движении левого конца рычага-1 вместе с рамой вниз, сжимая пружину-1, пружина-2 с полупериодным запозданием поднимет правый конец рычага-1 с противовесом вверх. Часть виброэнергии рамы сжимает пружину-2.

Через полпериода колебания в противофазе основному колебанию противовес двигается вниз. Электромагнитная муфта с частотой вибрации рамы меняет 2-звенным рычагом противовеса, расстояние «центр масс противовеса – его рычажная ось» для сдвига фазы движения противовеса на 180° от частоты колебания рамы.

Противовес горизонтального рычага: электромагнитная муфта сцепления + электромотор + маховичный 2-тросовый привод. Противовес вертикального рычага: электромагнитная муфта сцепления + электромотор + маховичный 3-тросовый привод.

Электромагнитная муфта амортизатора тянет трос: сложенные звенья 2-звенного горизонтального рычага амортизатора шарнирно раскроют оба звена рычага, удлиняя его, отводя противовес дальше от оси. Резонансная частота шумоподавления амортизатора-шумоподавителя снижается.

Электромагнитная муфта тянет другой трос: раскрытые звенья 2-звенного рычага складываются укорачивая рычаг, возвращая противовес ближе к оси. Резонансная частота шумоподавления амортизатора-шумоподавителя повышается.

Обратная связь датчика ускорения нижней опоры амортизатора с электромагнитной муфтой противофазным методом глушит звук всех частот. Амортизатор-шумоподавитель может быть многополосным.

У напольной рамы самоориентирующиеся колеса диаметром 10см. Движущиеся детали костюма телеприсутствия: высокомодульный (непружинящий) углепластик, арамид, пеностекло (авиапенопласт), титан, нержавейка.

СИНХРОНИЗАЦИЯ КОСТЮМОВ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ РАЗНЫХ ФИРМ С АНДРОИДАМИ:
1. все цифры силовой и тактильной обратной связи в процентах
2. стандарты нижнего и верхнего порога сил силовой, тактильной обратной связи
3. стандарты крайних углов пальцев, рук, ног, таза

Для совместимости софта разных фирм – таблица (по точкам зажима рук, ног) «кинематика костюма телеприсутствия – кинематика андроида».

Ось корневого шарнира среднего пальца, поверхность нижней части экзоперчатки – база системы координат ладони программистов Метавселенной.

Начало координат костюма телеприсутствия – проекция точки-В на виртуальный пол. Точка-В посередине между центрами (точки-А-С) шарниров плеч. Точка-А – центр шарнира левого плеча. Точка-С – центр шарнира правого плеча. Кроме точек-А-В-С базы координат для рук, есть точки-А2-В2-С2 базы координат для ног.

Точка-А2 – центр верхнего шарнира левого бедра. Точка-С2 – центр верхнего шарнира правого бедра. Точка-В2 – центр центрального шарнира тазобедренного балансира ног в экзоскелете. Тазобедренный балансир есть у андроида.

Процентная единица измерения базы координат рук, ног, туловища – это расстояние-N между точкой-В и точкой-А или равное ему расстояние между точкой-В и точкой-С.

Софт двигая руками, ногами человека записывает стандартные точки соприкосновения рук, ног человека; длину рук, ног, туловища. Файл личных настроек по международным стандартам костюмов виртуальной реальности в сайтах Метавселенных.

Костюм телеприсутствия можно было сделать 50 лет назад
Костюм телеприсутствия – это 4 следящих манипулятора с силовой обратной связью, шарнирно соединенных с рамой внутри трехосевого кардана. Ничего сверхсложного для опытного конструктора – технологии 1956г: силовая обратная связь по проводам, копирующие по проводам манипуляторы.

1959г американец Ральф Мошер создал костюм телеприсутствия с силовой обратной связью Handyman – плечевая стойка с экзоскелетами обеих рук. Экзоскелеты рук Handyman имели силовую обратную связь в плече, предплечье, локте и двух пальцах руки. Человек через Handyman мог по проводной линии связи двуруким роботом крутить обруч, упаковывать яйца не разбив их, зажечь спичку, был достаточно сильным чтобы раздавить мяч для гольфа.

Проект Handyman требовал в 1959г примерно 15 лет (как андроид Asimo Honda) доработки до рыночного уровня, но корпорация General Electric сразу прекратила финансирование проекта по обвинению – нет рынка.

За 65 лет после закрытия проекта Handyman никто не сделал (нет финансирования) костюм телеприсутствия с силовой обратной связью на рыночном уровне, хотя по деньгам он явно самый высокооборотный товар мировой промышленности ближайшую тысячу лет.

После фильмов
Газонокосильщик
Газонокосильщик 2
Первому игроку приготовиться
Торговец сном
Беглецы компьютерных сетей
Суррогаты
Аватар
мировой рынок виртуальной реальности готов окупить производство костюма телеприсутствия. Сотни миллиардов долларов вложенных за последние 40 лет в виртуальную реальность, по необъяснимым логикой причинам обходят разработку костюма телеприсутствия как костюма виртуальной реальности (не путать захват движений с силовой обратной связью. Система захвата движений непригодна для костюма виртуальной реальности).

Первый в мире форум по костюму телеприсутствия был в roboforum.ru в 2012г – через 3 месяца удалили, после того как автор форума Александр Попов (Вятка PR) обратился к государству с просьбой помочь реализовать в металле костюм телеприсутствия. В 2012г этот мой сайт из-за этой статьи про костюм телеприсутствия (эту статью в этом сайте веду с 2004г) исчез с интернета, неделю не мог вернуть его в интернет. В 2012-2014г форумы с темой «КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ» удалили с всех популярных сайтов России!!!

Авторы (Александр Попов, Александр Стрельцов) костюмов телеприсутствия каждый отдельно безрезультатно обращались с письмом к президенту России и госорганизациям, наталкиваясь в ответ на открытое вредительство. Власти России отдали Массачусетскому технологическому институту $302млн за обещанные лекции его профессоров в Сколково (аналог Роснано для раздела денег между влиятельными парнями секретных спецслужб)!

От властей России американские училки получают сотни $млн наших денег налогоплательщиков, а российские изобретатели только отпечатки ботинков чиновников-силовиков на жопе и удаление секретными идеологическими инструкциями всех форумов про костюм телеприсутствия с популярных сайтов. Российские силовики незаконно удаляют техническую информацию с сайтов изобретателей и народных конструкторов, рассматривая Рунет как собственность принадлежащая только российским силовикам. По их коммунистической госидеологии Евангелие народ это рабы божьи (зафиксировано в Конституции России!!!), у рабов вообще не может быть никакой собственности или прав, только обязанности раба.

В naked-science.ru/article/cosmonautics/skafandr-ilona-maska я как участник вставил 6 комментариев с описанием костюма телеприсутствия для замены скафандров. Все 6 комментариев через неделю удалили, меня заблокировали по обвинению в нарушении правил. Все комментарии были в норме и не создавали никаких проблем. В сообществах vk.com и телеграмм силовики России постоянно удаляют мои описания костюма телеприсутствия для замены скафандров.

Фирма «Андроидная техника» с Магнитогорска изготовила экзоскелеты рук с силовой обратной связью на плечо (3 степени свободы с силовой обратной связью), предплечье (2 степени свободы с силовой обратной связью), локоть (2 степени свободы с силовой обратной связью), пальцы (7 степеней свободы, из них 4 степени свободы с силовой обратной связью) (фото ниже справа) для костюма телеприсутствия, с которого космонавты с зала лунной базы России лунными андроидами типа «Марфа» (фото ниже слева) сварят электронно-лучевыми (с регулируемым углом фокусировки луча) сварочными полуавтоматами с листов титана герметичные залы Международной лунной базы. Листы на плюсе, андроид на минусе высоковольтного источника питания – защита андроида от брызг расплавленного титана.
На фото видно: использовать экзоскелет руки тяжело – нет компенсации инерции и пружинной компенсации веса экзоскелета, нет быстродействия из-за массы приводов в экзоскелете руки. Выгоднее групповой привод на тросах, шкивах вдоль всей руки – быстродействие рук в 10 раз выше при равной мощности костюма телеприсутствия.

Полезная мощность экзоскелета руки – сумма разгонного и тормозного (без знаков векторов) секундного импульса гантелей в экзоскелете кисти. В движении гантелей вверх получаемое ими ускорение складывают с ускорением свободного падения. В движении вниз вычитают.

Лунной базе нужны андроиды вдвое крупнее андроида Марфа, способные поднимать, держать при сварке большие титановые листы при строительстве лунной базы. Нужен лунный андроид из высокомодульных твердых материалов с малым температурным расширением, с мощными непружинящими руками с компенсацией всех зазоров механизмов. Снаружи лунного андроида твердое износостойкое зеркальное покрытие из сплава золота с иридием для отражения широкого спектра солнечных лучей, защиты электроники от перегрева.

Прошло 12 лет с блокирования темы «КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ» в интернете России, госидеология Евангелие (сборник рабовладельческих принципов вождя силовиков коммуниста Иисуса Христа) заморозила ситуацию: офицеры-инквизиторы невидимого фронта ведут невидимую войну против ИЗОБРЕТАТЕЛЕЙ (Создатели мировой новизны, претендующие на контроль над мировой промышленностью), любят ИННОВАТОРОВ (мелкие улучшатели уровня рыночного чмошника), карательной секретной инструкцией принуждают СМИ слово «ИЗОБРЕТАТЕЛЬ» заменять на «ИННОВАТОР».

Я народный (самоучка) конструктор Томас Эдисон свидетельствую – силовики России ведут невидимую войну против нас народных конструкторов, изобретателей, домашних технических моделистов (получением всех навыков инженера не обязан государству – значит враг госидеологии). Российские силовики уничтожили 107 моих моделей техники, мои инструменты, станки, сварочное оборудование, около полутонны моих запасов материалов для моделизма, вырывали ключевые страницы книг моей личной инженерной библиотеки (исчезло много моих книг) из 1000 книг, 13 лет лучший книжный магазин отказывался продавать мне техническую литературу (на художественную литературу ограничений не было), самыми жесткими видами почти ежедневного агентурного гостерора 53 года (мне 63 лет) моей жизни непрерывно добиваются от меня отказа от профессии конструктор (запрещена нехристианским нациям госидеологией Евангелием – я свидетель), чтобы я прекратил десятилетиями заниматься изобретательством в своей комнате, вышел на улицу общаться с людьми – стал коллективистом (мы единоличники всегда готовы расстреливать, загонять в газовые камеры миллионы коллективистов как главную угрозу для единоличников и их частной собственности, включая право на частную собственность на землю в городах).

Эту рабовладельческую систему госрегулирования жизни человека силовики России узаконили Конституцией вводом в неё своего идола Бога (он убил миллионы единоличников в Библии). Теперь по Конституции России класс силовиков стал Богом, граждане рабами божьими. У рабов нет прав, следовательно Конституция России на граждан не работает. Конституция теперь ошейник с цепью для рабов-граждан. Теперь для меня раба христиан смысл жизни законными методами силой моего интеллекта полностью очистить планету от Евангелия, как главной угрозы против изобретателей, народных конструкторов, домашних технических моделистов, единоличников, Создателей.

Цель моей жизни – для защиты от государства изобретателей, народных конструкторов, домашних технических моделистов, единоличников, Создателей – перевести центр экономической и военной мощи планеты в нехристианские страны Азии, создать Международную антихристианскую военную коалицию для полной очистки планеты от коммунистического учебника коллективистов – Евангелия. Превосходством в военных технологиях, жесткими санкциями, лучшим в мире оружием принудить все страны ввести законом уголовную ответственность (7 лет тюрьмы) за пропаганду культа самоубийства человечества – Евангелия (христиане с радостью ждут 2-го пришествия Христа – придет физически убить всех людей за грехи, сделает с них цифровые копии для виртуальных планет Рай и Ад. Эта суицидная сказка принуждает их сокращать человечество: их идол – Сокращатель человечества).

После введения уголовной ответственности за пропаганду учебника коммунистов Евангелия, никто не сможет помешать нам единоличникам используя личные таланты становиться миллиардерами, захватывать контроль над военной промышленностью своих стран, быть самыми уважаемыми гражданами, держать под личным контролем самые наукоемкие секторы мировой промышленности.

В феврале 2024г отказал мне в рабочем месте конструктора 23-й работодатель России. Решил работать конструктором-изобретателем в Индии (Бхарат).
Обращаюсь к инвесторам и предпринимателям Индии – помогите на территории Индии реализовать:
1. мой проект костюма телеприсутствия и виртуальной реальности
2. мои проекты андроидов ростом от 3мм до 5м
3. мои проекты бесшумных быстродействующих приводов с рекордными силовыми параметрами на единицу веса привода
4. мой проект многоразовой ракеты-носителя с самым дешевым в мире выводом 1кг груза на орбиту
5. мой проект микропроцессора на новом (без триггеров) принципе работы, в котором софт свободно может создавать миллиарды одновременно параллельно (для искусственного интеллекта) работающих каналов вычислений, что эквивалентно миллиардам ядер в процессоре современного типа
6. мой проект алгоритмического искусственного интеллекта для робота-андроида
7. мой проект интернет-поисковика с алгоритмическим искусственным интеллектом
8. мой проект сверхкомпактного микротурбогенератора с рекордным КПД для роботов, самолетов, беспилотников
9. мои проекты сверхчувствительных датчиков, которые я знаю сейчас сильно нужны Индии
10. другие мои проекты, они ещё интереснее, уточнять их буду только при собеседовании в Индии с влиятельными гражданами Индии. Мне нужен контакт с влиятельными гражданами Индии нехристианского происхождения из нехристианских наций.

В этом году я еду в Бхарат с целью получить вид на жительство в Бхарате, создать с помощью индийских инвесторов изобретательскую фирму в Бангалоре, которая выпустит на мировой рынок костюм телеприсутствия и виртуальной реальности с игровым софтом (индийские программисты), андроидов от 3мм до 5м. Моя изобретательская фирма продвинет на мировой рынок другие мои разработки, накопившиеся за полвека моей неоплачиваемой работы изобретателем. Они изменят ход мировой истории сильнее, чем изменил ход мировой истории проект «Манхеттен». Я обязуюсь перед Правительством Индии перенести центр мировой промышленной мощи в Индию в самых наукоемких секторах мирового рынка.

Моя изобретательская фирма от лица индийских инвесторов заключит контракт с Индийской организацией космических исследований ISRO на создание костюма телеприсутствия будущей Индийской лунной базы. Лунную промышленность с инфраструктурой, линиями метро построят андроиды управляемые с лунной базы.

Костюм телеприсутствия я разрабатываю с 2002г. Робототехникой занимаюсь с 1988г. В промышленности работаю с 1977г уже на 7-ом заводе. Я универсальный изобретатель Томас Эдисон (по паспорту) занимаюсь изобретательством с 1970г. Моделизмом занимался 36 лет с 1970г. Форумы:
roboforum.ru/forum61
dzen.ru/a/ZLa18JSRBBu9q9br

2) ЦЕНТРИФУГОВЫЙ КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ симулирует длительные перегрузки любого направления, силу тяжести крупной планеты, все перегрузки боя летчиков-истребителей, спуск космического корабля с орбиты.

Радиус центрифуги больше 16м: человек через 2 недели не замечает вращение в оси паралельной его плечам. Центрифуговый костюм телеприсутствия: цилиндрическая стенка D=16м с 2 рельсами с П-образного профиля. На рельсах замкнутый в кольцо поезд из тележек с костюмами телеприсутствия в 3D-карданах.

В старт-положении колеса (прогрессивная подвеска) тележки цепляя выступ рельса П-образного профиля не дают тележке упасть. Тележки жмет к вертикальной стенке центробежная сила. В Метавселенной аватар-чемпионат мира центрифуговых боев летчиков-истребителей.

Часть перегрузок симулирует торможение, ускорение центрифуги. Торможение от замыкания в электросеть токов, наводимых постоянными магнитами концов центрифуги в трехфазных неподвижных обмотках. Ток в обмотку: ускорение.

КОСМИЧЕСКИЕ ПУТЕШЕСТВИЯ: в продаже записи управления с костюма телеприсутствия андроидами на Титане, на Плутоне, на спутниках планет. Люди управляя андроидами-альпинистами забираются в горы других планет, путешествуют по ним с вращающихся (для создания силы тяжести в костюме телеприсутствия) орбитальных баз. В домашнем костюме телеприсутствия человек заново пройдет эти путешествия (без корректировки движений). Аналогично студенты освоят профессии экскаваторщика, летчика, танкиста…

ВАКУУМНЫЙ ГОРЯЧИЙ ЦЕХ: выплавка металла, горячие техпроцессы сверхэкономичны в термоизолированном вакуумном (или аргоновом) горячем цехе с постоянной температурой обрабатываемого материала 1600-2000°С. Материал-2 для обработки температурой в тележке на рельсах въезжает в теплообменный шлюз-1, закрывается герметичная дверь.

Материал-2 в воздушной среде обменивается температурой с готовыми изделиями с предыдущего материала-1. Готовые изделия приехали в теплообменный шлюз-1 с теплообменного шлюза-2.

В теплообменном шлюзе-2 материал-2 обменивается температурой с готовыми изделиями с теплообменного шлюза-3. Готовые изделия движутся к выходу с горячего цеха.

Материал-2 въезжает в теплообменный шлюз-3, где обменивается температурой с изделиями горячего цеха.

В теплообменном шлюзе-4 материал-2 обменивается температурами с изделиями горячего цеха. После обмена температурами готовые изделия едут в теплообменный шлюз-3. Теплообменный шлюз-4 закрывается, выкачивается воздух.

Открывается герметичная дверь, материал-2 в тележке едет в вакуумный горячий цех, через инфракрасные лучи обменивается температурами с готовыми изделиями.

Готовые изделия в тележке идут в теплообменный шлюз-4. Далее в обратном порядке. В вакуумном горячем цехе андроиды горячими техпроцессами получают готовые изделия с материала-2.

Андроидами управляют рабочие с домашних костюмов телеприсутствия. Андроиды, средства производства, пол, стены, потолок имеют отражающие инфракрасные лучи зеркальное покрытие из сплава золота с иридием для уменьшения теплоотдачи в стенки цеха, ускорения обмена температур материала с готовыми изделиями.

Горячие вакуумные цеха мало тратят энергии на разогрев материалов для горячих техпроцессов – дешевле производство товаров. Сегодня 90% себестоимости выплавки стали, сплавов (без учета стоимости человеко-часов) – стоимость разогрева материала.

В вакуумном горячем цехе резку, сварку любых материалов выполняет электронный луч. Самый высококачественный, самый прочный, самый лёгкий по весу, самый точный, самый глубокий, самый быстрый, самый элегантный – сварочный шов электронным лучом в вакууме.

Был бы самым дешёвым, самым экономичным если бы не откачка воздуха с вакуумной камеры и вакуумные скафандры с защитой сварщиков от рентгеновских лучей. На Луне вакуум бесплатный – производство товаров дешевле, дешевле сварка, резка, высокоточная раскройка электронным лучом в вакууме.

Электронный луч сверлит 2000 отверстий в секунду, вырезает с любых материалов детали с точностью 0,03мм. Что делает его лучшим инструментом 3D-принтеров, применяющих в работе тугоплавкие порошки или ускоритель ионов.

Горячий цех на Луне электронным лучом испарит привезенную лунной железной дорогой добываемую в рудниках породу, электромагнитным способом разделит превращенную в плазму породу на химические элементы: обогащение урана, редкоземельных металлов.

С очищенных элементов андроиды управляемые с костюмов телеприсутствия подлунного города, создадут в вакууме сплавы, произведут с них многотысячетонных космических роботов с мощными двигателями.

Космические роботы будут бомбардировать Марс против его движения (приближение орбиты Марса к Земле) ледяными астероидами, создавая на Марсе океан.

Космические роботы будут бомбардировать астероиды с редкоземельными и благородными металлами, урановые и ториевые астероиды по заданным точкам приземления на Марсе. Уран-ториевые атомные электростанции произведут с оксидов металлов кислород атмосферы Марса.

На Луне космонавт в скафандре смертельную дозу радиации космических лучей получит за 250ч работы на поверхности Луны, за минуты от прилетевших (800-1200км/с) ионов водорода солнечной бури: часть из них пробивает стальную броню 1см. Вспышка: радиация Солнца растет до 1млн раз. Руками андроида с костюма телеприсутствия космонавты работают с защищенной от радиации (10-200м под грунтом + лунное метро) лунной базы.

Управление андроидом лунной сотовой связью с станциями электрозарядки в годовой эксплуатации 1000 раз дешевле (радиационная сменность персонала) скафандра. Суточная производительность работы в костюме телеприсутствия 30 раз больше чем в скафандре за счет кисти аватара с высоким тактильным разрешением и с чуть выступающими стальными ногтями для мелких работ.

КПД преобразования химической энергии в механическую: человек 25%, андроид 70%. Андроид 4 раза легче человека в скафандре, тратит 10 раз меньше энергии. В костюме телеприсутствия человек работая тратит человечьего топлива в 3 раза меньше чем в скафандре.

Зеркала геостационарной орбиты Луны осветят солнечные батареи Международной лунной базы, отражают волны глобального сотового, лазерного телеуправления лунных роботов.

Луна вакуумный полигон доводки космических андроидов, экзоскелетов, электронолучевых технологий, ионно-лучевых 3D-принтеров, вакуумных роботизированных технологий: чипы, матрицы тепловизоров, фармацевтика, производство ракетного топлива, сверхбольших ракет.

С костюмов телеприсутствия на общей центрифуге с активной балансировкой весь экипаж космического корабля одновременно посетит планету с любой силой гравитацией. Андроиды не тратят энергию на возвращение: остаются на месте до сеанса связи.

АНДРОИД ВЫСОКОТЕМПЕРАТУРНЫЙ размером от 10см и больше для работы в расплавленных металлах (управление ультразвуком) в технологическом оборудовании или в расплавленной лаве в жерлах вулканов.

АНДРОИД-ПОЖАРНЫЙ имеет пневмотурбопривод от балона с жидким углекислым газом или жидким азотом. Его датчики угла и силы не боятся радиации, вакуума, температур. Углерод-углеродные композиты, керамика, вольфрам-рений-танталовые сплавы, высокотемпературные диэлектрики типа нитрида бора, твердые электролиты, твердая смазка, термоэлектрические элементы. Тушит пожар водой с бака распыленной выхлопом двигателя.

Вариант: маховик вместо газовой турбины с газогенератором. Вариант энергоносителя: жидкий азот испаряясь в теплообменнике, крутит газовую турбину андроида.

Для тушения от огня помещения с людьми мелко распыленная насосом вода с бака. Водяной бак андроида-пожарного наполнен охлажденной до 1°C водой или негорючим антифризом с минусовой температурой. Или бак с жидким азотом. К дальней от форсунок части удлиненной камеры сгорания газотурбинного двигателя водяными форсунками подают воду. Смешиваясь с выхлопом вода снизит температуру выхлопных газов.

Смесь пара, выхлопных газов идет в 2 брандспойта на локтях над ладонями рук. Андроид тушит пожар смесью пара, выхлопных газов (азот, углекислый газ тушат пожар).

Снизу локтя андроида ножницы по металлу, по арматуре. Форма, поверхность андроида гладкие, скользкие: протискивается в узкие проходы.

СПАСАТЕЛЬНЫЙ АНДРОИД: повышенная сила чтоб поднимать бетонные плиты. Форма, поверхность андроида гладкие, скользкие: протискивается в узкие проходы. Спасательный андроид из жаропрочных материалов с теплоизоляцией, с запасом кислорода на 1ч для человека: надувная спасательная капсула с переговорным устройством изолирует спасаемого человека от угарного газа, температуры.

Снизу локтя андроида ножницы по металлу, по арматуре. Пожар: турбина андроида работает на жидком азоте. Завалило андроид обломками: включит сирену, радиопередатчик.

Подводный спасательный экзоскелет в каждой кисти имеет 1 палец с ультразвуковым излучателем для переговоров с подводниками через корпус утонувшей подлодки. Спасатель приложит конец пальца к корпусу подлодки. Чистая речь звучит с внутренней стенки подлодки за счет биений 2-х ультразвуковых частот излучателя. Подводники ответят аналогичным карманным излучателем с микрофоном.

АНДРОИД-ШАХТЕР: минимальное лобовое сечение, нет острых углов, 7-метровая волочащаяся по земле кабель-антенна. У неподводных андроид-шахтеров пневмопривод с питанием с шланга с сжатым воздухом: он крутит турбину маховика с электромагнитными муфтами.

Андроид-шахтеры имеют электропривод с кабелем: в пути следования проложат сеть пневмошлангов или ферритовых ленточных коаксиальных кабелей питания андроида СВЧ-током (защита от замыкания водой), или оптокабель (1кв.мм оптоволокна передает мощность 100кВт) дает энергию мощным фотоэлементам. Подводные андроид-шахтеры работают с оптокабеля, с медного кабеля или от гидрореагирующего топлива.

АНДРОИД-ГРУЗЧИК для уменьшения нагрузки на тросы, руки, ноги у андроида-погрузчика максимальные диаметры шкивов в сочленениях. Нет команд – андроид держит равновесие вместе с грузом, неизменность 3D-координат поднятого груза. Человек уйдет на обед – андроид держит координаты поднятого груза. Когда топлива останется на 3 мин работы, андроид медленно положит груз, сядет для устойчивости, отключится.

АНДРОИД ПРОМЫШЛЕННЫЙ: переход к низким потолкам в промышленности. Андроид заменит портальные, козловые подъемные краны. Низкие потолки в разы уменьшат расход энергии на отопление, кондиционирование. Низкие потолки заменят грузовые лифты промышленности спиральными автомобильными, робокарными, железными дорогами многоэтажных промышленных цехов. Промышленные андроиды быстро, дешево на морозе соберут крупногабаритную технику.

АНДРОИД-ХИРУРГ: костюм телеприсутствия в режиме «робот-хирург» – операции в полевых условиях. Робот-хирург с 4 руками в мобильной клинике в военных условиях – удаленно работают человек-хирург, его ассистент или один человек-хирург поочередно на каждую пару рук.

Костюм телеприсутствия позволит врачам мгновенно оказаться в теле домашнего андроида в доме больного человека. Костюм телеприсутствия – домашний реабилитационный (паралич) аппарат, аппарат для фитнеса.

АВАТАРЫ-АНДРОИДЫ ГЛОБАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ КЛИМАТОМ снизят зависимость от нефти, газа. Изготовленные на Луне (включая ракеты-носители), небольшими частями доставленные с неё на геостационарную орбиту Земли Геостационарные орбитальные зеркала площадью сотни тысяч квадратных километров осветят ночью города оплатившие ночные лучи: солнечные батареи крыш домов заменят электростанции.

Орбитальные зеркала:
1. климатические
2. освещающие
3. информационные

Геостационарное орбитальное зеркало ГОЗ: множество соединенных в 1 плоскости 60-метровых квадратных ячеек. Каждая ячейка пропускает солнечные лучи последовательно через взаимно перпендикулярные шторы-X-Y. Жалюзи шторы-X наводят луч на город по координате-X, шторы-Y наводят луч по координате-Y.

Климатические ГОЗ охладят прикрепленные к ним участки поверхности Земли, отражая солнечные лучи обратно в Космос. Другие Климатические ГОЗ нагреют прикрепленные к ним участки поверхности Земли просто повернув зеркальные шторы в каждой ячейке или сконцентрировав шторами много дополнительных лучей Солнца в нужный участок Земли.

Управление климатом через закрытие орбитальными зеркалами от Солнца центра циклона, через нагрев центра антициклона орбитальными зеркалами. Подавление смерчей, тайфунов управляя температурой, воздушными потоками.

Орбитальные зеркала управляя жалюзи шторами-X-Y, водя сфокусированную горячую точку вокруг нулевой антициклонной точки или объекта на земле закрутят в заказанном направлении вращения антициклон, двинут к городу или точно рассчитанными встречными потоками воздуха с нескольких сторон подавят смерч, ураган.

Климатические ГОЗ можно использовать в качестве оружия для поджога нефтехранилищ, складов боеприпасов противника, для противовоздушной обороны, создавая вокруг охраняемого объекта мощный антициклон, сбивающий на землю эскадры бомбардировщиков, беспилотников, крылатых ракет.

Информационные ГОЗ отражая лазерные лучи, радиоволны, без аппаратной задержки дают телеканалы, интернет вместо спутников. На Земле, в ячейках информационного орбитального зеркала миллионы лазерных прицелов приводами непрерывно взаимно друг на друга прицеливают (по длине волны, номеру излучающего лазера) миллионы пар лазеров двухсторонних линий связи для индивидуальных защищенных абонентов интернета.

Длинные черные трубы перед фотоэлементами отсекая все лучи кроме прицельных не дают зарубежным спецслужбам вмешаться в линию связи.

При плотной облачности лазеры пробивают облачность радиолучем синтезированным биениями двух инфракрасных частот лазеров.

Ячейки геостационарного орбитального зеркала андроиды управляемые с Земли людьми, соединят в ГОЗ. Ячейку орбитального зеркала андроид-сварщики, андроид-укладчики углеволокна, андроид-сборщики изготовят соединят в ГОЗ на высоте ~3500км.

Задержка управления: аппаратная задержка управления чрезмерна у существующих цифровых протоколов связи и аппаратуры (телеметрия, интернет): разработчики оптимизировали не на минимальную задержку управления, а на суммарную скорость каналов. Из-за этого суммарная задержка управления 100 раз больше аналоговой обратной связи.

Многочастотная аналогововая силовая обратная связь «костюм телеприсутствия – андроид» используя десятки одночастотных лазерных лучей верхней части окна пропускания атмосферы Земли, имеет аппаратную задержку управления 100 раз меньше цифровой связи.

Будущее за цифровой криптостойкой силовой обратной связью «костюм телеприсутствия – андроид», использующей десятки одночастотных инфракрасных лазерных лучей без буферизации информации, цифровой протокол проще существующих, аппаратная часть сложнее.

На Земле, орбите в фотоэлементной станции управления андроидами (через кабель) угловая обратная связь лазерных прицелов приводом непрерывно прицеливает оба лазера линии связи «костюм телеприсутствия – андроид» друг на друга.

Прицеливание, длинные матово-черные (изнутри) трубы перед фотоэлементами отсекая все лучи кроме прицельных не дают вмешаться зарубежным спецслужбам в обратную связь костюма телеприсутствия. У каждой команды обратной связи своя частота для уменьшения аппаратных задержек.

Часть команд приемник синтезирует биениями других команд с подобранными алгоритмом функциями. Частоту для биений меняет коммутация 2-х колебательных контуров передатчика. Часть команд приемник синтезирует биениями 2-х синтезированных биениями команд.

Биения 2-х инфракрасных лазеров синтезируют в приемных антеннах радиоволны сверхузконаправленной обратной связи, проходящей через плотные облака. Готовую ячейку орбитального зеркала лунные буксиры (изготовлены, заправлены танкерами на Луне) поднимут на геостационарную орбиту, манипуляторами соединят с орбитальным зеркалом.

ПЕРЕДАЧА УПРАВЛЕНИЯ с костюм-1 телеприсутствия (дежурный человек-оператор-1 часового пояса-1) к костюму-2 телеприсутствия (дежурный человек-оператор-2 часового пояса-2): дежурный оператор-2 примет работу в режиме односторонней (от андроида) обратной связи.

Затем в костюме-1 телеприсутствия (дежурный оператор-1) усиление в направлении «дежурный оператор – андроид» линейно уменьшается (сигнализация + процентное усиление в экране шлема) до нуля, в костюме-2 телеприсутствия (дежурный оператор-2) линейно растет (сигнализация + процентное усиление в экране шлема) до 100%.

В аватар-сайте участие в образовательном или игровом 3D-мультфильме. Дистанционная работа в АЭС и опасных производствах, операции хирурга в районе катастрофы, военных действий.

КПД ТЭС 40%, КПД АЭС 30-31% от проблем сварки теплообменника реактора: ставят простейший теплообменник, меньше температура пара. Если радиоактивные теплообменники будут заваривать андроиды всех размеров (доступ к трубе) – КПД АЭС будет 40%.


Владелец костюма телеприсутствия по Закону использует зарегистрированную
КРИПТОЗАЩИТУ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ «КОСТЮМ ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ – АНДРОИД»: у команд обратной связи псевдослучайный номер, метки начала, окончания кода команды. В следующей команде другие номер, шифр + метки начала конца команды. Допуски времени на части сигнала, переходы между ними. Псевдослучайная длина пакетов цифровой связи.

Псевдослучайный перескок частоты по динамическому шифру. Ретрансляторы с нескольких азимутов направлений прихода сигнала динамическим шифром переменной задержки сигнала блокируют пеленгаторы.

В регистратор время, направление приема предыдущего сообщения андроидом. Динамический шифр привязан к дате, времени суток. Отключаются секторы диаграммы направленности фазированных антенн робота откуда шли ложные команды.

ОТВЕТСТВЕННОСТЬ ПО УГОЛОВНОМУ КОДЕКСУ: выход за пределы территории; незаконное управление; подделка идентификации; подделка госпароля; использование прокси-сервера; аватарное убийство; телесное повреждение установкой опасных ускорений, сил, углов в костюме телеприсутствия; использование против полицейских андроидов электромагнитных помех, сверхярких светодиодных фонарей засвечивающих картинку телекамер.

Андроиды законом снабжены известным госорганам госпаролем перехвата управления. Радиоканал полицейских андроидов дублирован от помех стационарными, мобильными средствами узконаправленной (обратной связью с приемником) гиростабилизированной лазерной связи.

Инвалидам софт костюма телеприсутствия симулирует руки, ноги по стандартным сочетаниям движений плеч, рук, туловища, головы, век, зрачков, челюсти; по миоэлектричеству… Андроид повернет ногами в сторону большего размаха или углов наклона по 3 осям локтя, предплечья, плеча, туловища, головы, ресницы.

Инвалиды андроидами соцслужб работают, посещают вузы, театры. Через костюм телеприсутствия создает дизайн андроида, автомобиля, мотоцикла, скульптуры… дизайнер (скульптор): виртуальную мастерскую в интернете посетят слепые, зрячие.

ИОННО-ЛУЧЕВЫЕ 3D-ПРИНТЕРЫ изготовят объекты с любым сочетанием химических элементов на молекулярном уровне. Ионные, электронные лучи на неорганических пленках дают линии 2нм.

1991г: компьютерщик Уоррен Робинет, химик Стэн Уильямс получили наноманипулятором силовую отдачу манипулируя отдельными атомами в атомном микроскопе. Наноманипуляторы, софт исправят ошибки ДНК в изготовлении ионно-лучевым 3D-принтером трансгенных людей, живых клонов человека с сохранением памяти.

Химическая 3D-карта человеков в памяти ионно-лучевого 3D-принтера. Рентгеновский 3D-сканер на частотах электронных переходов атомов, синтезированных биениями рентгеновских частот, отсканирует индивидуальную химическую 3D-карту мозга человека для клонирования его электрохимической памяти, сознания в ионно-лучевом 3D-принтере. Ионно-лучевые 3D-принтеры изготовят трансгенных клонов людей сохранив память, сознание.

Лунная промышленность производит космические ракеты, роботов терраформирования Марса. Роботы бомбардируя против движения (уменьшение орбиты) Марс ледяными, кислородсодержащими, водородсодержащими, урансодержащими астероидами, дадут Марсу моря, кислородную атмосферу, энергию. Марс: управление андроидом марсианской сотовой связью с марсианской базы. Находки весом до 5кг собственность туриста.

Температура, давление Венеры рентабельны в горячих техпроцессах машиностроения, в металлопорошковых 3D-принтерах. Человек андроидами разовьёт машиностроение Венеры c костюмов телеприсутствия в отелях дирижаблей на высоте 50км. Готовые машины, роботы дирижабли поднимут вверх 50км в космодромы поддерживаемые системой позиционирования дирижаблей по радиомаякам внизу.

КОСМИЧЕСКИЙ АНДРОИД на Луне может работать на местного производства топливе типа «алюминий + кислород + турбина», «магний + кислород + турбина».

Андроиды захватывают космические корабли в звездных войнах: летят к кораблю, режут обшивку одноразовыми термитными резаками, линейными кумулятивными зарядами, проникают внутрь.

Юпитера мощные электромагнитные поля: андроид многожильным алюминиевым кабелем сложит на поверхности спутника большой виток антенны, заряжающей электричеством аккумулятор за сутки.

В случае падения космического андроида пиропатрон надует шланг-антенну в форме круга покрытого проводящим слоем + снаружи скользкий материал (тефлон) чтоб не цеплялся за камни. Шланг-антенна соберет энергию электромагнитных волн Юпитера, даст SOS.

Aндроиды-шахтеры рудников Меркурия, Венеры… Андроид солдат звездных войн за коммерческие планеты, астероиды с рудниками благородных, редкоземельных металлов, с энергоносителями: уран, торий.

Андроиду Айзек в планетах с химически агрессивной атмосферой с большими температурой, давлением (Венера) не нужен сверхпрочный корпус для защиты от давления: в облегченном корпусе немного диэлектрической жидкости. Жидкость испаряясь создает в роботе избыточное давление, компенсируя давление. Остаточную разность давлений компенсирует мембрана (сильфон).

Вариант-2: соединение атмосферы планеты с внутренней полостью робота через фильтр твердых частиц или катализатор с химическим реагентом нейтрализует агрессивные вещества атмосферы планеты + обратные клапаны. Проникнет внутрь робота очень мало вещества: вставляем в робота соответствующую данному температурному химическому типу планет кассету-фильтр с катализатором, реагентом.

ЭЛЕКТРОМАГНИТНОЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЕ АНДРОИДА НА РАССТОЯНИИ ДО 10000км: андроид двигает Фазированная Антенная Решетка ФАР космического корабля состоящая из мощных катушек с обмоткой. При резком росте, медленном спаде тока (режим-О) катушек, перемещающаяся электромагнитная волна в проводящей оболочке андроида наводит ток индукции, отталкивающий андроид (от корабля) от всегда сфокусированного на нем электромагнитного поля катушек ФАР. При медленном росте, резком спаде тока (режим-Р) катушек токи индукции проводящего корпуса андроида притягивают его к кораблю.

Переключая режимы-О-Р фазы катушек ФАР, поддерживая андроида в определенном диапазоне расстояний от обшивки корабля, бесконтактно быстро двигают андроид вокруг космического корабля. По графику тока (больше амплитуда – ближе андроид. Резко нарастающая, плавно спадающая амплитуда волны в графике – туловище ближе ног) катушки софт определит расстояние до андроида, его положение в пространстве.

Энергию (в супермаховик-гиродин андроида) в андроида шит (в кардане с приводами) с фотоэлементами за минуту закачает ультрафиолетовый лазер (в кардане) космического корабля. Обратная связь углами взаимно наводит ультрафиолетовый лазер (на 2 световых маяка шита), фотоэлементный шит.

На внешней поверхности космического корабля человек в костюме телеприсутствия силовым гироскопом установит удобное для работы 2D-положение туловища андроида в 2 осях вертикали от поверхности корабля.

ПРИЖИМ АНДРОИДА К АСТЕРОИДУ: к поверхности корабля, астероида или кометы андроида прижимает (через 3D-кардан на голове андроида) 100-метровый манипулятор (изготовлен по технологии «кокон»), приводы обратной связи которого не ограничивают перемещение андроида перпендикулярно вертикали андроида. Вертикаль андроида устанавливает человек, датчик андроида или софт по карте. Движение андроида вдоль его вертикали 100-метровый манипулятор ограничивает постоянной силой прижима андроида к астероиду. Вертикаль андроида манипулятор определяет по одной из осей 3D-кардана на голове андроида через датчики углов 3D-кардана.

Супермаховик-гиродин андроида: 2 маховика противоположного вращения на оси-1 закрепленной внутри 3D-кардана с приводами.

2040-е: умные колонки эволюционируют в домашнего (управляемого с домашнего костюма телеприсутствия) андроида с ИИ, лазерным проектором в лбу и разнесенными по телу микрофонами определяющими направления на говорящих с андроидом людей. ИИ андроида различит собеседников по расположению в комнате, голосу.

Костюм телеприсутствия в кино:
Газонокосильщик
Газонокосильщик 2 (лучшие кадры)
Первому игроку приготовиться
Беглецы компьютерных сетей
Торговец сном
Суррогаты
Аватар
Тихоокеанский рубеж
1969г: Гарри Гаррисон «Древо жизни»: обучение в аватар-классе школы.
1987г: Станислав Лем «Мир на Земле»: аватар-управление андроидами в колонизации планет, в шахтах и спасательных службах.

3) АНДРОИД-ВОДОЛАЗ: (статье 4 раза вредили) найдя в глубине 5,6км месторождение редкоземельных металлов 1000 раз больше мировых запасов, Япония приняла госпрограмму освоения ресурсов морского дна: редкоземельные металлы, гидрат метана, нефть, газ.

21 век: рабочие, инженеры домашними костюмами телеприсутствия с сайта глубоководного предприятия одновременно управляют тысячами андроидов (1-2Мбит/сек каждый) оптоволоконным электрокабелем с берега. Или оптоволоконным электрокабелем с корабля, подключенного к спутниковой связи.

В подводной сотовой сети сигнал передают оптические, ультразвуковые каналы. Навигация с помощью ультразвуковых и световых маяков разной частоты, навигационные карты.

У андроидов трафик лазерными лучами сквозь воду на 100-200м (2км – ретрансляторная связь цепочки андроидов) + ультразвуковая линия 65Кбит/сек на 6км. Уголковые отражатели андроида, модулируя (отдельная длина волны для модуляции) пришедший луч лазера дают обратную связь.

Освещение предприятия мощными сверхкороткими импульсами с точно известными по таблицам моментами начала импульса. Телекамеры андроидов синхронизированы с импульсами света идущими через равное время. Ультразвуковое подводное зрение андроидов.

Бесконтактная зарядка аккумуляторов андроидов, розетки 1,5В. Андроид работает 24ч в сутки. Для мощных андроидов применим турбогенератор с гидрореагирующим (окислитель вода) топливом.

На глубине 11км промышленная добыча перегонкой через мембраны ионизированных током тяжелой воды, тяжелых изотопов растворимых в воде элементов, их соединений.

МЕТОД НЕОГРАНИЧЕННОЙ ГЛУБИНЫ ПОГРУЖЕНИЯ АНДРОИД-ВОДОЛАЗА: давление забортной воды деформацией стенки гибкого армированного мешка, закрытого с 1 конца уравнено с отсеками андроида, заполненными диэлектрической жидкостью (силиконовое масло). Деформация мешка уравнивает давление изнутри и снаружи андроида: нет ограничений глубины погружения андроида.

ИДЕАЛЬНАЯ ЦВЕТНАЯ КАРТИНКА ВИДЕОКАМЕР ПОД ВОДОЙ: лазерно-импульсная система телекамер 3-5 раз увеличит дальность зрения: лазер андроида освещает объект мощным сверхкоротким импульсом-2 света длиной 5см (время импульса по скорости света в воде). Перед полетом отраженного от объекта съемки импульса-2 лазер просветлит ему путь, освещая воду светом длин волн срывающих электроны с поглощающих свет электронных орбит молекул воды.

Больше сорвано электронов с поглощающих свет электронных орбит – прозрачнее вода. Просветляющий воду лазерный импульс-1 длиной ~10см опережает импульс-2 на ~10см. Стереокамеры включаются на 5см прихода отражённого от объекта съемки импульса-2 света.

Высококачественная цветная стереокартинка: стереокамеры с 3 объективами на 3 цвета системы цветного телевидения в каждой телекамере. Длины волн красного, зеленого и синего пикселей телекамеры подогнаны к спектру полосы максимального пропускания морской воды, к материалу объектива, что дает идеальную цветную картинку. По цветовой таблице воды данного региона, видеосигналы красного, синего цвета усиливают для точной передачи на цвета предметов.

Глубина погружения телекамер андроида неограничена: в телекамере жидкая линза с оптической жидкостью (глицерин...) в прозрачной пластиковой капсуле. Прозрачная капсула имеет систему выравнивания давления оптической жидкости с давлением забортной воды через трубку в капсуле, соединяющей её с армированным мешком. Радиальный, кольцевой (тянет трос в пазах периметра капсулы) приводы меняя кривизну пластиковой капсулы, меняют фокусное расстояние.

ГЛУБОКОВОДНОЕ РОБОТИЗИРОВАННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ: морские течения, электрохимические процессы в соленой воде, подводные вулканы создали на дне океанов высокие концентрации сырьевых ресурсов промышленности, сельского хозяйства.

Гидроботы не требуют защиты от давления: отсеки залиты диэлектриком: силиконовым маслом или соляркой. Масло принимает давление забортной воды стенками гибкого армированного мешка в клетке. Деформация мешка уравнивает давление снаружи, изнутри гидробота.

Подводный энергоисточник: толщина земной коры до жидкой магмы 10км под океаном, из-за давления, теплоотвода воды в больших глубинах. Бурим скважину 10км. Давление воды в скважине насоса уравняет давление земной магмы. Поддерживая давление вставить в скважину трубу меньшего чем скважина диаметра до уровня магмы. Закачивать в трубу холодную (минус 1-2°C) воду дна океана. Откаченная с внешней стороны трубы вода скважины, нагретая магмой до 600°C – в тепловой двигатель с электрогенератором. Электроэнергию в подводные предприятия добычи природных ресурсов.

Технология плавучих нефтяных платформ уступит рынок глубоководным донным роботизированным нефтяным вышкам с нефтехранилищами, подводными роботизированными танкерами. Подводные роботизированные танкеры тонкостенные – не нужна защита от давления воды. К подводным нефтяным вышкам спускаются полные морской водой. При заполнении танкера нефтью он стоит вертикально. Нефть (легче воды) сверху вытесняет воду вниз.
ВАРИАНТ-2: нефть качают в свернутые в рулон армированные пластиковые мешки.
ВАРИАНТ-3: подводный танкер из сложенного армированного пластикового мешка принимающего обтекаемую веретенообразную форму от заполнения нефтью. Робот-буксир буксирует танкер к потребителю. Часть нефти превращается в конечный продукт в подводном предприятии.

Технологии превращения нефти в бензин, пластмассы… требуют давление, температуру – есть возле действующих подводных вулканов.

ВОДОМЕТНЫЕ ДВИЖИТЕЛИ АНДРОИД-ВОДОЛАЗА с управляемым вектором (угол до 200°) тяги по бокам талии андроида. Тягу можно направить косо-вперед, косо-назад, косо-вниз (вниз-косо вбок на угол до 15°) от туловища андроида.

Команда «взлёт»: резкое движение вниз носков обеих ступней человека в костюме телеприсутствия. При потере давления на низ ступни андроида, костюм телеприсутствия начинает слегка поднимать вверх ступню человека.

Команда «лететь вперед»: удерживаем в нижнем положении носки ступней. Горизонтальная скорость полета андроида в воде зависит от силы нажатия человеком носков ступней вниз.

Команда «угол атаки»: сгибая колени устанавливаем угол атаки спины андроида.

Команды «тормозить», «назад»: двигаем носки ступней вверх. Нулевое положение ступни человек определяет по отсутствию давления привода на ступню.

Ориентацию андроида частично выполняет его гиродин. В плечах и нижней части андроида-водолаза три 3D-датчика ускорений и три 3D-гироскопа. Они позволяют определить мгновенный вектор подводных течений и системой обратной связи с датчиками стабилизировать траекторию движения или положение андроида-водолаза.

ПОДВОДНЫЙ АНДРОИД-СВАРЩИК: 4 фары рассеянного света: 2 фары сверху по бокам головы андроида, 2 фары снизу по бокам головы. На ногах 3 пальца работают как тиски для неподвижного закрепления андроида в время сварки на конструкциях ферменного типа. С отключением датчиков ног и левой руки андроида при сварке.

КОМПЬЮТЕР ДЛЯ ЛЮБЫХ ГЛУБИН, ДАВЛЕНИЙ: при превышении начального критического давления забортной воды процессор диапазона-1 давлений перепишет свою память в память процессора диапазона-2 давлений, передав обработку информации. Получив ответ процессор диапазона-1 давлений отключится при конечном критическом давлении.

Превышено критическое давление процессора диапазона-2 давлений – перепишет свою память в процессор диапазона-3 давлений, передав обработку информации. Получив ответ процессор диапазона-2 давлений отключится.

Процессор диапазона-3 давлений аналогично дает управление процессору диапазона-4 давлений. Давление снижается – всё в обратном порядке. Материалы полупроводников схемы процессоров подбирают по форме участка вольт-амперной характеристики в данном диапазоне давлений.

4) МОИ АЛГОРИТМЫ ХОДЬБЫ, БЕГА АНДРОИДОВ. ЗАЩИТА АНДРОИДОВ ОТ ТОЛЧКОВ
(статье 29 раз c 2006г вредили) Если удельная мощность, скорость андроида не меньше человека, высокая точность вычислений не нужна. Процесс перехода устойчивого динамического равновесия в неустойчивое длится 3-4 раза дольше одного шага при повторяемости тактов движения. Софту достаточно поддерживать повторяемость тактов движений, внося малые поправки.

АЛГОРИТМ ПОПЕРЕЧНОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ ХОДЬБЫ, БЕГА
Нагрузка на левую ступню выросла в сравнении с правой ступней – при касании левой ступней пола боковой привод левого бедра и привод тазобедренного балансира наклоняют туловище андроида вправо по цифрам датчика угла наклона туловища и шаговых импульсов в ступнях.

Покачивания туловища вправо-влево дают поперечную стабилизацию андроида.

АЛГОРИТМ ПРОДОЛЬНОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ ХОДЬБЫ, БЕГА – разница в длине шага человека <1% – софт уравнивает длину шагов по цифрам плечевых датчиков продольного горизонтального ускорения. Или по цифре поясного датчика поперечного горизонтального ускорения.

ВЕРТИКАЛЬ АНДРОИДА – продольная ось туловища, проходящая через его центр масс и среднюю точку между плечами. Сигнал вертикали андроида берется с датчика наклона (отвес) туловища. В ходьбе, беге андроид по сигналу датчика наклона сгибает больше колено с той стороны, где выше точка опоры.

СИСТЕМА СТАБИЛИЗАЦИИ ВЕРТИКАЛИ АНДРОИДА работает по принципу – импульс шага в толчке ступни равен импульсу шага в приземлении ступни. Если импульс шага в толчке больше – вертикаль андроида приводы наклоняют вперед. Если импульс шага в приземлении больше – вертикаль андроида приводы наклоняют назад.

При ходьбе, беге на повороте принцип – углы отклонения вбок от продольной вертикальной плоскости для правой и левой ноги одинаковы.

ПРОДОЛЬНАЯ ВЕРТИКАЛЬНАЯ ПЛОСКОСТЬ – это плоскость проходящая через вертикаль андроида и параллельная вектору движения андроида при ходьбе, беге. На повороте продольная вертикальная плоскость наклоняется вбок вместе с вертикалью андроида.

ВАРИАНТ-2: Система стабилизации вертикали андроида приводами держит вертикаль андроида в положении, в котором при толчке ступни импульс-1 в тросе-1, равен импульсу-2 в тросе-2 при приземлении ступни.

Импульс-1 – это импульс действующий на нагруженный трос-1 тазобедренного балансира андроида. Импульс в тросе – это средняя сила в тросе умножить на время действия этой силы.

Трос-1 – трос не дающий туловищу андроида завалиться назад при толчке ступни.
Трос-2 – трос в тазобедренном балансире, не дающий туловищу андроида завалиться вперед при приземлении ступни.

При ускорении ходьбы, бега андроида Система стабилизации вертикали андроида наклоняет туловище вперед.
При замедлении ходьбы, бега андроида Система стабилизации вертикали андроида наклоняет туловище назад.
Скорость ходьбы, бега постоянна – Система стабилизации вертикали андроида держит туловище вертикально.

Система стабилизации вертикали андроида экономит энергию андроида при ходьбе и беге, выравнивая нагрузку на тросы группового привода андроида.

Основной канал системы стабилизации вертикали андроида при ходьбе, беге работает по таблицам «разница импульсов в тросах-1-2 – продольный наклон туловища», «разница импульсов в тросах-3-4 – поперечный наклон туловища».

Дублирующий канал системы стабилизации вертикали андроида при ходьбе, беге работает по разнице сигналов нижнего и верхних датчиков ускорения туловища.

АЛГОРИТМ СЛЕПОЙ СПРИНТЕРСКИЙ БЕГ НА НОСКАХ СТУПНЕЙ (пятки не касаются земли, слепой бег без телекамер)
Угол-В бедра – угол между вертикалью и проекцией на Продольную вертикальную плоскость продольной оси толкающего бедра в Нулевой точке шага.
Если бедра угол-В к вертикали растет, алгоритм наклоняет вниз верхнюю часть туловища андроида, уменьшает длину шага андроида.
Если бедра угол-В к вертикали уменьшается, алгоритм поднимает верхнюю часть туловища андроида, увеличивает длину шага андроида.

Продольный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на продольную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.
Если Продольный критический угол туловища меньше нормы (наклон слишком назад) – алгоритм уменьшает угол колена в нулевой точке шага.
Если Продольный критический угол туловища больше нормы (наклон слишком вперед) – алгоритм увеличвает угол колена в нулевой точке шага.

Нулевая точка шага – точка в которой приземление ступни с торможением заканчивается – продольное ускорение центра масс туловища равно нулю. Чем больше скорость, тем больше алгоритм ходьбы и бега смещает нулевую точку шага в сторону задней части ступни. При торможении чем больше скорость, тем больше алгоритм ходьбы и бега смещает нулевую точку шага в сторону передней части ступни.

Если поверхность по которой бежит андроид, неровная – тогда при приземления носка ступни на бугор – точка-R – алгоритм слепого бега находит (по таблице «горизонтальное ускорение – высота бугра») высоту бугра в точке-R и на 97% этой высоты сильнее сгибает в колене ногу, на ~3% этой высоты поднимает центр масс туловища обратной связью приводов ног с вертикальным ускорением центра масс туловища (датчики ускорения туловища).

Если ступня андроида приваливается в яму в точке-R – алгоритм слепого бега увеличивает угол-В бедер в беге, понижает центр масс.

Слепой спринтерский бег на повороте: андроид использует 2 датчика силы носка ступни андроида и 3 датчика силы в пятке. Суммарный импульс силы (цифру средней силы датчика силы умножаем на время её приложения) двух датчиков силы носка левой ступни андроида должен быть равен суммарному импульсу силы двух датчиков силы носка правой ступни.

АЛГОРИТМ СЛЕПОГО БЕГА (без телекамер)
При приземлении и толчке ступни алгоритм обратной связью приводов поддерживает параллельность между вектором силы реакции опоры ступни и линией наклона 2D-отвеса в туловище андроида. Вектор силы реакции опоры ступни равен по величине векторной сумме силы тяжести и силы инерции.

Работу алгоритма обеспечивают:
1. 2D-датчик угла наклона + 3D-гироскоп + 3D-акселерометр в туловище андроида.
2. два датчика силы в носке ступни андроида и 3 датчика силы в пятке.
3. управление углом колена в Нулевой точке шага.
4. управление наклоном туловища от вертикали.

Левый поперечный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на поперечную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры левой ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.

Обратная связь приводов андроида с датчиками по таблице «Левый поперечный критический угол туловища – угол-В бедра – угол колена в Нулевой точке шага».

Поперечная плоскость бега – вертикальная плоскость проходящая через центр масс андроида, перпендикулярная продольной плоскости бега.

Угол-В бедра – угол между вертикалью и проекцией на Поперечную плоскость бега продольной оси толкающего бедра в Нулевой точке шага.

Правый поперечный критический угол туловища – угол между вертикалью и проекцией на поперечную вертикальную плоскость бега андроида линии, соединяющей центр масс андроида и точку опоры правой ступни в момент максимальной силы толчка этой ступни.

Обратная связь приводов андроида с датчиками по таблице «Правый поперечный критический угол туловища – угол-В бедра – угол колена в Нулевой точке шага». Небольшие вертикальные препятствия пробегаются на согнутых ногах, ямы на вытянутых ногах.

Слепой бег на повороте: андроид использует 2 датчика силы носка ступни андроида и 3 датчика силы в пятке. Импульс силы (цифру средней силы датчика силы умножаем на время её приложения) датчика силы левой пятки андроида должен быть равен импульсу силы датчика силы правой пятки при приземлении ступни.

Импульс силы может измерять конденсатор по величине заряда или магнитно-индукционный датчик на основе постоянного магнита.

Суммарный импульс силы датчиков силы носка левой ступни андроида должен быть равен суммарному импульсу силы датчиков силы носка правой ступни при толчке ступни.

Если в левой ступне импульс силы на 5% больше чем в правой ступне – алгоритм на 5% увеличит (больше усилие ноги, дольше прижим ступни к земле) импульс силы в правой ступне. Аналогично если в правой ступне импульс силы на 5% больше.

Для уменьшения радиуса бега алгоритм уменьшает угол колена в нулевой точке шага, увеличивает разность длины шагов. Для роста радиуса бега алгоритм увеличивает угол колена в нулевой точке шага, уменьшает разность длины шагов.

Торможение бега: алгоритм увеличивает углы колен в Нулевой точке шага, уменьшает шаг. Разгон: софт увеличивает шаг и углы колен в Нулевой точке шага.

Туловище андроида начало заваливаться вперед – определяется это по превышению импульса силы в датчиках силы пятки андроида при приземлении ступни, над суммарным импульсом силы датчиков силы носка ступни при толчке. Алгоритм увеличит шаг по таблице «разность импульсов силы – длина шага», увеличением частоты шагов, увеличит угол колена в Нулевой точке шага и разнос рук вперед–назад.

Туловище андроида начало заваливаться назад – определяется это по превышению суммарного импульса силы датчиков силы носка ступни при толчке, над импульсом силы датчиков силы пятки при приземлении. Алгоритм уменьшит шаг и угол колена в Нулевой точке шага, увеличит частоту шагов.

Туловище андроида начало заваливаться влево – определяется это по: максимальная средняя сила датчиков силы правой ступни стала больше чем в левой ступне. Алгоритм увеличит максимальную среднюю силу левой ступни и угол правого колена в Нулевой точке шага, слегка завалит туловище вправо.

Туловище андроида начало заваливаться вправо – определяется это по: максимальная средняя сила датчиков силы левой ступни стала больше чем в правой ступне. Алгоритм увеличит максимальную среднюю силу правой ступни и угол левого колена в Нулевой точке шага, слегка завалит туловище влево.

Уменьшение скорости перемещения андроида: алгоритм по принципу «импульс силы в ступне андроида при приземлении равен импульсу силы при толчке» уменьшит шаг, увеличит частоту шагов и угол колена в Нулевой точке шага.

Увеличение скорости перемещения андроида: алгоритм по принципу «импульс силы в ступне андроида при приземлении равен импульсу силы при толчке» увеличит шаг, частоту шагов и угол колена в Нулевой точке шага.

Уменьшение радиуса поворота при перемещении андроида: по принципу «максимальная средняя сила датчиков силы левой ступни в Нулевой точке шага равна максимальной средней силе датчиков силы правой ступни» алгоритм уменьшит длину шага, увеличит угол колена в Нулевой точке шага на ноге с внутренней стороны поворота.

Увеличение радиуса поворота при перемещении андроида: по принципу «максимальная средняя сила датчиков силы левой ступни в Нулевой точке шага равна максимальной средней силе датчиков силы правой ступни» алгоритм увеличит длину шага, уменьшит угол колена в Нулевой точке шага на ноге с внутренней стороны поворота.

Торможение в повороте: по приниципу «одинакова максимальная средняя сила датчиков обоих ступней» алгоритм уменьшит длину шага, увеличит в ногах угол колена в Нулевой точке шага. Максимальная средняя сила передних датчиков силы ступни андроида меньше максимальной средней силы в датчике силы пятки.

Разгон в повороте: по приниципу «одинакова максимальная средняя сила датчиков обоих ступней» алгоритм увеличит длину шага и угол колена в Нулевой точке шага в ногах. Максимальная средняя сила передних датчиков силы ступни больше максимальной средней силы в датчике силы пятки.

Угол спуска, подъема земли алгоритм определяет по величине несовпадения ускорения в нижнем 3D-датчике ускорения туловища, с ускорением вычисленным (таблица) по цифрам датчиков сил ступней.

В беге, ходьбе компенсация реактивного момента вращения (вертикальная ось) поворотом туловища в противоположную (вертикальная ось) реактивному моменту сторону + движения рук вперед-назад.

При нехватке компенсирующего момента – алгоритм увеличит наклон туловища вперед и углы колен в Нулевой точке шага.
Плоскость слепого бега ног андроида, алгоритм строит по сигналам 3D-датчиков ускорений, 3D-гироскопа туловища.

У андроида два 3D-датчика линейного горизонтального ускорения в плечах и один в центре нижней части туловища. Продольное ускорение нижней части туловища больше – андроид тормозит уравнивая ускорения. Продольное ускорение верхней части туловища больше – андроид разгоняется уравнивая ускорения.

Поперечное ускорение верхней части туловища больше, андроид заваливается влево – андроид двигает ноги вбок влево уравнивая нагрузку на обе ноги по датчикам силы ступней.

При ходьбе, беге датчики ускорения в плечах андроида имеют разное продольное ускорение. Алгоритм находит их среднее значение.

По ускорениям верхней и нижней части туловища находится вертикаль андроида в продольной и поперечной вертикальных плоскостях андроида. Сигналы продольных, поперечных ускорений алгоритм корректирует по цифре угла между туловищем и тазобедренным балансиром андроида: в трафик обратной связи идет откорректированный (проекции ускорений на продольную и поперечную вертикальные плоскости андроида) сигнал.

По цифрам этих 3-х датчиков ускорения алгоритм по закону-2 Ньютона вычислит оба угла направления на снайпера который выстрелил в туловище андроида.

Расчет вектора ходьбы (бега): боковые движения туловища
При ходьбе туловище андроида раскачивается право-лево уменьшая шаговый момент, вращающий туловище в вертикальной оси. Расчет вектора ходьбы (бега): суммарный вектор (3 датчика ускорения туловища + датчик наклона туловища от вертикали) скорости за 2 последовательных шага. Отсчет времени 2 шагов по сигналам датчиков силы ступней. Вектор ходьбы за эти 2 шага свернул влево – увеличим время точка левой ступни, уменьшим время толчка правой ступни.

АЛГОРИТМ ПЛАВНОЙ ПОХОДКИ НА НЕРОВНОЙ ДОРОГЕ
На неровной дороге вертикальный (проекция вектора импульса на вертикаль) импульс переходит с правой ступни на левую и наоборот. Для плавности походки ограничиваем перемещение центра масс андроида вправо-влево. Для этого допускаем перегрузку одной ступни на несколько секунд.

3D-датчик ускорения туловища в верхней части туловища измеряет боковое ускорение туловища. Чем больше боковое ускорение или боковое смещение туловища андроида, тем большую разницу импульса шага обоих ног установит таблица решений алгоритма.

Для перемещения центра масс вбок андроид немного снижая центр масс увеличивает силу и время толчка перегруженной ступни, уменьшает время толчка недогруженной ступни.

Толчок ступни начинается с момента поднятия центра масс андроида. Тормозной толчок ступни начинается с касания ступней земли (фиксирует датчик туловища), заканчивается в момент поднятия центра масс андроида (фиксирует датчик туловища).

АЛГОРИТМ УПРАВЛЯЕМОГО ИМПУЛЬСА СИЛЫ
Цифру импульса толчка задает заранее человек или софт таблицами. Человеку помогает софт. Андроид делает толчок рукой, ногой или туловищем.

Если толчок получается слишком сильным – андроид в реальном времени уменьшает время толчка, подгоняя к заданной цифре импульс толчка. График скорости уменьшения времени толчка заложен в алгоритм.

Если толчок слабый – андроид увеличивает время толчка. График скорости увеличения времени толчка заложен в алгоритм. Пример: в робофутболе важно дать точный импульс мячу ногой робота. У робота в ноге датчик силы + таймер борткомпьютера + алгоритм управляемого импульса силы.

АЛГОРИТМ ПАДЕНИЕ
Андроид падая приседает ровно настолько, насколько должен выбросить в сторону падения ногу-1. Центр масс туловища с руками двигается вниз с таким же ускорением, с каким он двигается вперед. Выбросив вперед ногу-1 андроид перемещает туловище к точке-Т. Точка-Т на полу в плоскости падения центра масс андроида. Точка-Т находится между ступнями ног после выполнения алгоритма.

После приземления ноги-1 на ней вес андроида. Затем вперед выбрасывается нога-2.
После приземления ноги-2 центр масс туловища с руками движется верх до перехода андроида в стоячее положение.

АЛГОРИТМ ПАДЕНИЕ ВБОК НА СКЛОНЕ ХОЛМА, ЛЕСТНИЦЫ
3D-датчик ускорения определяет траекторию движения центра масс андроида и точку-Х её пересечения с опорной поверхностью. Андроид вытягивает ногу к точке-Х пока датчики силы ступни не зафиксируют опору. Ступня не нашла опору – андроид двигает вытянутую ногу к вертикали центра масс андроида, пока не почувствует опору датчиками силы ступни. Получив опору андроид останавливает смещение вбок центра масс андроида, выравнивает туловище.

СТУПНЯ ОПРЕДЕЛЯЕТ ТИП ПОВЕРХНОСТИ
На твердом полу нагрузка на ступню при шаге 100%. Если наступить на мокрую глину нагрузка на ступню будет меньше. Софт ступни запоминает график изменения силы в датчиках силы ступни, скорость и величину провала ступни в грунт.

По параметрам грунта софт включит таблицу «тип грунта – процент понижения центра масс туловища андроида – процент дополнительного вытягивания вниз ноги – процент увеличения времени толчка ступней (импульс ступни)».

АЛГОРИТМ УСИЛЕНИЕ ГРАВИТАЦИИ
Андроид заваливается на одну ногу – эта нога резко подбрасывает вверх туловище (одновременно подняв горизонтально другую ногу в сторону противоположную направлению заваливания туловища), замедленное сгибание толчковой ноги, снова резкий подъем туловища этой ногой: цикл повторяемый 2-3 раза почти вдвое увеличит силу прижимающую туловище андроида к полу, не дает андроиду упасть.

Нежелательное перемещение центра масс андроида в горизонтальном направлении тормозит резкое поднятие центра масс андроида ногами, туловищем и руками.

АЛГОРИТМ ПРОТИВОБУКСОВОЧНАЯ СИСТЕМА
Для быстрого старта с вертикального положения андроид резко приседает, шагая с наклоном вперед. Затем в разгоне вперед для кратковременного улучшения сцепления ступней поднимает свой центр масс. Инерция массы, движущейся вверх, удваивает прижим, трение ступней и линейное ускорение андроида.

АЛГОРИТМ ЛЕСТНИЦА
Подъем по лестнице софт андроида выполнит по сигналам 2-х инфракрасных или ультразвуковых датчиков (или радиовысотомер) расстояния спереди ступни. По графику отраженного сигнала софт раздельно определяет высоту до ступеньки под ступней, расстояние до ступеньки спереди. Аналогично работают 2 датчика сзади ступни при спуске андроида с лестницы.

УПРАВЛЕНИЕ ВСЕМ ТЕЛОМ ДЕРЕВОМ ТАБЛИЦ
Сигналы датчиков сил, ускорений андроида идут на входы таблиц решений ступени-1 дерева таблиц системы управления телом андроида. На вход ступени-1 дерева таблиц идут сигналы всех датчиков андроида. Выходные сигналы ступени-1 идут на вход таблиц решений ступени-2 дерева таблиц. Выходные сигналы ступени-2 идут на вход таблиц решений ступени-3 дерева таблиц. На выходе дерева таблиц – управляющие сигналы всех приводов андроида в реальном времени.

Каждый датчик силы, ускорения андроида имеет свои таблицы решений в ступени-1 дерева таблиц. В беге по пересеченной местности в дерево таблиц добавляются таблицы решений учитывающие высоту точки приземления ступни.

В чемпионате мира по единоборствам андроиды работают в основном по таблицам решений. Как и спортсмены в чемпионатах мира по единоборствах среди людей, где тренировками спортсмены громоздкие вычисления движений мозгом заменяют готовыми таблицами решений – это в 3-4 раза быстрее.

При создании софта сложных движений андроида достаточно написать таблицы решений «время – координата ключевой точки конечности» (андроидная система координат XYZ). Остальную работу выполнят шаблонные таблицы решений «время – координата шарнира конечности», «время – координаты условных центров плечевых шарниров андроида», «время – координаты левого, правого шарниров таза», которые выполняют отрицательные обратные связи «датчик – привод».

Андроидная система координат XYZ:
Координата X: продольная горизонталь-X проходящая через условный (чтобы не пересчитывать его заново в движениях) центр масс андроида. Условный центр масс совпадает с реальным когда андроид стоит. Канал-X – канал управления продольными движениями андроида.
Координата Y: вертикаль проходящая через условный центр масс андроида. Канал-Y – канал управления вертикальными движениями андроида.
Координата Z: поперечная горизонталь-Z проходящая через условный центр масс андроида. Канал-Z – канал управления поперечными движениями андроида.

РАЗДЕЛЕНИЕ ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ
При ходьбе, беге андроида для ускорения параллельных вычислений, все движения тела разделены на отдельные независимые системы движения приводов. Каждая система движения приводов выполняет свою функцию движения тела андроида.

Для предсказуемости общего результата взаимно независимой работы систем движения приводов, у них разная процентная скорость движения, заложенная в таблицы движений тела андроида. Системы движения приводов пронумерованы. Чем меньше номер системы движения приводов, тем выше её приоритет в движениях андроида.

Чем сильнее влияет система движений приводов на тело, тем выше её приоритет для предсказуемости движения тела. Не хватает мощности или момента привода – приоритет потребления мощности у системы движения с меньшим номером.

КОЭФФИЦИЕНТ ПРИОРИТЕТА
Андроид выполняет приводами одновременно нескольких алгоритмов – энергия привода между алгоритмами распределяется пропорционально их коэффициентам процентного приоритета.

АЛГОРИТМ ВЗАИМНО НЕЗАВИСИМЫЕ СИСТЕМЫ ДВИЖЕНИЯ ПРИВОДОВ в акробатике, ходьбе, беге, прыжках всё делит на канал-X, канал-Y, канал-Z. Эти три канала работают взаимно независимо, раздельно, имеют общие приводы. Три канала софт вычисляет раздельно, объединяя их только в приводах. Идеология живучести делит сложные системы на отдельные взаимонезависимые системы. Это улучшает надежность, ремонтопригодность, самодиагностику робота.

В отличие от андроида Asimo андроид Айзек стоит, ходит, бежит с ровными ногами: его страхует от падения
АЛГОРИТМ РАВНЫЙ ПРОЦЕНТ ХОДА ВСЕХ ПРИВОДОВ
Все приводы проходят одинаковый процент требуемого для движения хода в любой момент времени.

АЛГОРИТМ УПРУГИЕ ДЕФОРМАЦИИ ПРИВОДА
В любых единоборствах все приемы по принципу равномерного натяжения всех сухожилий за мгновение до приложения максимума силы против соперника. Для андроидов: перед приемом натянуть все тросы приводов за мгновение до приложения максимума силы против соперника.

АЛГОРИТМ УНИВЕРСАЛЬНЫЙ БОРЦОВСКИЙ КОНТРПРИЕМ
Приседание андроида с перемещением ноги в точку движения туловища противника. Соперник совершает бросок – приседание андроида в сторону вектора приложения силы, с передвиганием носка ступни неопорной ноги в точку-В, близкую к той точке, куда соперник хочет бросить андроида. В момент прихода ноги андроида в точку-В, она находится от центра масс туловища андроида на таком же расстоянии, как и носок другой ступни.

Передвигая ногу в точку-В андроид приседает с вертикальным ускорением, равным горизонтальному ускорению центра масс от толчка. При приседании сохраняется первоначальная угловая ориентация туловища.

АЛГОРИТМ УНИВЕРСАЛЬНЫЙ КОНТРПРИЕМ УДАРНЫХ ЕДИНОБОРСТВ: шаг в сторону соперника.

Соперник нанёс
УДАР, ТОЛЧОК СПЕРЕДИ
Андроид приседает в сторону вектора приложения силы, с отодвиганием назад пятки ступни неопорной ноги в точку-В. Точка-В и точка опоры ступни другой ноги находятся на прямой, проходящей через вертикаль от центра масс андроида. Андроид приседает с вертикальным ускорением, равным горизонтальному ускорению от толчка. При приседании сохраняется первоначальная угловая ориентация туловища.

Соперник нанёс
УДАР, ТОЛЧОК СЗАДИ
Андроид приседает вперед в сторону вектора приложения силы, с передвижением вперед носка ступни неопорной ноги в точку-В. Точка-В и точка опоры ступни другой ноги находятся на прямой, проходящей через вертикаль от центра масс андроида. Андроид приседает с вертикальным ускорением, равным горизонтальному ускорению от толчка. При приседании сохраняется первоначальная угловая ориентация туловища.

ПРИ ТОЛЧКЕ, УДАРЕ СБОКУ если вектор направлен чуть назад – в точке-В пятка. Если вектор направлен чуть вперед – в точке-В носок ступни. Остальная часть алгоритма неизменна.

АЛГОРИТМ СПОТКНУЛСЯ В БЕГЕ
Андроид приседает на споткнувшуюся ногу с вертикальным ускорением равным тормозному ускорению туловища от толчка. Продольный, от вертикали, угол наклона вперед туловища увеличивается. Нога-2 выбрасывается вперед к точке-В приземления её носка ступни.

Точка-В и точка опоры ступни другой ноги находятся на прямой, проходящей через вертикаль от центра масс андроида.

Андроид приседает с вертикальным ускорением, равным горизонтальному ускорению от толчка. При приседании сохраняется первоначальная угловая ориентация туловища. Центр масс туловища перемещается по прямой наклоненной на угол 45° к вертикали. Если после толчка инерция не погашена – повтор алгоритма с новыми шагами.

Споткнувшийся на спуске андроид приседает с вертикальным ускорением V на m% больше горизонтального ускорения G. По таблицам решений «V-m-G», «h-m». Где h – угол наклона спуска. Таблицы невыполнимы – группировка, перекат через плечо с стороны падения.

АЛГОРИТМ СПОТКНУЛСЯ
При ходьбе нога задела тяжелый объект, андроид начал падать вперед – руки андроида мгновенно начинают вращаться спереди сверху вниз, сзади снизу-вверх. Момент от вращения рук в горизонтальной оси проходящей через плечи не дает андроиду быстро упасть вперед. Замедление падения дает андроиду время выставить вперед ногу для прекращения падения.

АЛГОРИТМ ДИАГОНАЛЬНЫЙ ТОЛЧОК
Продольный, поперечный каналы движения работают раздельно. Их сигналы в приводы андроида софт геометрически суммирует, даёт на привод. У дерево таблиц отдельные ветви продольного, поперечного каналов движений: соответственно точки-В1-В2, таблицы решений «В1 + В2 = В».

Софт мозга человека может при необходимости в время ходьбы нагружать одну ногу больше другой: при переноске тяжелой сумки или когда повреждена нога. Софт таблицами решений управляет функцией постоянного баланса нагрузки ног. Андроид при соответствующей мощности, скорости, точности привода конечностей выполнит любые сложные движения точнее, быстрее любого человека.

Нужна эстетика движений – дать правильные цифры. Эстетика спортивной гимнастики высоко ценит хлёсткость движений: движения на короткое время заканчиваются неподвижным состоянием, переход к нему с максимальным тормозным ускорением. Алгоритм: ускорение минус 100% перед остановкой всех движений на 0,7 секунды.

Спринтерский бег отличает от стайерского длинные шаги на носках ступней, согнутые в нулевой точке шага колени, низкое положение центра масс, наклон вперед туловища.

АЛГОРИТМ ЛЫЖНИКА
Если туловище андроида-лыжника заваливается назад – чуть приподнять туловище, слегка уменьшить расстояние между носками лыж для роста трения лыж, перенести вес на пятки.
Туловище андроида заваливается вперед – чуть присесть, уменьшить трение лыж сделав их параллельными, перенести вес в переднюю часть ступней.
На повороте туловище заваливается наружу – чуть присесть. Туловище андроида заваливается внутрь поворота – чуть поднять туловище.
Для поворота направо носок правой лыжи повернуть налево или направо (если скорость не больше Х) чтобы увеличить трение правой лыжи. Часть алгоритма лыжника подходит для сноубордиста.

ФУНКЦИЮ УПОРА АНДРОИДА для работы ручным инструментом, выполнит софт, блокируя ноги человека в костюме телеприсутствия. Человек занят только работой с инструментом в руках андроида. Неподвижное позиционирование стоячего андроида через постоянную работу его ног, тазобедренного балансира выполняет софт.

АЛГОРИТМ ПАЛЬЦЕВ
При захвате, удержании предмета разница сил в пальцах нулевая.

АЛГОРИТМ ЗАХВАТА СКОЛЬЗКИХ ПРЕДМЕТОВ
Поверхность захвата пальцами андроида скользкого объекта софт делит на малые поверхности, в которых диапазон углов наклона поверхности к вертикали 2°. В каждой с этих поверхностей сумма сил в приложенных тактильных пикселях складывается и умножается на коэффициент-Н зависящий от угла наклона поверхности к вертикали.

Эта выходная цифра складывается на всех малых поверхностях – это сила трения, если известен коэффициент трения. Зная вес объекта софт вычисляет минимальную силу захвата скользкого объекта. Приводы андроида держат эту минимальную силу с допуском в сторону увеличения.

АЛГОРИТМ ДАТЧИКА ПРОСКАЛЬЗЫВАНИЯ
В ладони, в кончиках пальцев или в ступне совмещенный стереомикрофон с грузиками приклеенными к мембранам обоих мономикрофонов. Находим произведение амплитуды и частоты колебаний мембран в обоих мономикрофонах. Получаем величину-1 и величину-2.

Длина пути проскальзывания равна корню квадратному из суммы квадратов величины-1 и величины-2. Направление проскальзывания определяем по фазе разностной частоты. Тангенс угла вектора проскальзывания равен величине-1 деленной на величину-2.

АЛГОРИТМ ВЫЧИСЛЕНИЯ ОБЪЕМА ЖИДКОСТИ
Двигая стакан вправо-влево пальцы андроида определяют количество жидкости в стакане по росту времени действия бокового импульса из-за движения жидкости (по таблице «масса предмета – горизонтальное ускорение предмета – процентный рост времени импульса»).

ЗАЩИТА ОТ ПРОДОЛЬНЫХ КОЛЕБАНИЙ ТРОСА при обратной связи привода с датчиком силы: таблицы решений «частота паразитных колебаний – линейный график корректирующего сигнала электромагнитной муфты привода», «скорость роста (уменьшения) силы на тросе – линейный график корректирующего сигнала электромагнитной муфты привода».

Вариант-2: в концах троса датчики ускорений. Датчик-1 у привода троса. Датчик-2 на дальнем от привода конце троса. По сигналу с датчика-2 софт привода сдвигает фазу резонансного колебания сигнала датчика-1 на полпериода вперед.

Вариант-3: коррекция фазы по принципу минимума разностного сигнала обоих датчиков ускорения отдельно по каждой частоте. Результат: противофазное затухание 2-х встречных продольных волн колебаний троса, ресурс троса вдвое больше, андроид бесшумен.

Выше центр масс в конструкции андроида – проще, надежнее софт ходьбы, бега андроида.

Андроид Honda Asimo в конце каждого шага сильно тормозит, теряя энергию, скорость. Для плавных ходьбы, бега без торможений: балансирная подвеска верхних шарниров бедер + пружины компенсирующие силу тяжести +
АЛГОРИТМ ПЛАВАЮЩАЯ ПОХОДКА
Бедро медленнее голени, голень медленнее ступни за счет ускоренного движения ступней.

АЛГОРИТМ ПРЫЖОК ВВЕРХ
В прыжке вверх андроид увеличит взлетный импульс, подкинув вверх руки и наклоненное туловище.

АЛГОРИТМ ВОЛЧКА: для вращения тела в его продольной оси сложи вместе выпрямленные ноги. Руки жми к телу или вытяни в оси тела. Наклони тело вперед на несколько градусов в талии. Живот с стороны угла сгиба тела, т.е. угла пересечения продольных осей туловища, ног.

Включи мышцы живота, бедер справа спереди с углом 45° к плоскости живота, расслабь мышцы с противоположной стороны. Угол сгиба тела повернется по часовой стрелке в сторону напряженных мышц, тело человека на угол 45° повернется против часовой (взгляда с стороны головы) стрелки.

Вращая угол сгиба тела по часовой стрелке ты вращаешь тело против часовой стрелки. Процесс можно продолжать бесконечно в любую сторону или мгновенно прекратить. Этим алгоритмом в воде я вращался бочкой 2об/сек. Сила тяжести не влияет. В невесомости без сопротивления воды вдвое быстрее.

Алгоритм ВОЛЧОК применяется при любом падении, чтобы андроид всегда падал лицом вниз, дальше зашагивание выравнивает вертикаль тела. Алгоритм ВОЛЧОК позволяет андроиду держать ноги ровными: при заваливании в любую сторону андроид падает лицом вниз с зашагиванием, выравнивая вертикаль тела. При группировке алгоритм волчок приземляет андроида на плечо.

АЛГОРИТМ ПОПЕРЕЧНОГО ВОЛЧКА (вращение андроида вокруг поперечной горизонтальной оси) в безопорном режиме: андроид вращая воображаемые велосипедные педали вращается в противоположном педалям направлении вращения. Поменяв направление вращения воображаемых педалей андроид меняет направление своего вращения.

В всех алгоритмах выше при ходьбе, беге требуется гасить или ускорять реактивный момент от оси позвоночника робота движениями рук, иногда ног и туловища.

АЛГОРИТМ МИКРОЛИФТ
Отличие андроида от человека – покачивание андроида от резких остановок движения. Человек плавно линейно уменьшает ускорение частей тела. Алгоритм: обратная связь таблицами решений «датчик ускорения – привод троса» или «датчик силы – привод тросов».

Дешевый микролифт: троса натяжной ролик с прогрессивной подвеской + фрикционный амортизатор. Функцию фрикционного амортизатора выполняет трение шарниров подвески ролика. Трение шарниров конструктор микролифта подбирает кинематикой подвески, размерами трущейся поверхности шарниров подвески натяжного ролика троса. Масло нельзя в шарнирах – трение меняется от температуры. Компьютерный амортизатор работает лучше. Софт компенсирует изменение длины троса натяжным роликом.

Радиовысотомеры, инфракрасные высотомеры носков ступней андроида не находят точку касания в ходьбе, беге в реальном времени, если яма размерами больше 1 шага. Координаты точки касания пятки по длине внешнего фокуса телекамеры, по стереокартинке, таблицы решений.

АЛГОРИТМ МИКРОЛИФТ ПОВЕРХНОСТИ:
1. ультразвуковой микролифт плавного торможения предмета перед бесшумным касанием твердой поверхности.
2. емкостный микролифт
3. софт по длине внешнего фокуса

Тест микролифта рук: качество карандашного рисунка полутонами на твердой поверхности. Автомат стабилизации силы захвата кистью таблицами решений «вес – угол от вертикали – сила захвата» стабилизирует силу захвата.

АЛГОРИТМ ПТИЦЫ
Продольная угловая инерция робот-птицы максимальна для управляемости. В среднем положении центр давления крыла совпадает с горизонтальной плоскостью от центра масс. Определяют датчики момента шарнир-1 (номера от центра масс) крыла робот-птицы. Затем передняя кромка крыла поворачивается вверх, двигается вверх-вперед.

Крутка крыла: дальше хорда от центра масс – больше угол атаки. Крылья максимально вперед для гребка. Робот-птица совершает гребки вращением (сверху вперед, снизу назад) предплечья крыла, соединенного с корпусом карданом. Угол атаки предплечья крыла поворотом кардана по-против часовой стрелки меняет кулачковый (кривошипно-шатунный) механизм без отдельного двигателя.

Корпус в полете заваливается передом вниз: оси вращения (в кардане) предплечий крыла алгоритм направит вперед + алгоритм двигает хвост вверх.

Корпус в полете заваливается хвостом вниз: оси вращения (в кардане) предплечий крыла алгоритм направит назад + алгоритм двигает хвост вниз.

Корпус в полете заваливается вправо: ось вращения предплечья левого крыла алгоритм направит назад + алгоритм завалит хвост вниз с одновременным поворотом (вид сзади) его по часовой стрелке.

Корпус в полете заваливается влево: ось вращения предплечья правого крыла алгоритм направит назад + алгоритм завалит хвост вниз с одновременным поворотом (вид сзади) его против часовой стрелки.

Гребок: суммарный центр давления крыльев двигается вниз-назад по прямой, проходящей чуть спереди центра масс робот-птицы. Крылья вниз до сближения их плоскостей вертикально по ходу движения. В этом положении их алгоритм поднимает вверх-вперед для гребка.

Суммарный центр давления крыльев стал выше центра масс робот-птицы – алгоритм раздвинет крылья. Угол атаки крыльев в гребке вверх ставит нулевым сигнал изобретенного мной 2D-датчика вектора встречного потока. 2D-датчик вектора, скорости встречного потока: пьезоизлучатель + вертикальная матрица пьезоприемников + обогреватель для защиты от обледенения при минусовых температурах.

Пьезоизлучатель выдает одиночный треугольный (резко нарастает, медленно спадает) импульс. Пьезоприемник, до которого раньше дошел импульс, снова включит пьезоизлучатель. Процесс повторяется. По частоте этого процесса определяем скорость воздушного потока. В матрице все пьезоприемники стоят на одинаковом расстоянии от пьезоизлучателя.

В матрице пьезоприемников выходной сигнал номерного пьезоприемника, у которого самый мощный сигнал или до которого первым дошел сигнал, выключает на стандартное время (зависит от скорости самолета) выходные сигналы всех остальных пьезоприемников матрицы. По номеру пьезоприемника матрицы, отключившего остальные пьезоприемники, 2D-датчик определит угол атаки самолета.

Этот датчик вектора и скорости потока работает в любых газах, жидкостях. Его ультразвук скалывает лед, тогда как трубку Пито выключает лед. 2D-датчик точно, безиннерционно заменит на самолетах датчик воздушного давления (трубка Пито для измерения скорости самолета), датчик угла атаки, не отражая лучи радара он работает также на сверхзвуковых, гиперзвуковых скоростях.

Матрицы ультразвуковых датчиков на поверхности (компьютер видит все потоки воздуха) беспилотника позволят сажать его на авианосец без обмена датчиковой информацией с компьютером авианосца. Аналогичную систему как датчики расхода воздуха, датчики влажности в автомоторы.

Мой ультразвуковой 3D-датчик скорости и вектора (направления) потока работает также в воде – лучший датчик скорости и вектора потока для подводных беспилотников, подводных лодок. За 5 лет 4 раза это описание (под разными номерами пунктов) моего ультразвукового датчика скорости и вектора воздушного потока государство заменяло вредительским текстом или удаляло ключевую информацию. В 2017г удалило про сигнал угла атаки самолета.

АЛГОРИТМ 4-КОЛЕСНЫЙ РОБОТ
4-колесный робот тип кентавр с вращающейся башней с 2 руками + кузов сзади для перевозимых грузов. Ось башни с руками чуть наклонена вперед.

4-колесный робот наезжает левым передним колесом, выдвигая его рычагом вперед, на высокой выступ высотой больше диаметра колес. затем рычаг продольного перемещения левого колеса фиксируется, робот наезжает правым передним колесом, выдвигая его рычагом вперед, на высокой выступ.

Зафиксировав все 4 колеса робот поднимает вперед и на максимальную высоту свой центр масс. Набрав максимальную скорость этого движения робот использует инерцию центра масс для продвижения вперед-верх передних колес робота по высокому выступу при неподвижных задних колесах. Робот перемещает центр масс вперед-вверх.

Затем двигая центр масс назад-вниз временно уменьшает нагрузку задних колес с их продвижением вперед-вверх. Циклы повторяются. При наезде левым колесом на валун приводы рычагов подвески поднимают левое колесо на валун по обратной связи с датчиком продольного давления левого колеса, с датчиком его вертикального давления, с датчиком 2 углов отклонения робота от вертикали. Алгоритм поддерживает постоянным вертикальное давление всех колес робота, равенство цифр всех датчиков давления.

АЛГОРИТМ КОШАКА
У 4-колесного робота подвеска колес на 2-звенных рычагах, позволяющим выдвигать передние колеса вперед, задние колеса назад. Робот переезжает через большое бревно или яму по алгоритму кошака: вначале выдвигается вперед 1 переднее колесо. Оно переезжает бревно (переносится через яму). Затем аналогично другое переднее колесо. Поочередный переезд через препятствие (перенос через него задних колес).

Алгоритмам роботов нужны:
1. параллельность обработки информации
2. максимальное использование процентных единиц для синхронизации параллельных каналов алгоритма робота, для унификации алгоритмов и таблиц решений

5) ИСКУССТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ АНДРОИДА (статье 10 раз вредили) работает на алгоритмических связях между таблицами алгоритмов и цифр (графики) в базе данных. Часто используемые таблицы алгоритмов и цифр (графики) общие у многих слов. Скелет алгоритмического ИИ – слова, шаблонные образы (картинки) с размерно-процентными допусками на линии, поверхности.

Шаблонные образы (картинки) разделены на короткие диапазоны по ракурсам, дальности наблюдения. На каждую качественно новую функцию ИИ, затрагивающую весь процесс мышления ИИ, нужно создать новое дерево-Т таблиц, встроить это дерево-Т в одну из нижних ветвей ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА. В таблицах коэффициенты, вероятности в виде графиков. У 20% слов совпадающие графики.

Речь человека через микрофон идет в акустические таблицы решений андроида: «слово – акустический аналог», «слово – сходные по звучанию слова», «слово – схожие по звучанию акустически искаженные слова», «слово – связки этого слова с другими словами, с их искаженными версиями».

Софт ИИ андроида переводит речевую информацию микрофона андроида в текст на языке-СОМС – Словарь Оптимального Минимума Слов: самые универсальные, самые популярные человеческие слова, понятия для уменьшения числа команд компьютера. Частота использования слов прямо пропорциональна их популярности. На старте все варианты равновероятны, цифры уточнят алгоритмы.

Информация моделей понятий берётся с Семантической энциклопедии в базе данных компьютера андроида. Модели понятий созданы человеком на языке-СОМС, корректируются.

По речи софт синтезирует синтез-текст на языке-СОМС. Синтез-текст – смысл речи человека синтезированный софтом с моделей понятий. Каждое из слов языка имеет перевод на язык-СОМС в базе данных.

Ствол ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА растет из 10 датчиковых корней:
Корень-1 «видеоканал»
Корень-2 «звуковой канал»
Корень-3 «тактильный канал»
Корень-4 «канал температуры»
Корень-5 «канал влажность поверхности (датчик теплового потока)»
Корень-6 «канал 3D-гироскоп + 3D-акселерометр»
Корень-7 «канал реального времени»
Корень-8 «канал процентного перемещения привода»
Корень-9 «канал процентной силы привода»
Корень-10 «канал обоняния»

Речь с микрофона андроида идет в фильтры Корня-2 «звуковой канал» ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА:
1. фильтр существительных. Существительное – идентификатор объекта. Смысл существительного определит дерево контекстных ограничений смысла существительного. Коэффициент однозначности.
2. фильтр корней слов
3. фильтр глаголов. Глагол – идентификатор действия. Смысл глагола определит дерево контекстных ограничений смысла глагола. Коэффициент однозначности.
4. фильтр прилагательных. Прилагательное – идентификатор параметра объекта. Смысл прилагательного определит дерево контекстных ограничений смысла прилагательного. Коэффициент однозначности.
5. фильтр предлогов. Предлог – идентификатор адресации по объектам
6. фильтр окончаний слов. Окончание слова – ограничитель идентификации параметра, действия
7. фильтр приставок к словам. Приставка к слову – ограничитель идентификации
8. фильтр знаков препинания.

ИИ состоит из:
1. моделей контекста
2. дерева анализа смысла
3. дерева синтеза решений

Дерево анализа смысла и дерево синтеза решений состоят из ветвей. Ветви состоят из моделей контекста. Переход с одной ветви на другую – это старт новых вычислений с цифрами моделей контекста. Конечные результаты вычислений идут в КОНТЕЙНЕРЫ ДАННЫХ.

КОНТЕЙНЕРЫ ДАННЫХ
идут по ветвям к выходам ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА или ДЕРЕВА СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ. Выходные ветви ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА соединяются с входными ветвями ДЕРЕВА СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ. Единственный выход ДЕРЕВА СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ дает цифровым кодом все решения, ответы.

В КОНТЕЙНЕРЕ ДАННЫХ:
1. Блок-Н – нераспознанная информация
2. Блок-Р – распознанная информация

КОНТЕЙНЕРЫ ДАННЫХ двигаясь по всему ДЕРЕВУ АНАЛИЗА СМЫСЛА собирают информацию диапазонов уровня обобщения смысла слов:
1. диапазон уровня обобщения по территории
2. диапазон уровня обобщения по физическому или химическому параметру класса объектов
3. другие диапазоны уровня обобщения

КОНТЕЙНЕРЫ ДАННЫХ двигаясь по всему ДЕРЕВУ СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ уточняют, объединяют выходные данные.

Корень-1 «видеоканал» делится на Ветвь «библиотека ракурсных линейных контуров для распознавания объектов», «библиотека неполных ракурсных контуров», Ветвь «библиотека аниме-серий ракурсных линейных контуров для распознавания действия», Ветвь «библиотека структуры поверхностей объектов», Ветвь «библиотека вариантов обычного цвета объектов».

Корень-2 «звуковой канал» делится на Ветвь «библиотека звучания слов», Ветвь «с какими словами могут путать по звучанию слова».

Каждый из 10 датчиковых корней переходит в свой ствол ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА. Каждый из 10 стволов ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА делится на Ветвь «ОБЪЕКТ» (объект, ярлык объекта. Существительное, местоимение), Ветвь «СУБЪЕКТ» (субъект, ярлык субъекта. Существительное, местоимение), Ветвь «ДЕЙСТВИЕ» (действие объекта, среды. Глагол), Ветвь «КАЧЕСТВО ОБЪЕКТА» (свойства, параметры объекта. Прилагательное), Ветвь «КАЧЕСТВО ДЕЙСТВИЯ» (параметры действия. Прилагательное).

ВЕТВЬ «ОБЪЕКТ»
делится на Ветвь «объект материальный», Ветвь «объект виртуальный», Ветвь «объект из энергии».

ВЕТВЬ «СУБЪЕКТ»
делится на Ветвь «субъект материальный», Ветвь «субъект виртуальный», Ветвь «субъект из энергии», Ветвь «собственное имя субъекта».

ВЕТВЬ «ДЕЙСТВИЕ»
делится на Ветвь «контактная сила», Ветвь «сила действующая через поле», Ветвь «действие волны в жидкости», Ветвь «действие волны в газе», Ветвь «действие волны в твердой среде», Ветвь «действие информации», Ветвь «действие эмоций», Ветвь «многостороннее действие», Ветвь «вектор действия между объектами», Ветвь «действие между средами», Ветвь «вектор действия между процессами», Ветвь «действие в прошлом времени», Ветвь «действие в реальном времени», Ветвь «действие в будущем времени».

Ветвь «многостороннее действие» делится на Ветвь «один передатчик действия – много приемников действия», Ветвь «много передатчиков действия – один приемник действия», Ветвь «много передатчиков действия – много приемников действия».

Ветвь «вектор действия между объектами» делится на Ветвь «один передатчик действия – один приемник действия», Ветвь «один передатчик действия – много приемников действия», Ветвь «много передатчиков действия – один приемник действия», Ветвь «много передатчиков действия – много приемников действия».

Ветвь «действие между средами» делится на Ветвь «действие в одной среде», Ветвь «действие между двумя средами», Ветвь «действие между многими средами», Ветвь «один передатчик действия – много приемников действия», Ветвь «много передатчиков действия – один приемник действия», Ветвь «много передатчиков действия – много приемников действия».

Ветвь «вектор действия между процессами» делится на Ветвь «один передатчик действия – много приемников действия», Ветвь «много передатчиков действия – один приемник действия», Ветвь «много передатчиков действия – много приемников действия».

Каждая из Ветвей «действие в .... времени» делится на Ветвь «длительность действия», Ветвь «интенсивность действия». Ветвь «длительность действия» делится на Ветвь «максимальный диапазон Х1-Х2 длительности действия для первых 50% наиболее распространенных случаев», Ветвь «оставшиеся диапазоны».

ВЕТВЬ «КАЧЕСТВО ОБЪЕКТА»
делится на Ветвь «качество объекта в процентах», Ветвь «качество признака объекта в процентах».

ВЕТВЬ «КАЧЕСТВО ДЕЙСТВИЯ»
делится на Ветвь «качество действия в процентах», Ветвь «качество признака действия в процентах».

ВЕТВЬ «КОЛИЧЕСТВО»
делится на Ветвь «единицы измерения», Ветвь «диапазоны», Ветвь «не все», Ветвь «все». Ветвь «все» делится на Ветвь «все живые объекты», Ветвь «все ключевые живые объекты», Ветвь «все неживые объекты», Ветвь «все ключевые неживые объекты», Ветвь «все параметры», Ветвь «все ключевые параметры».

Ветвь «диапазоны» делится на Ветвь «диапазон размеров», Ветвь «диапазон расстояния», Ветвь «диапазон энергии», Ветвь «диапазон трафика», Ветвь «диапазон параметра объекта».

Ветвь «единицы измерения» делится на Ветвь «абсолютные единицы измерения», Ветвь «относительные единицы измерения», Ветвь «перевод абсолютных единиц измерения в относительные», Ветвь «перевод относительных единиц измерения в абсолютные», Ветвь «битность параметров».

Модель контекста – это шаблон контекста + цифры добавляемые в шаблон.
Модели контекста:
1. граматическая модель контекста
2. физическая модель контекста
3. навигационная модель контекста
4. энергетическая модель контекста
5. химическая модель контекста
6. временная модель контекста
7. приоритетная модель контекста
8. другие модели контекста

Физическая модель контекста это:
1. цифра массы объекта
2. цифры масс объектов внешней среды, с которыми может взаимодействовать объект
3. импульс или момент импульса объекта
4. импульс или момент импульса объектов, с которыми может взаимодействовать объект
5. цифры о форме и размерах объекта
6. цифры о форме и размерах объектов внешней среды
7. цифры координат объекта
8. цифра скорости объекта
9. вектор движения объекта – цифры

Навигационная модель контекста это:
1. цифры координат объекта
2. цифры координат объектов внешней среды, с которыми может взаимодействовать объект

Энергетическая модель контекста это:
1. цифры температуры внешней среды
2. цифры температуры внутри объекта
3. цифры температуры на поверхности объекта
4. цифры теплового потока через поверхность объекта

Химическая модель контекста это:
1. химсостав внешней среды
2. химсостав объекта
3. химсостав поверхности объекта

Временная модель контекста это:
1. мгновенная цифра в реальном времени контекста
2. цифры в прошлом времени контекста
3. цифры в будущем времени контекста

Приоритетная модель контекста – это приоритетный список носителя ИИ, состоящий из пунктов (тем). Чем меньше номер пункта, тем выше его приоритет. В каждом пункте в процентах указан коэффициент его абсолютного приоритета.

КОНТЕКСТНЫЕ КАНАЛЫ
Анализ смысла текста по каналам: контекстный канал-1: контекст каждого объекта. Контекстный канал-2: контекст каждого действия. Контекстный канал-3: контекст качества каждого объекта. Контекстный канал-4: контекст качества каждого действия. Каждый из 4 контекстных каналов делится на 3 временных контекста: прошлое, настоящее (контекстный диапазон времени), будущее. Таблицы контекстных диапазонов времени.

В предложении контекст слова не определился – алгоритм добавляет в контекст абзацы до и после предложения до определения контекста или дает «нет контекста».

В каждой ветви база данных (список цифр – параметров слова для разных контекстов) где слова проходят поиск совпадений через папки «Контекст-1», «Контекст-2», «Контекст-3»... С всех папок совпадающая информация идет по всем ветвям в общем КОНТЕЙНЕРЕ ДАННЫХ к выходам ветвей ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА.

Выходные ветви от Ветви «ОБЪЕКТ» соединяются вместе в одну общую Выходную Ветвь «объект». Выходная Ветвь «объект» делится на Ветвь «материальная структура смысла слова», Ветвь «энергетическая структура смысла слова», Ветвь «информационная структура смысла слова». Каждая с этих трех ветвей соединяется с своей Стандартной Ветвью анализа.

Выходные ветви от Ветви «ДЕЙСТВИЕ» соединяются вместе в одну общую Выходную Ветвь «действие». Выходная Ветвь «действие» делится на Ветвь «материальная структура смысла слова», Ветвь «энергетическая структура смысла слова», Ветвь «информационная структура смысла слова». Каждая с этих трех ветвей соединяется с своей Стандартной Ветвью анализа.

Выходные ветви от Ветви «КАЧЕСТВО» соединяются вместе в одну общую Выходную Ветвь «качество». Выходная Ветвь «качество» делится на Ветвь «материальная структура смысла слова», Ветвь «энергетическая структура смысла слова», Ветвь «информационная структура смысла слова». Каждая с этих трех ветвей соединяется с своей Стандартной Ветвью анализа.

Каждое слово проходит через свою Стандартную Ветвь анализа. Для каждого слова алгоритмист очищает его Стандартную Ветвь анализа от лишних ветвей для компактности ИИ.

СТАНДАРТНАЯ ВЕТВЬ АНАЛИЗА
делится на Ветвь «ПАДЕЖ», Ветвь «РОД», Ветвь «ЗАПЯТАЯ», Ветвь «ТОЧКА», Ветвь «ПРЕРЫВАНИЕ ФРАЗЫ», Ветвь «ВРЕМЕННАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА», Ветвь «НАВИГАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА», Ветвь «ФИЗИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА», Ветвь «ХИМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА», Ветвь «ЦИФРОВАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА», Ветвь «ОБЪЕКТНАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА», Ветвь «ТРАНСПОРТНАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА», Ветвь «ПРИОРИТЕТНАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА», Ветвь «ПРИЧИННО-СЛЕДСТВЕННАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА», Ветвь «КУЛЬТУРНАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА», Ветвь «ЯЗЫКОВАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ», Ветвь «ПРОФЕССИОНАЛЬНАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА», Ветвь «ЭВОЛЮЦИОННАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА», Ветвь «АНАЛОГИ», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ ПЕРЕНОСНОГО СМЫСЛА СЛОВА», Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ ЛОЖНОЙ КАРТИНЫ МИРА ОТ ВЕРНЫХ ФАКТОВ», Ветвь «ДЕРЕВО СИНТЕЗА ЦЕЛЕЙ», Ветвь «МОДЕЛЬ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ МЕЖДУ МОДЕЛЯМИ МИРА»…

Ветвь «МОДЕЛЬ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ МЕЖДУ МОДЕЛЯМИ МИРА»
делится на Ветвь «модель взаимодействия между материальной и энергетической моделью мира», Ветвь «модель взаимодействия между материальной и информационной моделью мира», Ветвь «модель взаимодействия между энергетической и информационной моделью мира». Модели взаимодействия между моделями мира имеют между собой обратные связи в реальном времени.

Ветвь «ДЕРЕВО СИНТЕЗА ЦЕЛЕЙ»
делится на Ветвь «власть», Ветвь «деньги», Ветвь «карьера»...

Ветвь «АНАЛОГИ»
делится на Ветвь «аналоги объекта», Ветвь «аналоги процесса, действия». Ветвь «аналоги по качеству».

Ветвь «ВРЕМЕННАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА»
делится на Ветвь «временное событие связано (нет) с последующим выражением после запятой в предложении», Ветвь «контекстный диапазон времени события», Ветвь «последовательность событий», Ветвь «диапазон времени пауз в последовательности событий», Ветвь «диапазон времени для каждого события в последовательности событий», Ветвь «временное ограничения события в контексте», Ветвь «прошлое», Ветвь «настоящее» (алгоритм определения контекстного диапазона настоящего времени), Ветвь «будущее», Ветвь «временные ограничения события в контексте», Ветвь «контекстный диапазон времени для действия», Ветвь «время создания информации», Ветвь «контроль последовательности действий», Ветвь «прокрутка назад»…

Ветвь «прошлое» и Ветвь «будущее» делятся на ветви диапазонов времени.

Ветвь «контроль последовательности действий» делится на Ветвь «контроль диапазонов времени в паузах между последовательностью действий», Ветвь «контроль диапазона времени для каждого действия в последовательности действий».

Ветвь «прокрутка назад» делится на Ветвь «прокрутка назад по времени», Ветвь «прокрутка назад по целям», Ветвь «прокрутка назад по ключевым фактам».

Ветвь «НАВИГАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА»
делится на Ветвь «пространственная модель контекста», Ветвь «динамическая стыковка систем координат двух объектов» (делится на ветви по степеням свободы), Ветвь «диапазон удаленности объекта от источника информации»…

Ветвь «пространственная модель контекста» делится на Ветвь «направление на объект», Ветвь «пространственное расположение объекта», Ветвь «пространственное расположение субъекта относительно объекта» (по умолчанию отсчет размеров начинается с центра объекта или его ключевых точек. Информация чаще обрабатывается по моделям описанными в относительных единицах: проценты…), Ветвь «координаты XYZ», Ветвь «широта-долгота», Ветвь «диапазоны масштаба пространства» (диапазоны от элементарных частиц до Вселенной).

Ветвь «направление на объект» делится на Ветвь «направление на объект в верхней полусфере», Ветвь «направление на объект в нижней полусфере», Ветвь «направление на объект в левой полусфере», Ветвь «направление на объект в правой полусфере».

Ветвь «пространственное расположение объекта» делится на Ветвь «расположение объекта в верхней полусфере», Ветвь «расположение объекта в нижней полусфере», Ветвь «расположение объекта в левой полусфере», Ветвь «расположение объекта в правой полусфере».

Ветвь «диапазон удаленности объекта от источника информации» делится на ветви по уровням пространственного масштаба в контексте. Чем крупнее уровень масштаба, тем больше цифры удаленности объекта от источника информации.

Ветвь «ВЕРОЯТНОСТЬ»
делится на Ветвь «вероятность идентификации объекта», Ветвь «вероятность идентификации субъекта», Ветвь «вероятность данного действия», Ветвь «вероятность данного качества», Ветвь «вероятность идентификации ситуации», Ветвь «процентная вероятность правильного выбора модели мира», Ветвь «вероятность создания целей объектом», Ветвь «вероятностная расшифровка паузы, конца фразы». Ветвь «вероятностный список групп общества использующих данный жаргон».

Ветвь «вероятность идентификации объекта» делится на Ветвь «вероятность идентификации общественно известного объекта», Ветвь «вероятность идентификации малоизвестного объекта», Ветвь «вероятность идентификации неизвестного объекта».

Ветвь «вероятность идентификации субъекта» делится на Ветвь «вероятность идентификации общественно известного субъекта», Ветвь «вероятность идентификации малоизвестного субъекта», Ветвь «вероятность идентификации неизвестного субъекта».

Ветвь «вероятность создания целей объектом» делится на Ветвь «список целей объекта», Ветвь «вероятности достижения цели», Ветвь «процентный коэффициент целенаправленности объекта» (таблицы коэффициентов целенаправленности человечества, стран, организаций, партий, предприятий…), Ветвь «процентный коэффициент соответствия приоритетному списку целей», Ветвь «процентный коэффициент польза-вред», Ветвь «диапазон времени достижения цели»…

Ветвь «ПРИОРИТЕТНАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА»
делится на Ветвь «приоритетный список», Ветвь «процентный коэффициент приоритета (выбор ветвей с более высоким коэффициентом приоритета)», Ветвь «список временных приоритетов», Ветвь «список ситуационных приоритетов», Ветвь «диапазон периода действия приоритета», Ветвь «борьба групп приоритетов», Ветвь «иерархическая модель мира», Ветвь «политическая модель мира», Ветвь «юридическая модель мира»… Ветвь «процентный коэффициент приоритета» делится на Ветвь «коэффициент приоритета – диапазон процентной задержки», Ветвь «коэффициент приоритета – процент получаемой энергии», Ветвь «коэффициент приоритета – процент трафика информации».

Ветвь «ТРАНСПОРТНАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА»
делится на Ветвь «логистическая модель контекста»…

Ветвь «ФИЗИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА»
делится на Ветвь «скоростная модель (диапазон скоростей объекта, процесса) контекста», Ветвь «топливно-энергетическая модель контекста», Ветвь «температурная модель контекста», Ветвь «соединение объектов», Ветвь «диапазон удаленности объекта от источника информации», Ветвь «габаритная модель контекста», Ветвь «масштабная модель контекста», Ветвь «метеорологическая модель контекста», Ветвь «объектная модель контекста»…

Ветвь «соединение объектов» делится на Ветвь «разъемное физическое соединение материальных объектов», Ветвь «неразъемное физическое соединение материальных объектов», Ветвь «неразъемное химическое соединение материальных объектов», Ветвь «разъемное соединение информационных объектов», Ветвь «неразъемное соединение информационных объектов». Ветвь «вероятность неразъемного соединения информационных объектов».

Ветвь «топливно-энергетическая модель контекста» делится на таблицы заправки энергией, топливом человека, автомобиля, другой техники, любой живности

Ветвь «ОБЪЕКТНАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА»
делится на Ветвь «техническая модель контекста», Ветвь «живые-неживые», Ветвь «геологическая модель контекста», Ветвь «сопровождение объекта, процесса, качества», Ветвь «различение виртуального, реального объектов», Ветвь «гендерная модель контекста», Ветвь «эмоциональная модель контекста», Ветвь «вложенные образы субъекта» (новые оболочки идентификации объектов), Ветвь «субъект-передатчик действия – субъект-приемник действия», Ветвь «субъект-передатчик меры качества – субъект-приемник меры качества», Ветвь «выбор роли андроидом», Ветвь «ситуативные модели поведения», Ветвь «модели действий объекта», Ветвь «идентификация подавателя, получателя действия», Ветвь «различия виртуального, реального объектов», Ветвь «модели действий объекта», Ветвь «цели объекта»…

Ветвь «живые-неживые» делится на Ветвь «неживой объект», Ветвь «зоологическая модель контекста», Ветвь «ботаническая модель контекста», Ветвь «микробиологическая модель контекста»

Ветвь «цели объекта» делится на Ветвь «угроза в процентах»…

Ветвь «модели действий объекта»делится на Ветвь «модель личности», Ветвь «эмоциональный тип», Ветвь «тип мышления»; Ветвь «целевой тип», Ветвь «тип речи»…

Ветвь «различия виртуального, реального объектов» делится на Ветвь «виртуальный объект», Ветвь «реальный объект».

Ветвь «идентификация подавателя, получателя действия» делится на Ветвь «идентификация подавателя действия», Ветвь «идентификация получателя действия».

Ветвь «сопровождение объекта, процесса, качества» делится на Ветвь «физическое сопровождение объекта», Ветвь «информационное сопровождение объекта», Ветвь «физическое сопровождение процесса», Ветвь «информационное сопровождение процесса». Ветвь «физическое сопровождение качества», Ветвь «информационное сопровождение качества».

Ветвь «ЦИФРОВАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА»
делится на Ветвь «величина», Ветвь «абсолютная величина», Ветвь «относительная величина».
Ветвь «величина» делится на Ветвь «величина одномерная», Ветвь «величина двухмерная», Ветвь «величина трехмерная», Ветвь «величина табличная».
Ветвь «степень свободы перемещения» делится на Ветви «свобода перемещения 1D», Ветвь «свобода перемещения 2D», Ветвь «свобода перемещения 3D».
Ветвь «эмоции» делится на Ветвь «эмоция-1», Ветвь «эмоция-2», Ветвь «эмоция-N»,... Ветвь «процентный уровень эмоции-N передаваемый словом».

В ДЕРЕВЕ АНАЛИЗА есть Ветвь «Тематические диапазоны уровней обобщения контекста»; есть Ветвь «параметры контекста» которая делится на Ветвь-1 «параметры объекта», Ветвь-2 «параметры действия», Ветвь-3 «параметры качества». Каждая из трех ветвей отдельно делится на Ветвь «самые вероятные параметры в контексте», Ветвь «верхние границы диапазонов вероятности параметров в контексте», Ветвь «нижние границы диапазонов вероятности параметров в контексте».

Каждое слово привязано к процентному графику вероятности истинности цифры слова в контексте. Примеры цифр слов:
1. слово «время» привязано к цифровой временной шкале «прошлое – настоящее – будущее» процентной вероятностью истинности (график) данной цифры (диапазона цифр) времени. Одни цифры более вероятны, другие менее: вероятность 0-100%. Примерные цифры (диапазоны цифр) заранее вложены в контекстную базу данных слова «время».
2. слово «движение» привязано к скорости и вектору движения процентной вероятностью истинности цифр (диапазона цифр) скорости, вектора движения. Одни цифры более вероятны, другие менее: вероятность 0-100%. Примерные цифры (диапазоны цифр) заранее вложены в контекстную базу данных слова «движение».
3. слово «быстрый» привязано к скорости (угловой, поступательной) процентной вероятностью истинности цифры (диапазона цифр) скорости.
4. слово «нагревается» (объект, среда) привязано к температуре и скорости нагрева процентной вероятностью данных значений (диапазонов) температуры, скорости нагрева, скорости теплопотока. Примерные диапазоны цифр заранее вложены в контекстную базу данных слова «нагревается».
5. слово «красный» (цвет) привязано к всем оттенкам красного цвета процентной вероятностью данного значения (диапазона) цифры цвета. Примерные диапазоны цифр цвета заранее вложены в контекстную базу данных слова «красный».

В контекстной базе данных слова есть информация где в разном контексте произношения ставить ударение в словах, тайминги букв и пауз.

Диапазон вероятности параметра контекста – часть графика вероятности параметра в контексте, в которой вероятность параметра больше 50%. Остальную часть графика используют только медленные алгоритмы с высоким уровнем обобщения слов и сверхвысоким числом параллельных каналов обработки информации.

Верхняя граница диапазона вероятности параметра в контексте – максимальное значение цифры параметра в контексте, при которой вероятность истинности параметра > 50%. Нижняя граница диапазона вероятности параметра в контексте – минимальное значение цифры параметра в контекста, при которой вероятность истинности параметра > 50%.

ЦИФРОВАЯ МОДЕЛЬ СЛОВА: в каждой папке «Контекст слова» цифровая модель слова, сопутствующая информация. Цифровая модель слова – это собственные цифровые диапазоны параметров слова, цифры односторонних и двухсторонних обратных связей с другими цифровыми моделями слова с других аналогичных папок. Цифровой модели слова цифры: таблицы ограничений, процентные вероятности, процентные приоритеты, тайминги, расстояния, параметры скорости...

Верхние, нижние границы диапазона вероятности параметра в контексте нужны для роста числа параллельных каналов работы обработки информации в алгоритме. Алгоритм не может параллельно обрабатывать два канала обработки информации если их наиболее вероятные параметры несовместимы (не стыкуются) в модели (в картине) контекста.

Если вместо двух наиболее вероятных параметров двух каналов обработки информации использовать два диапазона двух параметров с вероятностью истинности > 50% – есть шанс совместить (состыковать) оба канала обработки информации. Совместить (состыковать) два параметра – означает найти связь, взаимозависимость между ними для вычисления прогноза ситуации перемножением вероятностей в точке пересечения графиков их диапазонов.

Для пересечения графиков их диапазонов должно выполняться условие связи, взаимозависимость между ними. Пример: в модели движения автомобиля скорость зависит от бокового ускорения автомобиля на повороте. Боковое ускорение превысит предельную цифру – занос автомобиля снизит скорость прохождения трассы. Здесь связь, взаимозависимость между цифрой (параметр) скорости и цифрой бокового ускорения.

Если скорость автомобиля слишком мала связь, взаимозависимость параметров исчезает: эти цифры или их графики (диапазоны вероятности параметра в контексте) не влияют друг на друга. Прогноз ситуации в контексте – поиск цифр взаимовлияния параметров в контексте + поиск предельных параметров (цифр) этого взаимовлияния.

Предельных параметров обычно два:
1. максимальная цифра диапазона взаимозависимости: из-за чрезмерной скорости автомобиля превышено предельное боковое ускорение – связь двух параметров исчезла из-за заноса
2. минимальная цифра диапазона взаимозависимости: скорость автомобиль чрезмерно мала – он не может превысить предельное боковое ускорение – связь двух параметров исчезла.

Больше двух предельных параметров (точка перехода от притяжения к отталкиванию в зависимости от расстояния) в модели сил соединяющих протоны и нейтроны в атоме химического элемента: действуют разные силы. Модель просчитывают сложением сил.

ВЗАИМОВЛИЯНИЕ ДВУХ МОДЕЛЕЙ МИРА
Взаимовлияние двух моделей мира ИИ вычисляет по каналам базы двух моделей мира. База – список общих цифровых каналов двух моделей мира. Для каждой темы в Базе данных ИИ есть приоритетный список моделей мира. По порядку приоритета просчитываются базы моделей мира – получаем цифры первичных баз. Просчитываются пары первичных баз – получаем цифры вторичных баз. Аналогично повтор процесса до окончания расчетов. Количество используемых моделей мира определяет лимит времени на вычисления в данном контексте в Базе данных ИИ.

Ветвь «ЯЗЫКОВАЯ МОДЕЛЬ КОНТЕКСТА»
делится на Ветвь «объекты», Ветвь «действие», Ветвь «качество», Ветвь «гипербола», Ветвь «род», Ветвь «обобщение», Ветвь «смысл многозначного слова», Ветвь «масштаб слова», Ветвь «распознавание обрыва или сокращения предложения, словосочетания», Ветвь «смысл многозначного слова», Ветвь «идентификация подавателя, получателя действия», Ветвь «контроль последовательности действий», Ветвь «модели перехвата (оперирования) словесного образа (качества, объекта, действия)», Ветвь «списки уточнения», Ветвь «минимизация списка признаков», Ветвь «побуквенная интонация произношения», Ветвь «жаргонная модель контекста», Ветвь «грамматическая модель контекста», Ветвь «идентификация основных тем текста», Ветвь «стиль передачи информации», Ветвь «уровень грубости слов», Ветвь «вероятность человеческого вымысла»…

Ветвь «распознавание обрыва или сокращения предложения, словосочетания» делится на Ветвь «не сокращенное предложение, словосочетание», Ветвь «сокращенное предложение, словосочетание».

Ветвь «качество» делится на Ветвь «качество в единственном числе» (переходит в Ветвь «процентная вероятность качества в единственном числе»), Ветвь «качества в множественном числе» (переходит в Ветвь «процентная вероятность качеств в множественном числе»), Ветвь «модели качества объекта», Ветвь «параметры действия объекта».

Ветвь «действие» делится на Ветвь «действие в единственном числе» (переходит в Ветвь «процентная вероятность единственного числа действия»), Ветвь «действия в множественном числе» (переходит в Ветвь «процентная вероятность действий в множественном числе»), Ветвь «модели действий объектов» (параметры некоторых действий увязаны по времени с координатами пространства в моделях), Ветвь «модели качества действия».

Ветвь «объекты» делится на Ветвь «объект в единственном числе» (переходит в Ветвь «процентная вероятность единственного числа объекта»), Ветвь «объекты в множественном числе» (переходит в Ветвь «процентная вероятность множественного числа объектов»), Ветвь «модели объектов», Ветвь «модели качества объекта», Ветвь «иерархия объектов предложения»…

Ветвь «списки уточнения» делится на Ветвь «список заменителей букв (человек часто неправильно меняет буквы в слове на парные по звучанию) в словах на парные по звучанию», Ветвь «список заменителей букв в словах на ошибочные (в нажатии) парные в клавиатуре», Ветвь «списки сопутствующих объектов в предложении или моносмысловом абзаце».

Ветвь «смысл многозначного слова» делится на Ветвь «распознание смысла по вероятности», Ветвь «распознание смысла по количеству контекстных связей».

Ветвь «род» делится на Ветвь «мужской род», Ветвь «женский род», Ветвь «средний род».

Ветвь «гипербола» делится на ветви масштабов гиперболы (масштаб в диапазонах)

Ветвь «побуквенная интонация произношения» делится на Ветвь «контекстная пауза между словами в произношении» (таблицы), Ветвь «контекстная длина паузы для каждой пары букв» (таблицы).

Ветвь «стиль передачи информации» делится на Ветвь «стиль литературный», Ветвь «стиль официальный»…

Ветвь «масштаб слова» делится на ветви: Ветвь «масштаб слова в контексте фразы», Ветвь «масштаб слова в контексте текста».

Ветвь «применимость слова к контексту» делится на Ветвь «территория применимости слова с вероятностью 50%», Ветвь «временной диапазон применимости слова с вероятностью 50%».

Ветвь «сценарии контекста» делится на Ветвь «сценарий движений», Ветвь «энергетический сценарий», Ветвь «сценарий изменения цвета», Ветвь...

Ветвь «тон речи» делится на Ветвь «выбор тона речи», Ветвь «распознавание тона речи». Ветвь «выбор тона речи» и Ветвь «распознавание тона речи» каждая отдельно делятся на Ветвь «смысловой тон речи», Ветвь «звуковой тон речи».

Ветвь «смысловой тон речи» делится на Ветвь «смысловой вопросительный тон речи», Ветвь «смысловой утверждающий тон речи», Ветвь «смысловой отрицающий тон речи», Ветвь «смысловой предупреждающий тон речи», Ветвь «смысловой угрожающий тон речи». Ветвь «звуковой тон речи» делится на Ветвь «звуковой вопросительный тон речи», Ветвь «звуковой утверждающий тон речи», Ветвь «звуковой отрицающий тон речи», Ветвь «звуковой предупреждающий тон речи», Ветвь «звуковой угрожающий тон речи».

Тон речи – это непроизносимый вслух список просьб или требований к собеседнику. Каждый тон речи имеет свой список требований к собеседнику. Нейтральный тон речи тоже имеет список требований к собеседнику. Тон речи – это эмоциональная окраска речи.

Ветвь «местоимение» делится на Ветвь «на какой объект указывает местоимение», Ветвь «кто получатель информации об объекте местоимения». Ветвь «знание субъектом события» делится на Ветвь «субъект знал о событии до вопроса собеседника», Ветвь «субъект не знал о событии до вопроса собеседника».

Ветвь «проверка параметров объекта» делится на Ветвь «параметры объекта изменились», Ветвь «параметры объекта не изменились», Ветвь визуальная проверка изменений объекта», Ветвь «тактильная проверка изменений объекта». В базу данных этих ветвей входят признаки фиксируемого уровня изменений объектов (список объектов, их параметров и признаков изменения параметров).

Ветвь «отправитель информации или действия – адресат-получатель информации или действия» делится на Ветвь «вероятность достижения отправителем цели отправки информации или действия», Ветвь «вероятность получения информации или действия адресатом-получателем».

Ветвь «ссылка на информацию» делится на Ветвь «информация + её адрес», Ветвь «алгоритм + адрес данных».

Ветвь «прерывание фразы для вставки комента, уточнения или ссылки» делится на Ветвь «прерывание единицы смысла-1 фразы для вставки комента, уточнения или ссылки (+ вставка запятой, скобки или тире)», Ветвь «прерывание единицы смысла фразы для вставки комента, уточнения или ссылки для продолжения фразы (+ вставка запятой, скобки или тире)». Единица смысла – это «объект + действие», объект + его качество», «сравнение объектов», «взаимодействие объектов».

Ветвь «прерывание фразы» делится на Ветвь «прерывание фразы по признаку перемены темы», Ветвь «прерывание фразы источником фразы», Ветвь «прерывание фразы по внешним причинам».

Ветвь «варианты контекстного смысла слова» делится на Ветвь «слова контекстный смысл-1», Ветвь «слова контекстный смысл-2»... Ветвь «слова контекстный смысл-1» делится на Ветвь «вариант-1 контекстных слов для слова с контекстным смыслом-1», Ветвь «вариант-2 контекстных слов для слова с контекстным смыслом-1»...

Ветвь «физическое взаимодействие объектов» делится на Ветвь «взаимодействие на макроуровне», Ветвь «взаимодействие на атомном уровне». Ветвь «взаимодействие на атомном уровне делится на Ветвь «взаимодействие на уровне электростатических, магнитных, электромагнитных полей», Ветвь «взаимодействие на уровне механических волн в среде», Ветвь «взаимодействие на уровне гравитационного поля», Ветвь «взаимодействие на уровне атомных реакций».

Ветвь «химическое взаимодействие объектов» делится на Ветвь «взаимодействие – реакция с выделением тепла», Ветвь «взаимодействие – реакция с выходом ударной волны», Ветвь «взаимодействие – реакция с поглощением тепла», Ветвь «взаимодействие – токсичная реакция».

Ветвь «двигать» делится на Ветвь «линейно двигать объект», Ветвь «вращать объект», Ветвь «линейно двигать одновременно несколько объектов», Ветвь «вращать одновременно несколько объектов вокруг общей оси», Ветвь «вращать одновременно несколько объектов вокруг разных осей», Ветвь «линейно двигать газ», Ветвь «вращать газ», Ветвь «создать волну в газе», Ветвь «линейно двигать жидкость», Ветвь «вращать жидкость», Ветвь «создать волну в жидкости», Ветвь «линейно двигать электрическое поле», Ветвь «вращать электрическое поле», Ветвь «создать волну электрического поля», Ветвь «линейно двигать магнитное поле», Ветвь «вращать магнитное поле», Ветвь «создать волну магнитного поля», Ветвь «линейно двигать гравитационное поле», Ветвь «создать гравитационную волну».

Ветвь «двигается» делится на Ветвь «объект двигается линейно», Ветвь «объект вращается», Ветвь «линейно двигаются одновременно несколько объектов», Ветвь «вращаются одновременно несколько объектов вокруг общей оси», Ветвь «вращаются одновременно несколько объектов вокруг разных осей», Ветвь «линейно двигается газ», Ветвь «газ вращается», Ветвь «идет волна в газе», Ветвь «жидкость двигается линейно», Ветвь «жидкость вращается», Ветвь «идет волна в жидкости», Ветвь «электрическое поле двигается линейно», Ветвь «электрическое поле вращается», Ветвь «идет волна электрического поля», Ветвь «магнитное поле двигается линейно», Ветвь «магнитное поле вращается», Ветвь «идет волна магнитного поля», Ветвь «гравитационное поле двигается линейно», Ветвь «гравитационное поле вращается», Ветвь «идет гравитационная волна».

Ветвь «пропущенное для краткости текста слово в предложении» делится на Ветвь «пропущенное в правой смысловой единице предложения слово берем с аналогичной левой смысловой единицы предложения», Ветвь «пропущенное в левой смысловой единице предложения слово берем с аналогичной правой смысловой единицы предложения». Аналогичность смысловой единицы предложения определяют по схожим признакам:
1. имя + глагол
2. существительное + прилагательное

Ветвь «контекстно ведущее – ведомое слова» делится на Ветвь «контекстно ведущее слово», Ветвь «контекстно ведомое слово». Ведущее слово – слово смысл которого не зависит от ведомого слова. Ведомое слово – слово смысл которого зависит от ведущего слова. Ветвь «контекстно ведомое слово» делится на Ветвь «ведомое слово – толкование-1», Ветвь «ведомое слово – толкование-2», Ветвь «ведомое слово – толкование-N».

У каждого слова есть:
1. база данных его толкования как ведомого слова в зависимости от группы сопрягаемых слов
2. база данных его толкования как ведущего слова в зависимости от группы сопрягаемых слов
3. база данных «какое слово ведущее в паре или тройке слов»
4. база данных «какое слово ведомое в паре или тройке слов»

В каждой ветви ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА свой диапазон коэффициентов приоритета. Коэффициент приоритета стал ниже диапазона – ветвь выключится из процесса. Процентные коэффициенты целенаправленности группы людей, человечества.

Коэффициент обязательности КО оценивает в процентах категоричность требования человека или организации. КО < 50% – просьба с разным уровнем настойчивости. КО 50% – требование вышедшее на начальный уровень угрозы. КО 100% – это готовность применить насилие за невыполнение требования.

Принцип параллельного приоритета: вначале быстроисполняемые алгоритмы, в конце самые приоритетные с заменой скоростных результатов на более приоритетные.

Модели понятий в стандартных шаблонах: шаблон + файл процентные уточнения + файл масштабы. Ветви шаблонов делятся на: Ветвь «недостроенный шаблон», Ветвь «готовый шаблон», Ветвь «лучший шаблон (эталон)», Ветвь «нет шаблона». Каждая с ветвей «модель мира» переходит в свои ветви «модель действий объекта».

Все ветви ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА – единые для всех слов языка-СОМС исполняемые программы, обслуживаемые индивидуальной информацией из баз данных слов. Информация баз данных слов чаще хранится в форме краткого набора цифр (диапазоны…) для ветвей ДЕРЕВО АНАЛИЗА СМЫСЛА.

КОНТЕЙНЕРЫ ДАННЫХ всех выходных ветвей ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА идут в соответствующие входы ветвей ДЕРЕВА СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ. Каждая ветвь ДЕРЕВА СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ определяет слова, цели, приоритеты целей в моделях контекста.

Ветви ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА разветвляются в ветви моделей целей. Ветви моделей цели разветвляются в ветви анализа цели. Ветви анализа целей разветвляются на ветви анализа процентных приоритетов целей. Ветви анализа процентных приоритетов целей переходят в ветви синтеза целей на ДЕРЕВЕ СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ. Далее до выхода в конечный ствол ДЕРЕВА СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ количество ветвей всегда уменьшается, ветви срастаются, КОНТЕЙНЕРЫ ДАННЫХ заполняются информацией.

Ветви анализа целей переходят в ветви процентных приоритетов целей. Ветви процентных приоритетов целей переходят в ДЕРЕВО СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ.

Ветви ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА разветвляются в ветви анализа баланса «приоритет – цена действия». Ветви анализа баланса «приоритет – цена действия» переходят в ветви выбора баланса «приоритет – цена действия» в ДЕРЕВЕ СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ. Ветви выбора баланса «приоритет – цена действия» переходят в ветви синтеза действий.

Ветви синтеза действий срастаясь переходят в конечный ствол ДЕРЕВА СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ андроида.

Ветви анализа звука переходят в ветви синтеза происхождения звука.

Количество ветвей любой модели контекста ограничено, как ограниченно понимание внешней среды человеком.

Крупные ветви ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА, ДЕРЕВА СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ: «двигатель», «движитель», «средство управления», «навигатор», «датчик», «рабочий орган (исполнительный элемент)», «средство транспортировки», «линия передачи информации», «линия передачи энергии»…

Ветвь «ответственность» в ДЕРЕВЕ АНАЛИЗА СМЫСЛА и в ДЕРЕВЕ СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ разветвляется на ветви: «ответственность юридическая», «ответственность фактическая», «ответственность моральная».

В анализе смысла предложения Ветвь «объекты» делится на число объектов в предложении: в одной ветви идёт анализ предложения с объектом-1, в другой ветви анализ предложения с объектом-2. И так далее.

Часть алгоритмов обоих деревьев унифицированы. Для каждого понятия статистика ИИ корректирует приоритетный (проценты приоритета) список моделей контекста, модели понятий.

Каждое слово языка-СОМС имеет свою базу данных с ссылками в базы данных других слов. В общении в функционально развитых языках мира используют 800-2000 слов. Иностранные языки заранее переведены в язык-СОМС иностранного языка. Языки-СОМС всех языков взаимно унифицированы таблицами соответствия смысла понятий, словосочетаний.

Перевод некоторых слов на языке-СОМС требует несколько слов другого языка-СОМС. Каждое новое слово можно заменить 2-8 старыми словами. В общении в функционально развитых языках мира используют обычно 800-2000 слов. При переводе текста на иностранный язык ИИ получает на языке-СОМС синтез-текст. Синтез-текст языка-1 переводится в синтез-текст языка-2, далее на обычный язык с дополнениями (алгоритм стилизации) до стиля первоисточника.

ИИ андроида наращивает уровень контекстного осмысленного восприятия мира через самостоятельное без человека смысловое изучение Интернета. Сигнал телекамер андроида идет в видеоканальный Корень-1 ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА. Сигналы с датчиков силы, сигналы с тактильных матриц идут в тактильный Корень-3 ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА. Сигналы с датчиков запаха идут в обоняния Корень-4 ДЕРЕВА АНАЛИЗА СМЫСЛА.

С выхода единственного конечного ствола ДЕРЕВА СИНТЕЗА РЕШЕНИЙ информация переходит в Дерево управления рабочими органами андроида: руки, ноги, телекамеры, динамик речи андроида.

---

ШАБЛОНЫ ПОНЯТИЙ, АЛГОРИТМОВ.
Понятие человеческого языка описывают одна или несколько математических моделей. Математическая модель – уравнение с одной или несколькими переменными + вероятные значения переменных в виде цифр или диапазонов цифр. Простое понятие описывает одно уравнение, сложной понятие – матрица (таблица) уравнений.

Половина уравнений в разных моделях понятий практически совпадают по входным и выходным цифрам – всё в природе описывают единые законы, применимые к разным понятиям. Поэтому все эти модели понятий привязываем к единому цифровому шаблону понятий, что тысячекратно уменьшает объем вычислений ИИ.

Достаточно вычислять выходные цифры одного шаблона, отправлять эти цифры в сотни разных моделей понятий в реальном времени. Синхронизацию выходных цифр с моделями понятий выполнят алгоритмы синхронизации.

Обычно алгоритм синхронизации – таблица фазы или таблица таймерного времени привязанная к шаблону. Могут быть более сложные связки «шаблон – алгоритм синхронизации». У алгоритмов синхронизации тоже есть шаблоны алгоритмов, что упрощает вычисления для ИИ. Можно бесконечно упрощать технологию ИИ через поиск универсальных шаблонов, универсальных типов связей между ними.

---

ИИ андроида оценивает факты с точки зрения своего приоритетного списка целей.

Поиск похожих изображений: алгоритм создает словесное описание картинки – аналоги картинки в индексной базе словесных описаний картинок. Поиск похожих речевых аудиофайлов: алгоритм по аудиофайлу создает словесное описание – аналоги в индексной базе словесных описаний.

Алгоритм распознавания звуковой информации имеет акустические базы данных: Акустическая база-1: таблицы решений «слово – акустический аналог». Акустическая база-2: таблицы решений «слово – сходные по звучанию слова». Акустическая база-3: таблицы решений «слово – схожие по звучанию акустически искаженные слова». Акустическая база-4: таблицы решений «слово – произношение этого слова с искаженными буквами». Акустическая база-5: таблицы решений «слово – связки этого слова с другими словами, с их искаженными версиями».

«А или В» смыслом одинакова с «А и/или В».

Алгоритмический (на обычных алгоритмах) ИИ отличается от ИИ нейронных сетей тем, что:
  1. логически прозрачен. Можно протоколировать каждый шаг алгоритма. Каждый шаг алгоритма однозначен
  2. полностью предсказуем в смысле безопасности для общества. Если ИИ нелоялен к пользователю, настраиваем уровень лояльности: слегка изменим некоторые таблицы, процентные коэффициенты алгоритмического ИИ. На уровне интеллекта ИИ это не отражается. Реакция ИИ нейронных сетей в сложных случаях непредсказуема, любая реакция алгоритмического интеллекта точно просчитывается
  3. алгоритмический ИИ легко оптимизируется по расходу энергии на обучение или работу. Нейронный ИИ требует в тясячи раз больше энергии на обучение, в десятки раз больше энергии на работу.
  4. для нейронного ИИ вероятность создать антивирус по алгоритмам работы ИИ слишком мала для военных и некоторых коммерческих целей
  5. алгоритмический ИИ отличает от нейронного ИИ универсальность, быстрота перехода на новые темы, легкость обобщения понятий, быстрота создания целей
  6. уровень интеллекта нейронного ИИ прямо зависит от качества баз данных, на которых он тренировался и не даст ничего, чего нет в базах данных. В вопросах без подходящих баз данных, например для изобретательства или интуиции, требуется обобщенное абстрактное мышление, в котором алгоритмический ИИ как универсальная система алгоритмов и абстрактных моделей, имеет подавляющее превосходство над нейронными сетями с машинным обучением
  7. алгоритмический ИИ превосходит ИИ нейронных сетей в задачах требующих логики, планирования; поиска связей между объектами, процессами
  8. в задачах имеющих однозначное решение ИИ нейронных сетей могут обмануть специалисты по алгоритмам. Алгоритмический ИИ маловероятно обмануть
  9. алгоритмический ИИ потребляет энергии в тысячи раз меньше ИИ нейронных сетей
10. алгоритмический ИИ потребляет памяти компьютера в тысячи раз меньше ИИ нейронных сетей
11. алгоритмический ИИ сначала эволюционирует медленно, затем скорость эволюции начнет расти в квадрате. Нейронный ИИ эволюционирует линейно.

Распараллеливание алгоритмов ИИ ускоряет работу компьютера.

Фильмом «Ева. Искусственный интеллект» христиане блокируют эволюцию искуственного интеллекта чтобы остановить колонизацию планет соседних звезд андроидами с искусственным интеллектом.

В ответ мы алгоритмисты ИИ вложим в андроидов сознание превосходства: человек – дохлый слизняк, чмо которое завидует – они вонючие слизняки, а не совершенные андроиды.

6) СТАРТОВАЯ ГЕНЕТИЧЕСКАЯ ПРОГРАММА: (4 раза вредили) Первые 2-3 месяца жизни человек не видит, не слышит. Глаза, уши есть, нет их драйверов: таблиц решений дешифрующих информацию глаз, ушей, других датчиков.

Есть Стартовая генетическая программа: упрощённая стартовая операционная система без драйверов датчиков. Стартовая генетическая программа создает драйвера: интерфейс «датчики – мозг» строительством таблиц решений датчиков.

Алгоритмы стартовой операционной системы ищут в сигнале датчика фрагменты полезной информации по процентным цифрам или алгоритмам совпадающие с накопленной базой данных датчиков. С совпадающих фрагментов стартовая операционная система строит таблицы решений датчика в процентных единицах.

Сравнивая в реальном времени цифры датчиков стартовая генетическая программа по совпадающим фрагментам цифр датчиков распознает контекст информации о внешней среде.

На каждые внешний объект, действие, показатель качества объекта, качества действия есть свой список совпадающих фрагментов таблиц решений датчиков. По совпадающим фрагментам таблиц решений датчиков распознается внешняя среда.

Таблицы решений одного датчика – результат работы алгоритма «Уровень-1» поиска информации. Алгоритм «Уровень-2» по совпадающим фрагментам таблиц решений разных датчиков строит таблицы решений алгоритма «Уровень-2». Алгоритм «Уровень-2» строит модели мира.

В стартовой генетической программе есть алгоритм увеличения числа новых уровней: по совпадающим фрагментам таблиц решений «Уровень-2» алгоритм «Уровень-3» строит таблицы решений «Уровень-3». И так далее новые уровни перехода к обобщённому, абстрактному мышлению. Верхние уровни поиска информации человека работают в режиме обобщенного ответа на вопрос.

Эволюция разума не зависит от физической структуры мозга, компьютера, зависит от списка датчиков и их параметров, от функций стартовой генетической программы.

Сознание, душа это софт компьютера (мозг) человека. Можно создать полноценную стартовую генетическую программу для андроида с единой системой структуризации, сравнения данных таблиц решений по совпадению структурированных фрагментов таблиц. Робопсихолог корректирует алгоритмы софта сознания эталонного андроида.

Внешняя среда строит софт мозга человека, но потенциал мозга, ограничения на развитие вложены в коэффициенты эмоций стартовой генетической программы ДНК. Список коэффициентов эмоций – список процентных уровней ~11 разных эмоций, который родители испытывали за минуты до зачатия.

Коэффициент эмоции – сила эмоции в процентах от максимально возможного. Список коэффициентов эмоций стартовая генетическая программа человека формирует как среднюю цифру от эмоций родителей за минуты до зачатия. Коэффициент эмоции больше нуля при положительной эмоции, меньше нуля при отрицательной эмоции.

Список коэффициентов эмоций – приоритетный список генетических целей человека, вектор эволюции от родителей. С момента приобретения сознания человек эволюционирует так, чтобы испытывать программный список коэффициентов эмоций постоянно или по возможности кратковременно.

Уровень каждой эмоции равен уровню решимости человека защищать от государства, общества, религии свое право чувствовать программный список коэффициентов эмоций стартовой генетической программы.

Интуиция (подсознание, внутренний голос) при повышении скорости приближения человека к его генетической цели усиливает положительные эмоции. При уменьшении скорости приближения к генетической цели интуиция уменьшает положительные эмоции, создает отрицательные эмоции.

Стартовая генетическая программа подсознания это внутренний голос человека. Подсознание: приоритетный список целей стартовой генетической программы.

Генетическое стремление человека к программному списку коэффициентов эмоций – генетическое стремление человека к определенной деятельности, к определённой профессии. У каждой профессии свой список коэффициентов эмоций.

Только подсознание имеет ключ к сильным положительным эмоциям человека. Без сильных положительных эмоций невозможна личная, профессиональная эволюция человека. Часть положительных эмоций управляет записью информации в долговременную память человека. Профессиональным, спортивным вдохновением управляет только интуиция (подсознание).

В человеке две личности:
Личность-1 – Интуиция, подсознание, душа, внутренний голос человека – это стартовая генетическая программа.
Личность-2 – Сознание создано внешней средой, обществом. Интуиция может сильно управлять положительными, хорошо управлять отрицательными эмоциями. Сознание гораздо хуже управляет положительными эмоциями, сильно управляет отрицательными эмоциями.

Сознание создано правилами игры, идеалами, целями внушенными обществом (смысл фразы меняло государство). Сознание – интерфейс «общество – интуиция». Для доступа к положительным эмоциям сознание кооперируется с подсознанием, зависит от него.

Деление человека на 2 личности ярко выражено после применения против человека спецхимии, вызывающей на 2-6 часов в человеке желание кончить жизнь самоубийством, выброситься с верхних этажей. Спецхимия действует только на сознание, на интуицию (подсознание) не действует.

Чем больше в сознании наслоено общественного, чем выше уровень образованности и толще культурный слой в сознании, тем больше людей самоубийством убьет спецхимия. У наций с более толстым культурным слоем больше процент самоубийств. Человек в котором сознание сильнее интуиции, не сопротивляется спецхимии: сознание убивает человека, интуиция защищает.

Сознание – экспертная система мозга по моделям мира, привязанная частично к общественной программе человека, частично к идеологии стартовой генетической программы человека. Стартовая генетическая программа – интеллектуальный антивирус в подсознании. У сознания нет инстинкта самосохранения – осознание человеком себя как личности происходит в подсознании.

Если записанное обществом в сознание человека противоположно стартовой генетической программе, человек станет скрытым врагом гражданского общества, серийным убийцей, преступником, ходячей бомбой замедленного действия. Его подсознание оценило гражданское общество, государство, религию как врага.

Такие люди десятилетиями считаются обычными людьми. Затем внезапно взяв в руки оружие десятками убивают граждан ненавистного им государства, класс силовиков которого агентурой, правилами игры умышленно десятилетиями убивал их стартовую генетическую программу, чтобы искусственно созданным террором ПОЛИТИЧЕСКИ, ФИНАНСОВО (удалило государство) усилить класс силовиков.

В базу данных стартовой генетической программы интуиция добавляет информацию вызывающую яркие эмоции.
Интуиция хранит информацию в папках:
Папка-1: базы данных 12 датчиков человека.
Папка-2: опыт, информация о цене ошибок.
Папка-3: созданные интуицией алгоритмы обобщения информации.
Папка-4: созданный интуицией список целей.

Интуиция универсальна в обработке информации. Сознание узкоспециализированно в обработке информации, предпочитает количественные (математические, формальные) соотношения.

Операционная система мозга на 90% в сознании. Сознание – менеджер, потребитель. Интуиция – изобретатель, аналитик, создатель.

Интуиция: алгоритмы поиска информации в внешней среде + алгоритмы принятия решений.
Сознание: достаточная для картины мира база данных + список алгоритмов логики достаточно универсальный для разумной реакции на внешнюю среду в реальном времени.

Интуиция работает по обобщенным недостроенным алгоритмам логики, компенсируя отсутствие деталей недостроенного алгоритма деталями других алгоритмов. В малом масштабе рискованно, в масштабе тысяч алгоритмов результат качественнее.

Интуиция не может объяснить как получен результат. Все недостроенное, достраиваемое в интуиции.
Сознание использует только достроенное, готовое к использованию в реальном времени.

У части людей конфликт «сознание – интуиция». Конфликт – это совесть если позиция интуиции общественно более полезна.

Интуиция анализирует жизнеспособность логических эталонов, дает конечную информацию сознанию, создает цель на основе логических эталонов. Логический эталон: объект, анализом которого человеческий или электронный мозг создает, проверит новые алгоритмы логики. Логический эталон – то что близко к совершенству: музыка, фильм, автомобиль, книга, человек…

Совершенство это технологический минимализм + функциональный максимализм. Идеальный объект (система) тот которого нет, но все функции выполняются в требуемых количестве, качестве. Логические эталоны: список шаблон-шедевров, сравнением с которыми оценит внешнюю среду человек, андроид.

Логика высокого уровня: способность создать логические эталоны. Чем универсальнее, абстрактнее, обобщеннее создаваемые логикой логические эталоны, тем выше уровень логики, выше уровень мышления. Скорость эволюции логики человека, разумного андроида зависит от количества и особенно качества логических эталонов.

Общественная потребность в эволюции важнее преемственности поколений. Отсюда скачки эволюции человека. Изменение программного списка коэффициентов эмоций стартовой генетической программы вкладывает в ДНК дополнительные полезные наследуемые функции.

Сон человека раскидывает в тематические папки дерева файлов накопленную за день информацию. Эмоционально ярко окрашенная информация идет в ветку «долговременная память» в дереве файлов мозга. Остальное в тематические временные папки дерева файлов. Время хранения файла пропорционально коэффициенту эмоции.

Корректируя программный список коэффициентов эмоций на моделях стартовой генетической программы геноинженер получит стартовую генетическую программу трансгенного человека, андроида, сетевого разума.

Корректируя коэффициенты эмоций стартовой генетической программы создадут код будущего сетевого разума в форме сверхкомпактной стартовой генетической программы устанавливаемой как шпиона в сервер. Знакомясь с информацией на сервере стартовая генетическая программа проходит циклы обучения, взросления как человек после рождения. Коэффициенты эмоций стартовой генетической программы отрегулированы на получение контакта с её создателем. Компьютерные сети будущего: битвы в сети программ сетевого разума. В базе данных искусственного интеллекта коэффициенты достоверности, приоритета, корректируемые новыми данными.

ИИ эволюционируют общаясь в Интернете. Пределы развития ограничены приоритетным списком коэффициентов эмоций их стартовой генетической программы. ИИ – приоритетный список алгоритмов, приоритет которого сформирован стартовой генетической программой.

Если изменить начальные условия для объекта, ситуации – оптимальные алгоритмы реакции могут не иметь ничего общего с предыдущими алгоритмами.

Мозг человека информацию запоминает как таблицы цифр. При большом объеме информации в мозге ~50% таблиц совпадает на 90-95%. Остальные 5-10% можно восстановить для типовой информации, вытащить с других таблиц. Мозг человека не запоминает информацию точно, а разбивает на таблицы, ищет аналогичные таблицы, дает на них ссылку. Большая часть знаний человека это на 90-95% ссылки на таблицы.

Содержание мозга человека можно по алгоритмам реакции на среду перевести в таблицы решений компьютера андроида: цифровое бессмертие человека.

7) РАСПОЗНАВАНИЕ ИЗОБРАЖЕНИЙ: АЛГОРИТМ ПАРАЛЛЕЛЕПИПЕД: (статье 4 раза вредили) андроид распознает объекты по стереоракурсной библиотеке таблиц контурных изображений с двухмерным диапазоном отклонений каждой линии. Контурное объемное изображение из верхних частот видеосигнала.

Для каждого объекта в картинке телекамеры создается ракурсная система координат в форме параллелепипеда, внутрь которого вписан объект или его большая часть. Одна из граней параллелепипеда параллельна фасаду (главной визуальной стороне) объекта, обычно параллельна вертикали.

По системе координат параллепипеда определяются таблицей решений или формулами величины коррекции перспективных искажений.

При 3D-вращении объекта в поле зрения вращается его параллелепипедная система координат. По теням, светотеням – таблицы координат источников света, форма объекта.

Кроме библиотеки таблиц контурных изображений с двухмерным допуском отклонений каждой линии есть библиотека таблиц частичных (не хватает части контурных линий) контурных изображений с двухмерным допуском отклонений каждой линии. Которая опознает объект по его фрагменту в зашумленном видеосигнале.

В библиотеках кроме информации о контурах объекта есть информация о структуре его поверхности. Библиотеки работают по принципу необходимого минимума признаков идентификации объекта.

В библиотеки входят таблицы списков необходимого минимума признаков идентификации объекта. Выполнены не все условия таблицы списков – объект считается распознанным с вероятностью Х%.

Расстояния от телекамер до точек объекта в единицах стереобазы (расстояние между работающими телекамерами). Единица стереобазы величина переменная, если 2 удаленных друг от друга робота создали общую стереобазу удаленных объектов 2-мя общими телекамерами и взаимным перемещением меняют общую стереобазу.

Объект вписывается в виртуальный параллелепипед. Расстояния до точек объекта параллелепипеда от телекамер таблицами решений «2 угла – ширина в единицах стереобазы», «фокусное расстояние объектива – расстояние до объекта в единицах стереобазы».

Высоту объекта андроид определит по углу от горизонтали (с учетом высоты объектива) объектива телекамеры до верхней точки объекта в картинке телекамеры. По таблице решений «угол от горизонтали объектива по верхней точке объекта – высота объекта в единицах высоты объектива».

Расстояние до объекта андроид определит по углу от горизонтали объектива до нижней точки объекта в картинке телекамеры. По таблицам решений: «угол от горизонтали объектива до нижней точки объекта – расстояние до объекта в единицах высоты объектива», «угловой размер объекта известного размера – расстояние до объекта в единицах стереобазы».

Отклонения высоты поверхности земли от плоскости ступней софт определит продольным сканированием поверхности ходьбы по таблицам решений «фокусное расстояние объектива – расстояние до точки поверхности», «расстояние до точки поверхности + угол от горизонтали объектива по нижней точке объекта = высота поверхности земли».

Высоту объективов своих телекамер андроид определит по углам шарниров ног и цифрам датчика угла наклона туловища. Высоту объективов телекамер в беге софт уточнит по продольному, поперечному углам наклона туловища от вертикали: цифры 3D-датчика ориентации туловища. Таблицами решений по расстояниям до точек объекта вписанного в параллепипед определяется форма объекта.

АЛГОРИТМ ПАРАЛЛЕЛЕПИПЕД работает и с 1 телекамерой. Алгоритм параллелепипед опознает объект по его небольшому фрагменту. Размер объекта софт робота уточняет таблица решений «пройденное роботом расстояние – увеличение углового размера объекта».

Размер объекта софт робота определяет по расстоянию до внешнего фокуса объектива телекамеры. Пройденное расстояние определяет инерциальный навигатор + софт. Расстояние до объекта – по угловому размеру объекта + таблица шаблонов объекта по размерам.

РАСПОЗНАВАНИЕ ФОРМЫ ОБЪЕКТА:
1. вписывает объект в виртуальный куб, стандартный параллелепипед стандартного размера (ряд стандартных размеров)

2. описываем форму как трехмерные графики-X-Y-Z изменения размеров по трем осям пространства. Размеры – в процентных единицах, отсчитываемых от грани виртуального куба (стандартного параллелепипеда): длина грани равна 100%. Вводим допуски отклонения размера от графика-X-Y-Z в двух осях от линии графика. Для подгонки картинки к базе данных используем вращающуюся в трех осях и деформируемую по стандартным формам искажений виртуальную пиксельную сетку

3. высшие частоты (тонкие линии картинки) аналогового сигнала телекамеры идут в блок распознавания изображения. Среди тонких линий ищем совпадающие с трехмерными графиками-X-Y-Z. Проверяем входит ли набор линий на картинке в допуски размеров от трехмерных графиков-X-Y-Z. Если совпадение есть – объект распознан

4. необязательно стопроцентное совпадение линий. Для каждого объекта есть варианты частичного распознавания линий, когда этого достаточно для распознавания объекта с заданной степенью вероятности. В вариантах частичного распознавания линий вероятность распознавания объекта зависит от того, какие именно линии объекта берутся для распознавания объекта. Разные линии объекта имеют разный коэффициент вероятности распознавания объекта

5. все эти операции раздельно для каждого ракурса и каждого короткого диапазона угловых размеров

Заменой слов в этой, других статьях государство разрушает технический смысл статей для защиты монополии госвузов на техническую информацию, блокирует гражданскому обществу источники технической информации для стопроцентного профессионального самообразования, чтоб заставить граждан отдать 5 лет жизни и огромные деньги за «обучение» в вузе, за информацию не являющуюся тайной.

Надо защитить гражданское общество от государства введением в Конституцию:
1. право гражданского общества на защиту от классовых интересов силовиков
2. право человека на стопроцентное профессионального самообразование
3. право человека на свободный доступ к источникам стопроцентного профессионального самообразования не являющихся юридически тайной

ИИ-АНТИВИРУС АНДРОИДА и операционная система с едиными функциональными элементами. Функция регенерации: сравнение системных файлов с их 4 копиями. Антивирус классифицирует входящие в компьютер файлы списками допустимых прав.

Право: список условий разрешающий действие. Источники команд классифицируют по приоритету (зависит от времени существования расширения файла).

Бинарный вирус алгоритмической тусовкой знаков, частей своих и системных файлов с последующей сменой расширения файла собирает себя. Антивирус все созданные софтом новые файлы заносит в «подозрительные файлы».

Перед исполнением подозрительной команды антивирус создает копии-симуляторы файлов с которыми работает виртуальная операционная система. Обнаружив криминал антивирус удалит вирус. Таймеры подозрительного софта антивирус проверит в виртуальной операционке.

8) АНДРОИД-СОЛДАТ АЙЗЕК: (статье 12 раз вредили) чуть выше середины туловища андроида двухвальная микротурбина. Оси турбин горизонтальны, параллельны. Нижняя турбина-1 в животе андроида, верхняя турбина-2 в верхней части туловища андроида. На валу каждой турбины слева (с точки зрения андроида) компрессор.

Воздух сжимает нижний двухступенчатый центробежный компрессор-1, дожимает верхний двухступенчатый компрессор-2. Сжатый компрессором-2 воздух идет в камеру сгорания, затем последовательно через турбину-1 и турбину-2.

После запуска микротурбина всегда работает на почти постоянных оборотах для бесшумности противофазного глушителя. Меняется только момент вала за счет дроселирования входа центробежного (не боится помпажа) компрессора, сопла турбины. Функцию трансмиссии выполнят энергия маховиков привода + передача «винт – гайка скольжения».

Выхлопная труба двигателя проходит сзади в голове (выхлоп назад) андроида. Сверху головы воздухозаборник между левой, правой верхними телекамерами с крышками. Андроид бегает по плечи в воде.

Вода залила воздухозаборник: датчик воды отключит питание микротурбины, клапаны закроют воздухозаборник, затем после вакуума выхлопную трубу. Инерция вращающихся в вакууме двигателя с маховиком до 10мин (2мин без вакуума под водой) двигает андроид.

Воздух с фильтра идет двигателю в зазорах электромагнитных муфт сцепления, охлаждая их: теплопроводность газов постоянна до 0,01атм. Часть воздуха компрессора двигателя, пройдя радиатор крутит турбину его вентилятора.

ПРИВОД АНДРОИДА: турбина-2, компрессор-2 на одном валу сверху туловища андроида. Их общий вал справа крутит маховик-РУКАПРАВАЯ, слева маховик-РУКАЛЕВАЯ. Весь этот длинный вал (БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-РУК) вращается в роликоподшипниках с трубчатыми упругими роликами. Роликоподшипники имеют одинаковый посадочный диаметр, равный диаметру крыльчатки компрессора, турбины.

Внутри маховик-РУКАПРАВАЯ неподвижная труба-Н с упорной (упорная поверхность резьбы перпендикулярна оси маховика-РУКАПРАВАЯ) резьбой с 12 разрезными медными гайками скольжения с несмачиваемой (чтобы не обледенело зимой) водой твердой смазкой.

АВТОМАТ ОБНУЛЕНИЯ РАДИАЛЬНОГО ЗАЗОРА: у гаек разрез с системой пружинящего (соответствующий медный сплав) изгиба гайки по разрезу убирает радиальный зазор, иначе резьбу сорвет осевая сила.

На внешней стороне гайки медный ротор типа Беличье колесо. Гайки двигаясь вдоль своей оси по резьбе двигают тросы правой руки.

Вращающийся правый маховик разделен по длине на 12 секций с трехфазными обмотками. В режиме муфты сцепления в обмотках маховика постоянный ток, но в соседних обмотках ток противоположного направления. Постоянный ток идет с кабеля постоянного тока электромотор-маховика. Маховик индукцией вращает вращает гайку в резьбе, толкая невращающееся но скользящее по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки.

При работе в режиме реверс (возврат троса в нулевое положение) обмотки электромотор-маховика создают вращающееся назад электромагнитное поле, которое вращает ротор в обратную сторону.

Невращающееся кольцо – упорный подшипник скольжения передающий силу осевого перемещения гайки на трос шкива 2D-шарнира плеча андроида.

Кольцо имеет 2 противолежащих радиальных выступа внутри кольца. Эти выступы через продольные короткие (по длине осевого хода гайки) прорези неподвижной трубы-Н двумя тросами (прикреплены к выступам кольца внутри неподвижной трубы-Н) поворачивают шкив плечевого 2D-шарнира правой руки андроида.

При уменьшении нагрузки на трос в маховике создается вращающееся назад магнитное поле, вращающее гайку в обратную сторону в нулевое положение. Задний ход гайки – кольцо идет назад.

Гайки правого электромотор-маховика двигают 12 тросами рук (4 пальца), ног андроида. Мощность маховика можно концентрировать в 1 трос.

Аналогично работают тросовые системы остальных маховиков андроида.

ПРИВОД НОГИ: расположенная снизу туловища андроида турбина-1, компрессор-1 на одном валу. Их общий горизонтальный вал справа крутит маховик-НОГАПРАВАЯ (двигает 7 тросами правой ноги андроида), слева маховик-НОГАЛЕВАЯ (двигает 7 тросами левой ноги андроида).

Весь этот длинный вал (БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-НОГ) вращается в роликоподшипниках с трубчатыми упругими роликами. Роликоподшипники имеют одинаковый посадочный диаметр, равный диаметру крыльчатки компрессора, турбины.

Внутри маховика-НОГАЛЕВАЯ неподвижная труба-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ с упорной резьбой с 7 медными гайками скольжения с несмачиваемой водой твердой смазкой.

Вращающийся маховик-НОГАЛЕВАЯ разделен по длине на 7 секций с трехфазными обмотками. В трехфазной обмотке каждой секции маховика-НОГАЛЕВАЯ создается вращающееся электромагнитное поле которое вращает гайку по резьбе, толкая невращающуюся, но скользящую по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки.

Кольцо – упорный подшипник скольжения, передающий силу осевого перемещения гайки на шкив ноги андроида. Кольцо имеет 2 противолежащих радиальных выступа внутри кольца.

Эти выступы через продольные короткие (по длине осевого хода гайки) прорези неподвижной трубы-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ двумя тросами (прикреплены к выступам внутри трубы-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ) двигают трос шкива шарнира ноги андроида.

В андроидах работающих в среде с мелкой абразивной пылью, в приводе вместо тросов цепи.

Выходные тросы привода ног андроида вращают шкивы центральной оси горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира, в концах которого на шарнирах обе ноги андроида.

Тросы через шкивы оси горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира андроида, идут в шкивы на концах горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира андроида.

Ниже осей шкивов вплотную расположены шкивы с горизонтальной поперечной осью, тросы с которых идут в шкивы оси (ось параллельна) коленного шарнира андроида. Далее тросы идут в шкивы оси (ось параллельна) нижнего шарнира голени андроида. Далее тросы идут до ступней андроида.

Шкивы андроида в подшипниках скольжения. Кинематика андроида оптимизирована на унификацию электромагнитных муфт.

Маховики приводов правых и левых рук, ног андроида вращаются в противоположном направлении: компенсация реактивных моментов при ходьбе, беге. На виде сверху правые маховики андроида вращаются по часовой, левые маховики против часовой стрелки, чтобы момент нагруженных тросами маховиков вращал туловище андроида в нужном направлении в ходьбе, беге, компенсируя момент от ног по вертикальной оси.

Соберет в единую конструкцию левый турбокомпрессор, маховики и роторы левых руки, ноги андроида проходящий сквозь них трубчатый неподвижный болт. Аналогично сборочный болт привода правых руки, ноги андроида.

ПАРАЛЛЕЛОГРАММНАЯ ПОДВЕСКА СТУПНИ АНДРОИДА, подвеска носка его ступни имеют общий (с рычажным балансиром) амортизирующий трос с подпружиненным роликом в туловище. Спереди ступни бампер с прогрессивной подвеской. Для плавности приземления радиус (вертикальная ось) закругление носка, пятки ступни андроида – 30% длины ступни.

Работа андроида на наклонных, скользких поверхностях опасна: нога человека не чувствует начала скольжения от того, что тросы ноги андроида и направления сил в датчиках силы ступни перпендикулярны боковому, продольному перемещениям ступни.

Для ощущения человеком скольжения ступни в носке ступни андроида инерциальные датчики продольного, поперечного линейного перемещения ступни. Они дают человеку 4 канала от андроида: поперечное, продольное скольжение носка ступни + поперечное, продольное скольжение пятки.

В экзоскелете ступни нижняя опорная поверхность для ступни или обуви человека делится на две 2D-виброопоры ступни: переднюю, заднюю. Передняя 2D-виброопора направление скольжения влево передаёт формой несимметричных (резко нарастающая, медленно спадающая амплитуда полупериода колебания) колебаний.

Виброопора ступни резко двигается влево, плавно идет назад. Направление скольжения передаёт вектор резкого движения виброопоры. Направление скольжения вперед, назад тоже дает вектор резкого движения виброопоры.

Кисть андроида: 4 пальца: неточность компенсируют отсутствие задержки привода, чувствительность тактильных датчиков кисти, график передачи силы.

В тыльной стороне ладони андроида телекамера управляемая голосом, жестами. Для захвата некоторых предметов кисть андроида с контактно-вакуумными (давление предмета открывает вакуумный клапан) присосками.

В кончиках всех пальцев андроида трансформаторные датчики вихревых токов: таблицы решений «сопротивление – материал». Двумя полупериодами графика изменения тока первичной обмотки датчика (вторичная обмотка: материал) определяется толщина материала.

Полупериод-1: ток резко нарастает, медленно спадает.

Полупериод-2: ток медленно нарастает, резко спадает.

Разница в графиках зависит от толщины материала под пальцами андроида. Толщина мала: энергия контрольных частот процентно перетекает в верхние частоты. Толщина большая: энергия процентно перетекает в низкие частоты.

СОФТ по угловой скорости и скорости роста сил, регулируя взаимное противодействие тросов сгибателей, разгибателей рук, ног уберет все зазоры механизмов, компенсирует деформации упругости деталей андроида.

Софт отрицательной обратной связью «датчик ускорения троса – электромагнитная муфта» держит постоянным (рост ресурса тросов) натяжение тросов, стабилизируя упругие деформации андроида, уменьшая задержку управления.

Малый ресурс троса подъемных механизмов от закона-2 Ньютона: при включении подъемных механизмов 0,3сек сила троса 5 раз больше веса груза.

Датчиков силы тросов колебания сигнала 2,5-10Гц гасит фильтр паразитных колебаний, управляя муфтами сцепления.

Софт дает сигналам отрицательного ускорения больше усиления, затухания чем сигналам положительного ускорения: установки графиков усиления, затухания датчиков.

Наклоненный вниз носок ступни андроида задел землю – софт мгновенно поднимет носок, ногу: человек это может блокировать сгибая носок ступни вниз.

Руки, ноги андроида обходят его тело по таблицам софта. Рука андроида перенося предмет зацепила им тело андроида – софт по цифрам датчиков силы отводит предмет от тела.

Привод кисти андроида при захвате или упоре об поверхность уравнивает значения сил датчиков всех пальцев.

Ступня андроида датчиком силы по скорости роста силы определит энергию погашения удара ступни, по которой автомат амортизации по таблицам решений настроит механику и амортизаторы ступни, ноги на скорость торможения по принципу равного тормозного ускорения всех подвижных деталей ступни, ноги.

Вес рук, ног андроида компенсируют пружины. Сила пружин ног экзоскелета в 2 раза, пружин рук в 1,5 раза превышает вес андроида. С цифры обратной связи с костюмом телеприсутствия софт вычтет цифру датчика силы пружины по синусу угла наклона от вертикали.

АВТОМАТ КОРРЕКЦИИ ПРУЖИН: поднимая с земли груз андроид взвешивает его датчиком силы – приводы (пневмотурбина + винт-гайка) компенсирующих пружин уравновесят вес груза, в разы уменьшая необходимую мощность андроида.

Тросы ноги одним концом каждый соединен с шкивом центральной оси горизонтального рычага тазобедренного балансира, другим концом с шкивом на конце горизонтального рычага тазобедренного балансира. Это тросовый параллелограммный механизм, автоматически поворачивающий верхние оси бедер в сторону движения андроида.

Плечевой шарнир (вертикальная ось) туловища андроида соединяет с предплечьем руки 2-й плечевой шарнир с горизонтальной осью. Верхний локтевой 2D-шарнир руки андроида. Ладонь андроида соединена с локтем 3D-карданом.

Тросы разделены на отрезки с быстросъемными пружинными замками (инерционная 3D-балансировка) в промежутке между шкивами. Повредит пуля трос, андроид сам заменит себе отрезок троса.

Взрывобезопасный (заполнен продырявленными сотами) топливный бак с наддувом охлажденными выхлопными газами от системы дожигания кислорода. Расходные баки-2-3 размером с спичечную коробку с эластичной мембраной (сильфоном), разделяющей выхлопные газы наддува бака и топливо.

Баки-3-4 поочередно заправляет система подачи топлива, дает топливо двигателю в любом положении. Резерв: пиротехническая подача с обратным клапаном.

СТАРТЕРНЫЙ ЗАПУСК: включаем стартер мотора андроида. Фиксатор блокирует вращение правого нижнего маховика андроида. Через вращающийся трансформатор правого нижнего маховика подается ток в трехфазную обмотку генератора маховика, которая раскручивает правый турбокомпрессор двигателя с закрытым для вакуума входом.

После раскрутки снимается блокировка вращения маховика, открывается вход воздуха в правый турбокомпрессор. Сжатый им воздух подается (работа клапанов) в камеру сгорания правой турбины. Она начинает работать, её компрессор дает воздух в камеру сгорания (работа клапанов) левой турбины: заводится левая турбина.

После плавного переключения клапанов камеры сгорания обеих турбин работают с воздухом с правого компрессора, пока не наберет обороты левая турбина. Затем воздух (работа клапанов) с выхода правого компрессора идет на вход левого компрессора: он дожимает воздух. Далее камеры сгорания обеих турбин (работа клапанов) работают с воздухом с выхода левого компрессора.

Для доводки андроида нужен костюм телеприсутствия. Поэтому надо сначала создать костюм телеприсутствия, затем андроид.

С безинерционным беззазорным маховично-тросовым приводом андроид бежит с противопульной броней 3 раза быстрее человека: больше длина шага, мощность. Расход топлива андроида Айзек: 2-3л на 100км по асфальту.

foto2: цифры в круге: число степеней свободы. В последней версии андроида в плече 2 степени свободы, в верхнем шарнире локтя 3 степени свободы. 12 тросов руки (4 пальца) андроида, 7 тросов ноги; число тросов-сгибателей примерно равно числу тросов-разгибателей на уровне шарниров локтя, предплечья, плеча для уменьшения диаметра троса. Шарниров достаточно для бега с барьерами в пересеченной местности.

Подшипники скольжения в шкивах рук, ног андроида.

Андроид не требует регулировок, настроек после быстрой сборки. Память андроида 3-кратно дублирована в разных принципах работы, чтобы не стерла электромагнитная бомба. Все провода андроида коаксиальные (чтобы не отказали под лучом мощного радара + защита от помех), дублированы с разнесением проводов.

В узловых точках проводов датчики системы Самодиагностики, Регистрации данных, Ограничения перегрузок – СРО покажут силу тока (температуру) вне диапазона. Тогда СРО отключит от цепи не весь участок 2-проводной линии, а только 1 провод. Провод-2: резерв.

Не отключенные провода софт коммутирует транзисторами как новую 2-проводную линию. Эту идею живучести проводки взяли с этого сайта американцы применив через 3 года в экспериментальном микропроцессоре. Самодиагностика автоматов зазоров: по приоритетному списку таблиц решений «сила – обороты», «звук – зазор».

Андроид-бегун: укороченные руки + удлиненные ноги с измененной кинематикой + сверхмощный газотурбинный двигатель + материал: борволокно в эпоксидной (металлической) матрице + обтекаемые формы + софт бега на носках стопы с сильно согнутыми ногами + прогрессивная (как у кросcовых мотоциклов) подвеска стопы с управляемым от софта электронным амортизатором с регенерацией энергии.

Андроид-штангист (средний рост) поднимет 0,5т: увеличенное туловище + укороченные руки, ноги.

АНДРОИД КОСМИЧЕСКИЙ: постоянный ток, пожаробезопасные неиспаряющиеся материалы, экранирование электроцепей и процессоров от электромагнитных помех, тихие вентиляторы систем охлаждения.

Газотурбинный жидкотопливный марсианский андроид работает на топливе «магний + углекислый газ».

Вдоль длины каждой ступни космического андроида три трехфазные обмотки. При медленно нарастающем, быстро спадающем до нуля постоянном пульсирующем токе обмоток ступней андроид притягивается к металлической, даже к немагнитной но проводящей обшивке космического корабля (астероида).

После переключения на быстро нарастающий, медленно спадающий ток обмоток ступней андроид электромагнитно отталкивается от космического корабля (астероида).

Переключая тип, фазы тока андроид в сантиметрах от обшивки бесконтактно перемещается снаружи космического корабля. В некоторых направлениях снаружи космического корабля в его обшивке трехфазные обмотки с переключаемым типом тока, не тратя энергию андроида, двигают его снаружи космического корабля, ловят притягивающим пульсирующим или переменным электромагнитным полем отлетевший на километры андроид или спутник.

Электромагнитный луч притягивает спутники на дальности в километры с достаточным КПД, прямо пропорциональным частоте. Чем больше диаметр обмотки, частота ее несимметричного (медленно нарастающая, резко спадающая амплитуда полупериода колебания) тока, тем больше КПД притягивающего луча. Притягиваемые спутники нагреются на пару градусов.

Андроиду энергию даст его шит с фотоэлементами в карданном подвесе с приводами. Энергию на шит с фотоэлементами сверхбыстро перекачает ультрафиолетовый лазер (в кардане) космического корабля. Обратная связь по углам наводит друг на друга ультрафиолетовый лазер (на световой маяк шита), фотоэлементный шит.

В прогулке космического андроида-геолога по астероиду из дорогих металлов систему координат софт, гиродин, инерциальный навигатор, ионные двигатели андроида привяжут к местной вертикали. У андроида дистанционно включаемый радиомаяк.

В крыши зданий андроид Айзек запрыгнет с помощью телескопического шеста (с пиротолкателем) с твердотопливной ракетой с 4 косо направленными управляемыми клапанами соплами вверху шеста.

Андроид Айзек в капсуле вморожен снаружи, изнутри в ледяную глыбу спецжидкости (газированная вода или сухой лед с веществом блокирующим температурное расширение), не меняющей объем при затвердевании, испаряющейся в вакууме. Ледяную глыбу с андроидом выстрелит пушка. Капсула корректируемая импульсными твердотопливными ракетными двигателями сигналами спутниковой навигации, летит в заданную точку, приземлится на парашюте. У андроида дистанционно включаемый шифроимпульсом радиомаяк.

Технология «стелс» военных андроидов. Самодиагностика с алгоритмами живучести. Резервные каналы связи: рентгеновские лазеры, ультрафиолетовые лазеры, инфракрасный, инфразвуковой, звуковой, ультразвуковой каналы, нейтронный, нейтринный, мюонный каналы.

Часовая мощность в единицу веса андроида с газотурбинным двигателем 100 раз больше человека такого веса.

При ходьбе, беге центр масс туловища андроида должен иметь минимальное вертикальное ускорение. Тяжелые функциональные элементы ног андроида ставят выше.

Максимальный размер андроида – с небоскреб: боропластик, арамид, углепластик, стеклопластик (кварцевая нить), соты с гелием, надувные конструкции с гелием.

Обезьяна создала человека. Человек создал андроида.

9) ТАКТИЛЬНАЯ КОЖА АНДРОИДА
(статье 6 раз вредили) 3D-тактильная кожа андроида – это две кожи с упругим водоотталкивающим материалом толщиной 4мм между ними на клею.
НАРУЖНЯЯ КОЖА: её верхний слой-1 – кевларовая ткань. К слою-1 приклеен нижний слой-2: ткань с высокой диэлектрической проницаемостью. К слою-2 ниже приклеен слой-3: ткань из позолоченных кевларовых проводов покрытых упругим диэлектриком.
ВНУТРЕННЯЯ КОЖА: её верхний слой-1: ткань из позолоченных кевларовых проводов покрытых упругим диэлектриком. Ниже слой-2: ткань с высокой диэлектрической проницаемостью. Ткани из кевларовых проводов имеют переплетенные горизонтальные и условно вертикальные провода.

КОММУТАТОР СТРОЧНЫЙ поочередно горизонтально сканирует нижние концы вертикальных проводов, поочередно подключая их к контакту-1 источника тока-W.
КОММУТАТОР ВЕРТИКАЛЬНОЙ РАЗВЕРТКИ поочередно по вертикали сканирует левые концы горизонтальных проводов, поочередно подключая их к контакту-2 источника тока-W.

Кожу сканируют строчные (горизонтальные), вертикальные и кадровый импульсы выдавая
ТАКТИЛЬНЫЙ КАДР – 3D-график давления на поверхности кожи за период тактильного кадра.

Сжимаем точку-А кожи: сжимается упругая диэлектрическая изоляция проводов сближая их. Растёт их междуэлектродная емкость, подключенная к колебательному контуру генератора-1 эталонной частоты. Частота генератора-1 эталонной частоты уменьшается. Сумма уменьшившейся частоты сигнала генератора-1 и сигнала генератора-2 этой же частоты дает биения частот.

По биениям софт находит давление в точке-А. Больше частота биений – больше давление.

В длиноходных тактильных датчиках через сканирующие провода идут несколько опорных частот с возрастающей длиной волны. Если удлинение проводника больше 90% половины длины волны опорной частоты – дополнительная опорная частота с большей длиной волны уточнит цифру удлинения хода.

Внешние емкости и индуктивности мало действуют на кожу из-за:
1. сверхмалого периода сканирующего импульса
2. ткани с высокой диэлектрической проницаемостью
3. сканирующие импульсы резко нарастают, медленно спадают.

ОПРЕДЕЛЕНИЕ СИЛЫ СДВИГА КОЖИ
Коммутатор-1 сканирует горизонтальный провод-G. Коммутатор-2 подключает к горизонтальному проводу-G вертикальный провод-V. Слева от провода-V провод-V1, справа провод-V2. Провода-V1-V2 к поверхности кожи ближе провода-V.

Провода-V-V1 образуют межэлектродную ёмкость-1. Провода-V-V2 образуют межэлектродную ёмкость-2. Емкости-1-2 параллельно подключены к колебательным контурам генераторов эталонной частоты, образуя с эталонным генератором-3 две частоты биений.

По разнице частот биений софт находит силу сдвига действующей на поверхность кожи поперёк горизонтальных проводов.

Направление сдвига кожи – по знаку сдвига фазы двух частот биений.

Аналогично провода-G1-G2 находят силу сдвига действующей на поверхность кожи поперёк вертикальных проводов. Вектор сдвига кожи – по разнице силы сдвига в взаимно перпендикулярных направлениях.

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПРОСКАЛЬЗЫВАНИЯ
Скорость проскальзывания определяется по частоте сигнала биений, знак по перемещению одноимённых точек давления 3D-графика давления на поверхности кожи. Вектор проскальзывания – по вектору перемещению одноимённых точек давления 3D-графика давления на поверхности кожи.

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ВЫСОТЫ И ФОРМЫ НЕРОВНОСТЕЙ – по разности амплитуд давления одноименных точек наружней и внутренней кожи.

Пользователь костюма телеприсутствия устанавливает график чувствительности датчиков отдельно каждому участку кожи. Таблицы решений «влажность – давление», «температура – давление», «температура – коммутируемая длина проводов» компенсируют температуру, влажность. Коммутируемая длина – по задержке строчного импульса.

Софт по стереокартинке камер андроида находит расстояние до твёрдых поверхностей, замедляет руки и ноги перед касанием поверхности.

БРОНИРОВАННАЯ КОЖА
Мелкая кольчуга пришита снаружи кевларовым волокном к кевларовой ткани. Нить идет в нижней части половины колец. Часть кожи кисти, ступни, пояса андроида покрыта фрикционным материалом. Остальная кожа скользкая.

При повреждении участок кожи отсоединяется поворотом ключа вставляемого в отверстие застежки. Ключ отцепляет связанные тросами пружинно-клиновые защелки застежки кожи. Ключ отсоединяет участок кожи с 2-контактным штекером или ее кевларовую панель. Кевларовая панель как часть силовой конструкции андроида соединяется пружинно-клиновым беззазорным (для жесткости) механизмом застежки.

Разнесенные пьезомикрофоны углов панелей андроида заменят кожу. Скольжение точек контакта: по перемещению громких одноименных точек контакта. Сила сдвига: по разнице громкости продольной, поперечной звуковых волн. Давление: по громкости. Координаты точек контакта: по времени прихода одноимённых точек графика звука в микрофоны.

Сигналы кожи передают два разнесённых кабеля, инфракрасная линия, ультразвук в тросах рук. Точки короткого замыкания проводов кожи софт записывает в таблицу отказов, отключает от сканирования.

Малую скорость реакции тактильных датчиков кожи человека компенсирует упругое прогибание кожи под давлением, создавая впечатление плавности ошупывания рельефной поверхности пальцами рук.

В предсказуемых движениях человека запаздывания нет. Мозг дает сигналы мышцам раньше, с учетом времени (таблицы решений мозга) прохода сигнала от мозга в мышцы.

Для самодиагностики трещин в конструкции роботов, самолётов, кораблей, автомобилей используется сеть пьезоизлучателей и микрофонов в панелях, балках конструкции. По изменениям громкости, по разнице времени прихода продольной и поперечной волн звука софт вычисляет расположение, форму, продольные, поперечные размеры трещин. Запись трещин в регистратор андроида.

Электронный нос андроида: вентилятор создает в полости с малым отверстием разрежение, откачивая воздух с другой стороны полости. В полости тлеющий газовый разряд + спектрометр. Дополнительная камера с ультрафиолетовым спектрометром с подсветкой.

10) ТЕЛЕКАМЕРЫ АНДРОИДА: (статье 5 раз вредили) в телекамерах андроида 2D-гиростабилизация картинки переброской строк, пикселей полусферической широкоугольной приемной матрицы телекамеры. При повороте головы человека в костюме телеприсутствия у андроида гиростабилизированное переключение (по горизонтальному, вертикальному углам) ракурсных телекамер, строк, пикселей их матриц: это дает постоянное положение пикселей фона видео для максимума сжатия видео. Через 3 года как написал здесь, ЦИФРОВУЮ СТАБИЛИЗАЦИЮ картинки переключением пикселей, строк избыточной матрицы применили в фотоаппаратах (фразу 3 раза удаляло государство). Я первый придумал эту идею.

Диапазон освещенности цифровых телекамер хуже пленочных камер. Проблема решена увеличением съемочной частоты кадров, площади фокусирующего зеркала (уменьшение выдержки). Освещенность хороша – часть кадров вырежем, плохая – с рабочим кадром совмещаем дополнительные кадры или больше выдержка. Это разновидность технологии HDR. Я её изобрел, опубликовал здесь на 4 года раньше её появления на рынке, в интернете (эти фразы про технологию HDR два раза удаляло государство).

В голове андроида 8 неподвижных гиростабилизируемых телекамер с фотохромной защитой от лазера. 4 телекамеры: угол 360° по горизонтали, угол 270° по вертикали. Половина телекамер инфракрасные. 4 дополнительные телекамеры с фильтрами вертикальной, горизонтальной, круговой левой, круговой правой поляризации. Выбор баланса каналов поляризации.

У телекамер отдельная оптика, разные материалы в каждом диапазоне электромагнитных волн: меньше потери оптики, дешевле. Зеркальный объектив телекамер сохраняет фазовую информацию для поляризационно-разностного (контрастность) видеосигнала. Линзовый объектив сдвигает фазу из-за зависимости от частоты скорости света в материале линзы.

Свет в телекамеры андроида идет отраженным от зеркальной поверхности кристалла-F под углом 45°. При использовании противником лазера, выжигающего матрицу телекамеры, кристалл-F в котором мощный лазерный импульс сорвал с орбит все оптические по энергии перехода электроны, становится прозрачным пропуская насквозь энергию лазера. После прекращения действия лазера телекамеры прозреют за секунды при охлаждении кристалла-F.

Телекамеры обратной связи шлема костюма телеприсутствия дают картинку лица человека в лицевом дисплее андроида. У пленоптических (матрица линз. чисто программная фокусировка) телекамер андроида 3D-видеосигнал софт фокусирует на 100% глубины резкости.

Вариант-2: на каждый фокусный диапазон своя пара стереокамер: разнофокусные картинки соединит в одну софт. В изобретенной мной телекамере нет движущихся деталей. Есть безинерционный зум с глубиной резкости равной одновременно всему диапазону дальности телекамеры как в пленооптической телекамере.

Информация телекамер по радио, инфракрасной линии идет другим андроидам. Безинерционным зум, компьютер с регулируемым числом параллельных каналов обработки информации: андроид рассчитает в поле боя координаты сотен бегущих мясных солдат противника за секунды до того, как мясные солдаты заметят андроида.

Нервные импульсы в мозгу мясного солдата ползут с позорной скоростью 90м/с. В микропроцессоре андроида скорость импульсов 260000км/с. Пока глупое дохлое мясное создание шевелит своими тупыми черепашьими мозгами, андроид-солдат 10 раз отправит мясное создание к его предкам обезьянам.

В течении 1-2ч после ВЫСОТНОГО (160-500км) взрыва мощной термоядерной ракеты в радиусе тысяч километров не работает невысоковольтная полупроводниковая электроника. Гамма-излучение ядерного взрыва сдует электроны атомов воздуха, воды (облака) вниз к поверхности земли, образуя высотную разность потенциалов 1млн вольт на метр высоты.

В этом случае для защиты от электромагнитных бомб компьютер андроида Айзек по сигналу датчика автоматически переходит на дублирующий микропроцессор с рабочим напряжением 500-2000В + защитный электростатический экран с положительным вертикальным электростатическим полем, компенсирующим отрицательное поле от ядерного взрыва + электрическая развязка ионистором с транзисторным реле по цепи питания.

Сильное отрицательное электростатическое поле блокирует движение электронов в вертикальной плоскости в цепях компьютера: процессоры расположены горизонтально. Проводящий слой металла в зеркалах системы фокусировки телекамер андроида, подключенный к плюс-электроду высоковольтного генератора после термоядерной атаки, защитит телекамеры от ослепления сильным отрицательным электростатическим полем, защитит нагревом током от обледенения.

Воздушный фильтр двигателя андроида при атаке термоядерными ракетами включает электростатический фильтр: частицы излучающие бета-излучение идут в бета-секцию фильтра. Частицы с альфа-излучением идут в альфа-секцию фильтра. Секции в диэлектрической оболочке. Бета-секция фильтра – минус, альфа-секция – плюс электробатареи андроида.

2000В рабочего напряжения микросхемы мало увеличивают энергопотребления компьютера: сила тока в столько же раз меньше. Высоковольтный процессор работает на токе смещения или токе поляризации. Молниеотвод: разрядник цепи питания.

У человечьих глаз нет управляемых поляризационных, спектральных светофильтров; инфракрасного, ультрафиолетового, рентгеновского, гамма-зрения. Человечий глаз неремонтопригодный полужидкий, слепое пятно в центре кадра, нечеткое изображение по краям. С глаза в мозг идет миллион нервов-проводов. У телекамеры 2 провода. 1 провод может передавать видео высоковольтными цифровыми импульсами.

Длину фокуса глаза человек получает от датчиков силы натяжения круговых, радиальных мышц хрусталика глаза. Андроид определит точку приземления стопы по длине внешнего фокуса, по стереоинформации телекамер. Длина внешнего фокуса телекамеры по максимуму высоких частот видеосигнала в заданном расстоянии «линза-точка».

Длина внешнего фокуса в таблицах решений «параметры объектива – длина внешнего фокуса». Длину внешнего фокуса алгоритм находит по номеру квантованных фокусов объектива телекамеры, в котором больше взаимно-контрастных пар стабильных точек кадра.

11) ТРАНЗИСТОРНАЯ МУФТА СЦЕПЛЕНИЯ: (статье 34 раза вредили) проблема в разработке силовой обратной связи – релейная характеристика силовой обратной связи костюма телеприсутствия: есть управляемость по вектору движения, нет управляемости по угловой скорости – её даст транзисторный привод: мотор вращает маховик-ротор (в виде трубы) с постоянными магнитами приклеенными внутри.

Внутри 38 статоров для привода 38 тросов. трехфазная обмотка статора (он двигает трос) имеет в каждой фазной обмотке два закорачивающих (в оба направления тока) её транзистора. Не закороченные обмотки статора не вращаются от маховик-ротора.

Сигнал управления тросом, одновременно закорачивая (замыкая) все обмотки статора, создает в них ток наведенный электромагнитной индукцией от постоянных магнитов маховик-ротора из-за взаимного движения. Магнитное поле от тока в обмотках сцепляет маховик-ротор с статором. Это изобретенная мной безинерционная транзисторная муфта сцепления. Включение, выключение за 0,02сек.

Сигнал управления транзисторной муфтой сцепления меняя частоту, период короткого замыкания обмоток маховик-ротора плавно управляет 0-100% пробуксовкой (скольжением) сцепления маховик-ротора с статором.

Часть регенерированной в обмотках транзисторных муфт сцепления электроэнергии после выпрямления идет в кабель постоянного тока маховика. С кабеля электроэнергия идет на обмотки транзисторных муфт, работающих в режиме вращающегося назад поля для возврата статора и троса вместе с ним в нулевое положение. Часть энергии с кабеля маховика через вращающийся трансформатор идет в костюм телеприсутствия.

ВАРИАНТ-2: статор троса-сгибателя робота и статор троса-разгибателя отдельный тросом через рычажно-пружинный механизм возвращают друг друга в нулевое положение.

Магнитное зацепление трехфазной обмотки с гайкой вызывает в ней холостой магнитный момент, когда гайка ненагружена управляющим сигналом для движения троса. В обмотках маховик-ротора транзисторы создают бегущее магнитное поле, вектор движения которого устраняет холостой магнитный момент.

СЕКЦИОННОЕ УПРАВЛЕНИЕ МОМЕНТОМ ПРИВОДА: фазные обмотки ротора разделены на секции. Софт параллельно-последовательным транзисторным переключением секционированных фазных обмоток ротора меняет индуктивное сопротивление фазной обмотки ротора, управляя выходным моментом муфты сцепления с регенерацией электроэнергии с максимумом КПД.

Максимум выходного момента софт дает при равенстве индуктивных сопротивлений ротора, статора. Софт уменьшает выходной момент ростом (растет КПД регенерации) индуктивного сопротивления фазной обмотки ротора.

Для КПД (регенерация энергии) управление выходным моментом транзисторного привода начинают с управления секциями, затем замыкание обмоток.

Вес вращающегося маховик-ротора транзисторной муфты сцепления не входит в ускоряемые приводом массы: быстродействие привода «маховик + транзисторная муфта сцепления» втрое больше электромотора. Чем быстрее маховик тем больше закон-2 Ньютона, индукция усилят момент, мощность транзисторной муфты сцепления. У разгоняющегося электромотора все наоборот. Мощность = момент умножить на обороты. На почти нулевых оборотах и мощность почти нулевая.

В многомуфтовых схемах группового привода роботов часть регенерированной в обмотках транзисторных муфт сцепления электроэнергии после выпрямления диодами идет на питание обмоток транзисторных муфт. Для обмоток каждого отдельного статора свой колебательный контур, своя несущая частота сигнала управления с коаксиального (защита от наводок) сигнального кабеля маховика.

БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИЙ ПРИВОД С ВИНТОВЫМ РЕДУКТОРОМ: высокооборотный длинный трубчатый ходовой винт-маховик с шлифованной алмазным кругом внутренней упорной резьбой + медные разрезные гайки скольжения. Упорная поверхность резьбы строго перпендикулярна оси винта для роста КПД и ресурса.

Медные гайки 5 раз долговечнее стальных на высоких нагрузках. Ещё лучше гайки из скользкого сплава: 33% алюминия + 67% бериллия. Гайки разрезные чтобы полностью убрать радиальный зазор, иначе резьбу сорвет осевая сила винта.

Чем меньше угол подъема резьбы, тем больше КПД. У упорной резьба меньше угол подъема резьбы. Чем меньше угол подъема резьбы, тем выше КПД ходового винта. На новых винте, гайке угол (от оси винта) упорной поверхности чуть больше 90° чтобы после приработки угол был 90°.

Внутреннюю резьбу винта-маховика создает пара алмазных абразивных дисков, охлаждаемых вода с технической содой (1 стакан соды на ведро воды чтобы станки не ржавели). Диск-1 с крупным зерном быстро нарезает резьбу внутри трубы. Диск-2 с мелким зерном отвечает за точность всех размеров. Форму алмазных кругов правит алмазный карандаш (всегда так делал) с подачей воды с технической содой.

Маховик вращает медные гайки вместе с винтом. При торможении гаек транзисторной муфтой сцепления – они двигаются вдоль оси винта, тянут каждая свой трос. При выключении муфты сцепления гайка возвращается в нулевое положение, поддерживая трос в натянутом состоянии.

Для возврата гайки в нулевое положение муфта сцепления своей трехфазной обмоткой создает магнитное поле бегущее по движению винта-маховика быстрее его. Трехфазные обмотки транзисторных муфт сцепления располагаются в винте-маховике, получая управляющие сигналы и электроэнергию с вторичной обмотки вращающегося трансформатора, расположенного с торца винта-маховика.

Пропорции резьбы определяет баланс между условиями:
1. максимум площади нагруженной поверхности трения трех витков
2. минимальный угол подъема резьбы
Баланс по максимально нагруженным циклам в стенде симулирующем работу привода в тяжелых условиях. Выбирается вариант с максимальным ресурсом резьбы

По сопромату при равных мощности и ресурсе силовых винтов (привод робота) самый малый вес – у трубчатого винта с внутренней упорной резьбой. При условии:
1. упорная трущаяся поверхность резьбы строго перпендикулярна оси винта для защиты от радиально-клинового эффекта
2. внутренняя упорная резьба трубчатого винта шлифована алмазным кругом

БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИЙ ПРИВОД С КУЛАЧКОВЫМ РЕДУКТОРОМ: маховик вращается внутри больших роликоподшипников. Параллельно оси (направлена к нам) маховика справа неподвижный силовой вал-труба с стенками разной (учет нагрузки) по окружности толщины. В силовом валу в индивидуальных роликоподшипниках шкив-кулачок-1 (ближе к нам), шкив-кулачок-2. Шкив-кулачок: шкив, слева в нем спиральный кулачок. Верхняя точка спирали кулачка совпадает с диаметром шкива. Угол подъема спирали постоянный.

При повороте шкив-кулачка в его спиральном кулачке катит, двигаясь по радиусу спирального кулачка, колесо в роликоподшипнике качающегося рычага. Пружинный прижим рычага с колесом к кулачку. Другой конец качающегося рычага в шарнире качения: полуцилиндрический профиль перекатывается в вогнутом полуцилиндрическом профиле.

В шкив-муфте-1 слева закреплена серединка троса-X. Сделав оборот по часовой стрелке трос-X сверху горизонтально идет на шкив-кулачок-1 (сверху), и сделав по нему оборот по часовой стрелке, закреплен в нем. Другая половинка троса-X сделав оборот против часовой стрелки снизу горизонтально идет на шкив-кулачок-1 (снизу), и сделав по нему оборот против часовой стрелки, закреплена в нем.

Шкив-муфта-1, вращаясь с маховиком по часовой стрелке, двумя параллельными горизонтальными тросами поворачивает шкив-кулачок-1 по часовой стрелке на угол 340° с возвратом. Шкив-кулачок-1 спиральным кулачком по своему радиусу силой в тонны толкает колесо качающегося рычага-1. Качающийся рычаг-1 тянет тросом-1 руку робота вверх силой в тонны.

Поворот кулачкового шкива-1 на угол 340° ограничит выступ-ограничитель в конце его спирального кулачка. Выступ-ограничитель остановит неподвижный упор с прогрессивной пружинной подвеской. Аналогично на шкив-кулачке-2. В шкив-муфте-2 слева закреплена серединка троса-Y. Сделав оборот по часовой стрелке трос-Y сверху вниз идет на нижнюю часть шкив-кулачка-2, и сделав по нему оборот против часовой стрелки, закреплен на нем.

Другая половинка троса-Y сделав оборот против часовой стрелки снизу верх идет в верхнюю часть шкив-кулачка-2, и сделав по нему оборот по часовой стрелке, закреплена в нем. В всех используемых шкивах обе половинки троса, нагруженные в противоположном направлении, идут вместе в одной широкой канавке на 2 троса. В канавке две вогнутые дорожки для 2 тросов.

Шкив-муфта-2, вращаясь с маховиком по часовой стрелке, двумя перекрещивающимися тросами поворачивает шкив-кулачка-2 против часовой стрелки на угол 340° с возвратом. Шкив-кулачок-2 спиральным кулачком по своему радиусу силой в тонны толкает колесо качающегося рычага-2. Качающийся рычаг-2 тянет тросом-2 руку робота вниз силой в тонны.

Шкив-кулачок-1 всегда вращается против шкив-кулачка-2. С верхней части шкив-кулачка-1 на нижнюю часть шкив-муфты-2 идет возвратный трос, возвращающий шкив-муфту-2, шкив-кулачок-2 обратно в нулевое положение. С нижней части шкив-кулачка-2 на нижнюю часть шкив-муфты-1 идет возвратный трос, возвращающий шкив-муфту-1, шкив-кулачок-1 обратно в нулевое положение. Автомат постоянного натяжения натягивает тросы натяжными роликами.

Беззазорный реверс-привод с 2 выходными тросами проще по конструкции, если в одно целое объединить шкив-кулачки-1-2: схема 1+2. В андроиде схема 1+2 не идет: предсказать взаимное положение 38 шкив-кулачков привода андроида невозможно: их тросы в манипуляторах кинематически соединены группами. В кинематической группе рабочих тросов их возвратные тросы соединены полиспастами для равномерного натяжения.

На маховик-трубу андроида напрессованы с натягом 38 дисков с обмотками. Ферритовый вращающийся трансформатор маховика выводит рекуперированную 38 транзисторными муфтами электроэнергию в сеть андроида.

Шкив-кулачок из боралюминия или роботизированная намотка на форму борного (углеродного) волокна (полимер-матрица). После достижения некоторой толщины каждый новый слой волокон короче предыдущего. Шкив-кулачок снаружи, изнутри шлифуют, полируют. Силовые валы-трубы имеют стенки разной (учет нагрузки) по окружности толщины. (государство с 2008г десятки раз вредительски заменяло содержание этой статьи внешне правдоподобной вредительской статьей в моем стиле изложения, чтобы дискредитировать меня как инженера. Мою статью меняют при работе с админкой сайта, на флешке на работе, незаконно вскрывая замок моего шкафа на работе).

ТРОСОВЫЙ РЕДУКТОР: входной вал-1 крутит шкив-0. Шкив-0 крутит на оси-1 шкив-1. Шкив-1 тросом крутит на соседней оси-2 шкив-2 диаметром 3 раза больше. На шкив-2 сверху шкив-3 диаметром 3 раза меньше шкив-2. Шкив-3 крутит на оси-1 шкив-4 диаметром в 3 раз больше. Это тросовый редуктор с передаточным числом 243.

Тросовый редуктор с транзисторными муфтами – бесшумный быстродействующий привод робота, изготавливается дома без сложного оборудования.

БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИЙ ПРИВОД С ТРОСОВЫМ РЕДУКТОРОМ: мотор вращает ротор. Ротор – постоянный магнит, непрерывно с постоянной скоростью вращает статор-маховик, наводя ток в его генераторной трехфазной обмотке. Выпрямленный диодным мостом ток генераторной обмотки идет в (или ток с вращающегося трансформатора) внутренний кабель постоянного тока маховика.

Сигнал управления муфтой сцепления коротко транзисторами замыкает три трехфазные муфтовые обмотки маховика, подключенные параллельно к кабелю постоянного тока маховика. От короткого замыкания транзисторами трехфазной муфтовой обмотки электромагнитные силы (вихревые токи Фуко) сцепляют вращающийся маховик с неподвижным медным цилиндром, начиная вращать его. Шкив-1 медного цилиндра двигает трос-1. Трос-1 вращает большой шкив-2. На оси шкив-2 маленький шкив-3 тянет выходной трос привода.

Меняя частоту, период короткого замыкания муфтовых обмоток софт плавно управляет 0-100% пробуксовкой (скольжением) сцепления. Транзисторы коротко замыкают, размыкают обмотку.

Напротив медного цилиндра двигающие им три обмотки (включаются, выключаются одновременно) маховика с транзисторами.

Возврат в нулевое положение медного цилиндра реверс-включением (задний ход) трехфазной муфтовой обмотки маховика: реверс-поле вращается против движения маховика. Вес вращающегося маховика транзисторной муфты сцепления, не входит в ускоряемые приводом массы.

БЕЗЗАЗОРНЫЕ РЕВЕРС-ПРИВОДЫ:
1. постоянно вращающийся электромотор + многодисковое сцепление + привод (винт-гайка) вентилируемых (пневмосеть с радиатором) дисков. Две соединенные прогрессивным пружинным рычажным механизмом (убирает зазоры) гайки + винт с левой и правой упорными резьбами. Левая гайка на левом упорном винте толкает свой трос андроида в левую сторону, правая на правом упорном винте толкает свой трос в правую сторону. Постоянно вращаются ведущие диски с каналами воздушного охлаждения в трущихся поверхностях, чтобы сдуть продукты износа дисков сцепления. Продукты износа шариками катятся между дисками, ухудшая охлаждение, линейность характеристики трения дисков сцепления.

2. электромагнитное (или винтовой привод ленты) ленточное сцепление маховика постоянного вращения тянет спиральный кулачок на роликоподшипниках. При повороте спирального кулачка по нему катит рычажное колесо, двигаясь по радиусу спирального кулачка. Рычаг колеса тянет трос.

3. вентилируемое магнитореологическое сцепление сцепляет маховик постоянного вращения с соосным спиральным кулачком в роликоподшипниках. При повороте спирального кулачка по нему катится рычажное колесо, двигаясь по радиусу спирального кулачка. Рычаг колеса тянет трос.

4. на маховик постоянного вращения напрессованы диски с обмотками + 2 транзисторные муфты сцепления, включающие соосные тросовые реверс-шкивы-1-2. С реверс-шкивов-1-2 вращение на угол 340° два троса передают в шкивы-3-4 отдельного параллельного неподвижного силового вала. Шкивы-3-4 в роликоподшипниках на силовом валу. Идущий в верхнюю часть шкива-3 силового вала трос с реверс-шкива-1 передает шкиву-3 вращение по часовой стрелке. Идущий в нижнюю часть шкива-4 силового вала трос с реверс-шкива-2 передает шкиву-4 вращение против часовой стрелки. В шкивах-3-4 в их левой части спиральный кулачок. При повороте спирального кулачка по нему катит рычажное колесо, двигаясь по радиусу спирального кулачка. Рычаг рычажного колеса тянет трос. Шкив-3 на силовом валу тянет трос сгибателя андроида. Шкив-4 на силовом валу тянет трос разгибателя андроида. Вернет назад шкив-3 отдельный трос реверс-шкива-2. Вернет назад шкив-4 отдельный трос реверс-шкива-1.

Среди универсальных самый мощный, самый легкий, самый быстродействующий, самый точный (меньше вес движущихся деталей, хорошее охлаждение транзисторной муфты воздухом или газом) беззазорный реверс-привод – маховично-кулачковый пневмопривод (или газопривод турбины маховика) с 2 транзисторными муфтами сцепления. Работает от абсолютного нуля до 2000°С (нитрид бора) в воздухе, до 3000°C (соединения бора полупроводники для транзисторов) в вакууме, инертной среде.

Вариант с самарий-кобальтовыми постоянными магнитами: ресурс 10000 часов при 560°C. Самарий 1кг $60.

Самый мощный, самый легкий, самый температуроустойчивый, самый дешевый в работе, в изготовлении, в ремонте беззазорный реверс-привод – маховично-кулачковый пневмопривод (газопривод) турбины маховика + керамическое сцепление с воздушными каналами в поверхности трения постоянно вращающихся дисков + поршневой или винтовой (реверс-турбина) пневмопривод керамических дисков сцепления. Работает до 3500°C в любой радиации, в любой (подбор материалов) химической среде.

Мой привод автоматически убирая зазоры, упругие деформации конструкции робота даст робот-гепарду из боропластика, углепластика, органопластика, авиационного пенопласта (пеностекла), титана скорость 200км/ч, высокие прыжки. Кратковременная мощность маховика больше тротилового эквивалента его веса.

У военного робота зона от спутникового навигатора, ограничения по времени, по цветному прожектору, по визуальному маркеру, по распознавателю речи… Своим солдатам радиоопознаватели «свой – чужой». Разный сигнал у разных опознанных объектов: опознаватель «свой-чужой» переводит на обычный язык зашифрованные данные про опознаваемый объект, сверяя с базой данных.

Компоненты андроидов-солдат унифицированы с массовой бытовой техникой: упрощение, удешевление эксплуатации, ремонта повреждений андроидов-солдат в войне.

Проблемы с ходьбой, бегом андроида от малой мощности привода. Мощнее приводы андроида – меньше точность датчиков, объем и точность вычислений борткомпьютера андроида. Мощность штангиста тяжелого веса в полусекундном режиме: 0,3кВт. С 1кВт даже выполнение фуэте требует малых вычислительной мощности, точности датчиков андроида. 7кВт: андроид из композитных материалов многократно крутит двойное сальто. 10кВт: 4-кратное сальто. У андроида среднего роста газотурбинный двигатель можно форсировать до 500кВт.

ЗАЩИТА ОТ ПЕРЕГРЕВА ТРАНЗИСТОРНОЙ МУФТЫ СЦЕПЛЕНИЯ:
1. ленточная обмотка с алмазной или нитрид-боровой изоляцией. Алмаз: теплопроводность 6 раз больше меди. Алмазное покрытие: $0,5 – 1кв/м
2. эффект Пелтье: поглощение теплоты при прохождении электротока через спай разных по химическому составу проводников внутри вакуумного электрогенератора
3. жаропрочные провода: сплавы медь-ниобий, медь-серебро-цирконий, медь-никель, бериллиевые сплавы
4. алгоритм управления с минимальной пиковой мощностью
5. обмотки последовательно с регулируемым резонансным конденсатором: напряжение в обмотке можно поднимать (снижать) на 75%
6. жидкостное охлаждение трубчатого провода обмотки раствором щелочного металла (или его соединения) с высокой теплоемкостью: раствор лития в аммиаке выполнит функцию проводника обмотки. Аммиак в турбину аммиачно-парового турбогенератора

12) ИСТОЧНИКИ ЭНЕРГИИ АНДРОИДА: (статье 3 раза вредили) у андроида 4 топливных бака. Бак-1 (работа на улице) с наддувом выхлопными газами с пластиковой пеной для взрывобезопасности. Бак-2: домашнее топливо при сгорании которого в микротурбине в жилом помещении нет ядовитых газов.

Домашнее жидкое топливо гидрооксид калия KOH (LiOH) реагируя с парами воды крутит микротурбину. Выделяющийся горячий водород (углеводы) сгорая с воздухом выделит дополнительную энергию. Выхлопные газы – кислород + Н2О устроят людей в жилом помещении. КПД человека 30%.

Баки-3-4: размер с спичечную коробку с эластичной мембраной (сильфоном), разделяющей выхлопные газы наддува бака, топливо. Баки-3-4 поочередно заправит система подачи топлива, дает топливо двигателю в любом положении. Резервная пиротехническая подача с обратным клапаном. Андроид работает в жилом помещении с электроэнергии маховика (микротурбины).

ВАРИАНТ-2 топлива андроида:
1. магний + CO2
2. боргидрид натрия + H2O2

ВАРИАНТ-3: облученный графит. В графите после дозы 3•10 нейтрон/см накапливается энергия 620кал/моль. Эта энергия выделяется при отжиге. Это 51700кал/кг – 7,4 раза больше теплоты сгорания 1кг графита с 2,66кг кислорода: энергоемкость топлива больше 8,4 раза.

Стартовый теплоизолированный СВЧ-подогрев облученного нейтронами графита + конденсаторная паровая турбина с жидкостью не реагирующей химически на графит.

ВАРИАНТ-4: газотурбинный цикл от сгорания облученного нейтронами графита с окислителем. В технической печати была информация о успешном испытании взрывчатого вещества 50 раз мощнее самой мощной коммерческой взрывчатки. Видимо речь о входящих в формулу изотопов углерода с накопленной облучением нейтронами энергией.

ВАРИАНТ-5: теплоаккумуляторы: гидрид лития в сосуде Дьюара при 650°С имеет 6800кал/кг при остывании до 600°С. Это 68% теплоты сгорания бензина без учета массы кислорода. Графит нагретый до 3400°C под давлением инертного газа, хранит в себе тепло 12000ккал/кг. Теплота сгорания графита 7000ккал/кг. Горячий карбид бора хранит в себе ещё больше теплоэнергии.

ВАРИАНТ-6: энергию копят быстро охлажденные мелкие капли стекла за счет разницы в силе натяжения между внешними, внутренними слоями после быстрой закалки. Спустя значительное время они взрываются с энергией, ломающей толстый стакан с водой (внутри). Размеры капель уменьшить в тысячу раз чтоб детонацией заряда получить теплоэнергию.

ВАРИАНТ-7: космический андроид на энергии изотопа тулий-170 + конденсаторная паровая турбина + электрогенератор + вакуумный супермаховик. Период полураспада: 4 месяца. Продукт экологичного (при герметичности тонкостенной капсулы) бета-распада тулия-170 экологичный нерадиоактивный иттербий-170. 10 месяцев непрерывной работы без заправки топливом. Работа на Земле, на планетах, в рудниках астероидов.

ВАРИАНТ-8: реакция ядерно-изомерного перехода. После нагрева или рентгеновского излучения обмен протонами, нейтронами между концентрично расположенными протон-нейтронными оболочками ядра атома выделяет в виде тепла или гамма-излучения энергию. Изомер гафний-178 (полураспад 31год) облученный рентгеновскими лучами дает достаточно энергии.

Водный раствор трехокиси изомера ксенон 133m дает от изомерного перехода 232кЭв + 81кЭв от бета-распада на каждый атом ксенона. Предположительно защита изомеров от неуправляемого изомерного перехода: сильные электрические поля + высокое давление жидких газов + низкие температуры. Эффективное сечение ядра ксенона Xe135 для нейтронов 2млн раз больше его физического размера: рекорд ядерной физики.

ВАРИАНТ-9: Юпитер излучает мощные электромагнитные поля на спутники: для питания телеуправляемых (лазерные лучи) андроидов отрезок алюминиевого кабеля (многожильный с сотен проволочек, чтоб не ломался), аккумулятор. Человек в костюме телеприсутствия с помощью андроида алюминиевым кабелем сложит на поверхности спутника большой виток антенны, заряжающей электричеством аккумулятор.

Кабельная антенна зарядит андроид за сутки. Человек через андроида соберет в моток кабель, повесит на спину андроида, продолжит работу.

Падение андроида в обрыв: человек жмет кнопку: пиропатрон надует шланг-антенну в форме круга покрытого проводящим слоем иридиевого сплава + скользкий материал (тефлон, чтоб круг надуваясь, разворачиваясь не зацепился за камни). Шланг-антенна соберет энергию электромагнитных волн Юпитера, даст SOS.

ВАРИАНТ-10: андроид ест себя, отправляя отпиленный от себя абразивным кругом порошок в циклонную камеру сгорания микротурбины. Часть тела андроида изготовлена из энергоемких окислителей (бор, углерод, кремний) металлов при температуре горящей спички. Рабочий газ турбины: газ атмосферы (цикл Брайтона), вещество с внешней среды, переходящее в пар при нагреве (паровой цикл).

Высокотемпературная теплоизолированная камера сгорания микротурбины с электрогенератором. Горячие газы, после циклонного фильтра твердых частиц, крутят турбину. Турбина крутит компрессор, электрогенератор.

ВАРИАНТ-11: в печи сжигаем металлы, туши мертвых животных, органику при соответствующей температуре. Для сжигания металлов пусковое топливо разогрева печи + катализаторы снижающие температуру горения металла. Топливо андроидов-солдат – железо на полях сражений: абразивным кругом порошок.

ВАРИАНТ-12: смена аккумулятора. Датчики стыкуют робота с зарядным блоком по сигналам перекрещивающихся диагональных инфракрасных лучей.

13) НЕЙРОИНТЕРФЕЙС ВМЕСТО КОСТЮМА ТЕЛЕПРИСУТСТВИЯ: (статье 7 раз вредили) человек силовой обратной связью управляет андроидом через чип-1 нейроинтерфейса, хирургически монтируемый в шейном позвонке и чип-2 нейроинтерфейса соединяемый с нервными волонками вестибулярного аппарата. Для управления приводами андроида с 4 пальцами на руке 38 каналов силы + 38 каналов угла + 3 канала угла туловища андроида от местной вертикали: 79 пропорциональных каналов обратной связи.

Человеку для работы достаточно 200 нервных волокон (электроимпульсы мозга частотой до 300Гц) управляющих 200 мышцами + 200 нервных волокон с датчиков длины мышц + 200 нервных волокон с датчиков силы мышц + 3 канала вестибулярного аппарата: 603 пропорциональных канала обратной связи.

Таблицы сигналов чипов-1-2 нейроинтерфейса 603 канала обратной связи человека преобразуют в цифры степеней свободы 79 каналов обратной связи андроида.

Чип-1 нейроинтерфейса напрямую подключает 600 из 30000 нервных волокон (внутри позвонка) позвоночного кабеля человека к электродам коммутатора-ВЕРХНИЙ чипа нейроинтерфейса.

К каждому нервному волокну кроме контакта коммутатор-ВЕРХНИЙ, на 5мм ниже подключен контакт коммутатор-НИЖНИЙ. Итого 600 электродов сверху волокон + 600 электродов на 5мм ниже.

Разделение электродов на верхние и нижние нужно для временного отключения тела человека от его мозга и подключения андроида вместо тела. Силовую обратную связь «мозг – андроид» выполняет коммутатор-ВЕРХНИЙ.

Одновременно с приходом импульса (частота до 300Гц) мозга, чип-1 нейроинтерфейса коммутатором-НИЖНИЙ в нервные волокна дает противофазное напряжение частотой больше 700Гц чтобы временно не пускать к телу человека импульсы мозга.

Для решения проблемы отторжения электродов контакты чипа нейроинтерфейса с нервными волокнами выполнены бесконтактно: коаксиальная (электрод экранирует нервное волокно золотой сеткой) наводка СВЧ-импульсов током поляризации или электромагнитная наводка СВЧ-импульсов вихревым током. Мощность СВЧ-генератора очень мала: при росте частоты СВЧ-генератора вдвое, мощность 4 раза меньше.

Противофазное напряжение бесконтактно в нервном волокне чип-1 генерирует СВЧ-импульсами с резко нарастающей, медленно спадающей амплитудой полупериода колебания (дают постоянный ток в одну сторону) или СВЧ-импульсами с медленно нарастающей, резко спадающей амплитудой полупериода колебания (постоянный ток в противоположном направлении) в зависимости от фазы, полярности импульса мозга. Для отключения от тела одного импульса мозга нужно около 10000 несимметричных импульсов с СВЧ-частотой.

Противофазные напряжения нижнему коммутатору чип-1 дает по таблицам решений «напряжение коммутатор-ВЕРХНИЙ – напряжение коммутатор-НИЖНИЙ».

Картинка телекамер андроида в 3D-очках человека. Человек лёжа неподвижно в кровати (сидя в кресле автомобиля) управляет андроидом. Цифры обратной связи с датчика углов туловища андроида от местной вертикали чип-2 нейроинтерфейса дает в мозг человека. Чип-2 нейроинтерфейса временно отключает нервные волокна вестибулярного аппарата от мозга как и чип-1 нейроинтерфейса.

Для управления андроидом подходят чипы нейроинтерфейса описанные ниже в НЕЙРОПРОТЕЗ GE2.0.

Средняя частота опроса мозгом пропорциональных биодатчиков силы, длины мышц человека 10Гц (альфа-ритм мозга). Человек управляет приводами андроида в среднем каждые 0,1сек. В ходьбе, беге мозг обрабатывает до 50Кб/сек с биодатчиков мышц.
Нейроны:
1. нейроны-коммутаторы: прием, распределение сигналов датчиков по нейронам-обработчикам
2. нейроны-обработчики систематизируют сигналы датчиков
3. нейроны-алгоритмисты создают сигналы управления телом
4. выходные нейроны-коммутаторы распределяют сигналы мозга по телу
5. нейроны-усилители поднимают напряжение сигнала

Нейроинтерфейс подключающийся электродами к коже на голове непригоден для управления андроидом: задержка управления андроидом в разы больше требуемых 0,1сек, помехи достаточно сильны из-за напряжение сигнала всего 0,01В. Да и сам сигнал не является выходным сигналом мозга.

НЕЙРОПРОТЕЗ GE2.0: (статье 6 раз вредили) после перелома позвоночника протезам или отключенным от мозга рукам, ногам нужен сигнал мозга. Сигналы с мозга в мышцы детектирует, усилит, направит в протезы (в руки, ноги) микротомограф. В центральных отверстиях позвонков позвоночный кабель человека: 30000 нервных волокон.

Выше точки перелома позвоночника на самом верхнем позвонке, окружая кольцом позвоночный кабель, хирургически закреплен чип нейроинтерфейса в виде кольцевого микротомографа с 2 постоянными магнитами.

Микротомограф поочередно фемтосекундными импульсами по конусу сканирует с углом 45° к оси позвонка нервные волокна. Сегодня фемтосекундные рентгеновские импульсы получают прибором умещающимся на ладони.

Через нервные волокна микротомограф пропустит одним импульсом 2 совмещенных тонких монохроматических рентгеновских луча. В биении 2 монохроматических рентгеновских частот полученная синтезированная частота (разность 2 частот) электромагнитных волн по действию не отличается от обычной электромагнитной волны такой же частоты.

Синтезированная частота по энергии совпадает с энергией перехода электрона щелочного метала в нервном волокне с внутреннего энергетического уровня атома на внешний. Получив энергию синтезированной частоты электрон уйдет с внутреннего уровня на внешний. По потере энергии матрица полупроводниковых приёмников микротомографа строит карту потенциалов нервных волокон позвоночного кабеля.

Возврат возбужденного электрона с внешнего энергетического уровня атома на нижний – в паузе между импульсами (10Гц) микротомографа. Потенциал (0,1-1,5В) нервного волокна по магнитооптическим эффектам: эффект Зеемана, эффект Фарадея, эффект Коттона-Мутона, эффект Ханле, эффект Фохта.

Или биениями синтез резонансных частот нервного волокна, на которых велики электрооптические эффекты: эффект Штарка, электрический эффект Керра, электрический эффект Поккельса, стрикционный эффект.

При детектировании сигнала мозга через электрооптические эффекты, нервные волокна электрически поляризуют высоковольтные изолированные кольцевые электроды сверху, снизу томографического позвонка.

Появление в нервном волокне потенциала сигнала мозга меняет резонансные частоты электронных оболочек атомов для магнитооптических эффектов в нервном волокне.

Совпадение резонансной частоты магнитооптического эффекта с частотой биений отметит в 2D-карте потенциалов сечения позвоночного кабеля матрица приёмников микротомографа. Потенциал нервного волокна микротомограф определит по скорости роста электропотенциала нервного волокна.

Вариант: вместо чипа нейроинтерфейса с рентгеновским микротомографом чип нейроинтерфейса с магнитно-резонансным микротомографом.

Сигнал мозга к мышце: серия колебаний напряжения (потенциала) нервного волокна. Полученную с нервного волокна серию колебаний напряжения таблицы решений переведут в сигнал привода протеза. Микротомограф поочередно сканируя нервные волокна позвоночного кабеля поочередно соединит их потенциалы с каналами управления протеза.

Человек ноутбуком подключенный к компьютеру протеза, выберет зависимость графика усиления сигнала каждого нервного волокна от внутренних параметров тела, от внешних условий. Выберет уровень приоритета каждой группы сигнальных каналов.

Сигналы нервных волокон микротомограф дает протезу с 3-кратным дублированием: 3 однопроводных (провод-2 тело человека) канала.

Для парализованного человека протоколы искусственных управляющих импульсов мышц софт заранее создает не из сигналов мозга, а по почерку реакции мышц данного человека на управляемый софтом генератор импульсов.

Софт найдет по почерку все закономерности (частота, полярность, длина пауз между импульсами, скорости роста и падения силы тока, напряжения) протоколов искусственных импульсов мышц.

Функцию датчика скольжения симулирует софт кевларовой робокожи протеза по вектору движения пиков сигнала датчиков давления, сдвига.

Передачу ответного сигнала робокожи, от внутренних органов в мозг симулирует переход на внешний возбужденный уровень электронов энергетических уровней атомов щелочных металлов нервного волокна, выполненный сфокусированной на данном нервном волокне синтезированной частотой.

При возбуждении часть электронов переходит в свободный электронный газ нервного волокна, создавая отрицательный потенциал, идущий в мозг от робокожи, внутренних органов, делая протезы неотличимыми от обычных рук, ног.

3D-тактилку снимет 3-слойная робокожа: под робокожей упругий материал, под которым ещё одна робокожа.

Мозг человека по напряжению ответного сигнала позвоночного кабеля находит в своих таблицах решений значение электрической емкости группы параллельно соединенных нейронов-усилителей управляющего импульса. Они генерируют последовательность импульсов мышцы. Мышца включается от скорости изменения напряжения.

Потерян сигнал нерва: стандартное движение мышцей перед телекамерой облегчит софту поиск нервного волокна. Софт алгоритмами с 100 каналов получит 200-300.

Сигналы мозга снимут бесконтактные (нет проблемы отторжения электродов) конденсаторные датчики на выходящих с межпозвоночного отверстия нервных волокнах.

Ввод сигналов обратной связи с протеза в нервные волокна методом высоковольтной (6000В, 0,0000001А. Цепь гальванически изолирована от тела) электромагнитной наводки: импульсы с резко нарастающей, медленно спадающей амплитудой полупериода колебания или наоборот.

Чтобы не прыскать электролит на культю протеза: датчик конденсаторного типа + СВЧ-ток резонансной высоковольтной раскачки электронов кожи + электроды с проволочной путанки с тонкой пружинящей проволоки.

Пользователи нейроинтерфейса могут работать образе андроида.

14) ДАТЧИК ТЕПЛОВОГО ПОТОКА, СКОРОСТИ, ВЕКТОРА
(статье 6 раз вредили) главный параметр погоды не температура, а теплопоток воздуха: количество тепла, проходящего через датчик теплового потока за единицу времени при разности температур в 1°C между внешней средой и термоуправляемым элементом датчика.

Датчик теплового потока: 3 медные пластинки. Пластинка-1 снаружи принимает тепло. Пластинка-2 спаянная с пластинкой-1 это термопара-1 меряющая скорость теплопотока. К пластинке-2 с внутренней стороны припаяна пластинка-3 теплоизолированная с внутренней стороны – термопара-2.

Компьютер подавая ток, меняя полярность в термопаре-2 держит в ней постоянную температуру таблицей решений датчика. По отношению токов термопар-1-2 софт вычислит теплопоток.

Датчик теплопотока делает ненужным капризный датчик влажности в метеостанциях. Теплопоток не зависит от давления воздуха, сильно зависит от влажности (пары воды = большая теплоемкость) воздуха, скорости ветра. По скорости ветра софт таблицей решений найдет влажность воздуха.

Мой 3D-датчик скорости, направления ветра заменяющий трубку Пито в самолетах: расположенные равносторонним треугольником или 4-угольником пьезоизлучатель-приемники ультразвукового импульсного измерителя скорости. Пьезоизлучатель дает импульс ультразвука: 6 периодов. Ветер ускоряет движение импульса к пьезоприемнику.

Пьезоприемник поймавший звуковой импульс, отправит электроимпульс (усилен усилителем) пьезоизлучателю. Пьезоизлучатель под действием электроимпульса снова излучает ультразвуковой импульс. Потом это делает вторая группа «пьезоизлучатель – пьезоприемник». Потом третья группа «пьезоизлучатель – пьезоприемник». Скорость потока: по времени, в течение которого по кругу «пьезоизлучатель – пьезоприемник» импульс проходит стандартное число раз.

По цифрам 3D-датчик определяет угол атаки самолета. 3D-вектор потока воздуха определят два таких ультразвуковых датчика самолета. Во время дождя частота ультразвука уменьшается до звуковой.

Этот датчик вектора и скорости потока работает в любых газах, жидкостях. Его ультразвук скалывает лед, тогда как трубку Пито выключает лед. 2D-датчик точно, безиннерционно заменит на самолетах датчик воздушного давления (трубка Пито для измерения скорости самолета), датчик угла атаки, не отражая лучи радара он работает также на сверхзвуковых, гиперзвуковых скоростях.

Матрицы ультразвуковых датчиков на поверхности (софт видит все потоки воздуха) беспилотника позволят сажать его на авианосец без обмена датчиковой информацией с компьютером авианосца. Аналогичную систему как датчики расхода воздуха, датчики влажности в автомоторы. Ультразвуковой 3D-датчик скорости и вектора (направления) потока в подводных беспилотниках, подводных лодках.

15) ЭЛЕКТРОДИСТАНЦИОННЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ GE2.0 (статье 22 раз вредили) экзоскелет с электродистанционным
(копирующая обратная связь по проводам, по оптоволокну, по радио, по оптическому, инфракрасному, ультрафиолетовому, рентгеновскому, терагерцовому каналу, по гамма-лучам, по ультразвуковому, по нейтронному, по нейтринному, по мюонному каналу, по протонному или ионному каналу в вакууме…)
интерфейсом: управление без прямой механической связи человека с руками, ногами экзоскелета.

Человек механически управляет только управляющими экзоскелетами на руках, ногах. Управляющие экзоскелеты рук, ног человека по проводам силовой обратной связью в обе стороны передают углы, силы на руки и ноги силового экзоскелета.

Пропорциональные датчики силы, угла: в экзоскелетах рук, ног человека; в приводах рук, ног экзоскелета.

Пропорциональный датчик силы: бесконтактный 4-кратно дублированный датчик, оптоволоконный датчик, магнитный датчик, электростатический датчик, ультразвуковой датчик…

ПРОПОРЦИОНАЛЬНЫЙ ДАТЧИК СИЛЫ: оптоволоконный виброчастотный датчик силы: вклеенное в конструкцию оптоволокно с зеркальным торцем. Свет когерентного лазера в оптоволокне отражает его зеркальный торец. Нет нагрузки – отраженный свет вернувшись назад в противофазном режиме сложения волн гасит луч лазера на фотоэлементе. Приложенная сила удлинила оптоволокно: противофазного режима нет, возникший от сдвига фазы волн свет ловит фотоэлемент. Его выходной ток пропорционален приложенной к конструкции силе. Аналогично работает проводниковый (сложение прямой, отраженной СВЧ-волн) датчик силы.

Человек жмет пропорциональные датчики силы экзоскелета руки (ноги): датчики включая привод убегают от человека, двигая приводом на такой же угол (датчик угла) руку (ногу) экзоскелета.

Приводами экзоскелета внешняя среда управляет человеком, если его сила в установленном масштабе (от линейки резисторов, конденсаторов, ферритовых катушек, колебательных контуров или графика в софте) меньше внешней.

Это силовая обратная связь: можно сделать в режиме копирующего манипулятора без сложной электроники, без компьютера: построены электродистанционные экзоскелеты Prosthesis и METHOD-2.

ОДНОДАТЧИКОВЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: привод держит постоянной силу управляющего датчика-1 силы руки (ноги). Переход силы за верхний или нижний порог датчика-1 включает привод. Обратный переход порога выключает привод. Вместо датчика-2 для обратного движения руки короткоходная пружина.

ДВУХДАТЧИКОВЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: превышение порога разности сил датчиков сгибания и разгибания руки включает привод. Обратный переход порога выключает привод.

СКОРОСТЬ ПРИВОДА ЭКЗОСКЕЛЕТА ПРЯМО ПРОПОРЦИОНАЛЬНА:
1. скорости роста силы
2. величине перехода силы за порог управляющего датчика

Однодатчиковое управление работает на самодиагностику. С ростом силы датчика сгибателя руки (ноги) человека сила датчика разгибателя обнулится (мала). Нет: отказ датчика силы разгибателя. Аналогично диагностика датчика сгибателя.

Софт диагностирует пары датчиков по сигналам других датчиков. Отказ датчика силы: в экране шлема схема экзоскелета с мигающим красным цветом в отказавшем датчике, синим – работающие датчики силы.

Отказ двухдатчикового управления: привод автоматом перейдет в однодатчиковое управление. Каждый датчик работает в обоих режимах: 2 датчика на сгибатель + 2 датчика на разгибатель + голосование датчиков с алгоритмом подсчета коэффициента достоверности каждого канала дублирования = 4-кратное дублирование датчиков экзоскелета.

Пользователь ставит диапазон приоритета дозировки силы тактильных матриц кисти экзоскелета: работа с хрупкими, непрочными предметами. Диапазон превышен: приоритет уйдет в канал «сила в тросах».

Выбор графика усиления раздельно в координатах XYZ: усиление вверх больше чем в горизонтали. Быстрый рост усиления до максимума у границы предельного поднимаемого экзоскелетом веса.

Прогрессивное усиление безопасно окружающим, точно дозирует малую силу, поднимет тяжелый груз:
экзоскелет поднимает до 4кг – пропорциональное усиление 1
экзоскелет поднимает десятки килограммов – усиление по вертикали 2-5, по горизонтали 1,1 в направлении действия сгибателей-разгибателей руки, по горизонтали 1,3 при движении вытянутой руки вбок.

Больше вес – больше усиление: экзоскелет не повредит самолет, ставя ракеты при бомбежке аэродрома. 5-кратное усиление первых 0,02сек с нулевого ускорения (или реверс) движения привода уменьшает задержку управления.

Силовая обратная связь передает 4 цифры: угол + угловая скорость + сила + скорость роста силы. Больше скорость роста силы – больше коэффициент усиления.

Пользователь экзоскелета на экране эквалайзером силы (10 диапазонов скорости роста силы) установит коэффициенты дополнительного усиления от скорости роста силы в датчике. Переключение эквалайзера в режим фильтрации частотных полос вибраций, ударных ускорений пальцев, рук, ног, туловища.

Чем больше скорость роста силы, угловая скорость, тем больше частота опроса датчиков угла, силы. Чем больше угловая скорость, тем больше софт увеличит (таблицами решений) цифру диапазона рассогласования (несовпадения) углов обратной связи для уменьшения задержки управления экзоскелетом.

Чем больше величина силы (скорость её роста), тем больше софт увеличит диапазон рассогласования (несовпадения) углов обратной связи для уменьшения задержки управления экзоскелетом.

Диапазон рассогласования углов обратной связи мал – экзоскелет точнее, диапазон рассогласования углов больше – экзоскелет быстрее, сильнее.

Софт ставит диапазон рассогласования (несовпадения) сил в зависимость от величины силы (скорости её роста) по балансу (настройка колесиком) «точность – мощность», по режимам работы: сапер, сварщик…

По угловой скорости софт прогнозирует изменение углов для уменьшения задержки управления экзоскелетом.

Электродистанционный интерфейс экзоскелета снимет ограничения размеров, силы, скорости экзоскелета, повысит безопасность работы человека. Герметичный электродистанционный интерфейс: герметичный отсек (гермоотсек) с экзоскелетами рук, ног человека соединен с экзоскелетом разъемом кабеля: хватит 2 провода на обратную связь, энергоподачу. Нет механических уплотнений движущихся деталей, герметичных соединений трубопроводов.

Космонавт, водолаз через шлюз входит в гермоотсек, герметизирует дверцы шлюза и гермоотсека экзоскелета, электрозамками отсоединит экзоскелет от шлюза, работает в экзоскелете в шлеме кругового обзора. Гермоотсек имеет пружинную подвеску в 3-х осях на случай падения экзоскелета.

Гермоотсек экзоскелета защищен от космических лучей, солнечных бурь, от нейтронов, от рентгеновского, гамма излучений термоядерных взрывов так, как защищают от радиации близких атомных взрывов борткомпьютеры ядерных ракет: покрытие сплава изотопов металлов гадолиний-157Gd, эрбий-167Er. Внешний слой радиационной защиты: композит с арамид-волокна.

Герметичный электродистанционный интерфейс экзоскелета защитит человека от вакуума, от плотных горячих атмосфер планет типа Венеры; от давления жидкой среды типа предполагаемого океана (фары, погружение сквозь лед с горячим радиоизотопным или атомным реактором на гусеницах внизу на длинном трос-кабеле) Европы (спутник Юпитера); пожарного и спасателя от горячей, ядовитой внешней среды горящих химических, атомных предприятий; водолаза от давления предельных глубин океана; солдата от отравляющих газов, радиоактивной внешней среды…

Поскольку гермоотсек электродистанционного экзоскелета имеет большой объем (смещая центр масс экзоскелета), управляющие экзоскелеты рук, ног человека передают углы рукам, ногам экзоскелета в пропорции 25%, 33% или 50%. Рука (нога) человека дает только 25% углового перемещения, двигая руку (ногу) экзоскелета на 100%. Это позволяет сделать гермоотсек экзоскелета примерно вдвое компактнее.

Пружинная прогрессивная подвеска бронированного гермоотсека защитит человека от импульса снарядов противника.

Чуть выше середины туловища экзоскелета двухвальный бесшумный газотурбиннный двигатель. Оси турбин горизонтальны, параллельны. Нижняя турбина-1 в нижней части туловища экзоскелета, верхняя турбина-2 в верхней части.

На валу каждой турбины слева (с точки зрения пользователя) компрессор. Воздух сжимает нижний двухступенчатый центробежный компрессор-1, дожимает верхний двухступенчатый компрессор-2. Сжатый компрессор-2 воздух идет в камеру сгорания, затем последовательно через турбину-1 и турбину-2.

После запуска микротурбина всегда на постоянных оборотах для бесшумности противофазного глушителя. Меняется только момент вала за счет дроселирования входа центробежного (не боится помпажа) компрессора, сопла турбины. Функцию трансмиссии выполнят энергия маховиков привода + передача «винт – гайка скольжения».

Выхлопная труба микротурбины проходит спереди туловища вверх внутри левой трубы передней дуги безопасности экзоскелета. В правой трубе: воздухозаборник.

Экзоскелет бегает по плечи в воде. Вода залила воздухозаборник: датчик воды отключит питание микротурбины, клапаны закроют воздухозаборник, затем после вакуума выхлопную трубу. Инерция вращающихся в вакууме двигателя с маховиком до 10мин (2мин без вакуума под водой) двигает экзоскелет.

Воздух с фильтра идет двигателю в зазорах электромагнитных муфт сцепления, охлаждая их: теплопроводность газов постоянна до 0,01атм. Часть воздуха компрессора двигателя, пройдя радиатор крутит турбину его вентилятора.

Воздух после радиатора, часть потока вентилятора (регулирование температуры) до радиатора: это воздух системы вентиляции зажимов зажимных рам экзоскелета.

ПРИВОД ЭКЗОСКЕЛЕТА: турбина-2, компрессор-2 на одном валу сверху туловища экзоскелета. Их общий вал справа крутит маховик-РУКАПРАВАЯ, слева маховик-РУКАЛЕВАЯ.

Весь этот длинный вал (БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-РУК) вращается в роликоподшипниках с трубчатыми упругими роликами. Роликоподшипники имеют одинаковый посадочный диаметр, равный диаметру крыльчатки компрессора, турбины.

Внутри маховик-РУКАПРАВАЯ неподвижная труба-Н с упорной (упорная поверхность резьбы перпендикулярна оси маховика-РУКАПРАВАЯ) резьбой с 12 разрезными медными гайками скольжения с несмачиваемой (чтобы не обледенело зимой) водой твердой смазкой.

АВТОМАТ ОБНУЛЕНИЯ РАДИАЛЬНОГО ЗАЗОРА: у гаек разрез с системой пружинящего (соответствующий медный сплав) изгиба гайки по разрезу чтобы убрать радиальный зазор, иначе резьбу сорвет осевая сила.

На внешней стороне гайки медный ротор типа Беличье колесо. Гайки двигаясь вдоль своей оси по резьбе двигают тросы правой руки экзоскелета.

Вращающийся правый маховик разделен по длине на 12 секций с трехфазными обмотками. В режиме муфты сцепления в обмотках маховика постоянный ток, но в соседних обмотках ток противоположного направления. Постоянный ток идет с кабеля постоянного тока электромотор-маховика. Маховик индукцией вращает вращает гайку в резьбе, толкая невращающееся но скользящее по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки.

При работе в режиме реверс (возврат троса в нулевое положение) обмотки электромотор-маховика создают вращающееся назад электромагнитное поле, которое вращает ротор в обратную сторону.

Невращающееся кольцо – упорный подшипник скольжения передающий силу осевого перемещения гайки на трос шкива 2D-шарнира плеча экзоскелета. Кольцо имеет 2 противолежащих радиальных выступа внутри кольца. Эти выступы через продольные короткие (по длине осевого хода гайки) прорези неподвижной трубы-Н двумя тросами (прикреплены к выступам кольца внутри неподвижной трубы-Н) поворачивают шкив плечевого 2D-шарнира правой руки экзоскелета.

При уменьшении нагрузки на трос в маховике создается вращающееся назад магнитное поле, вращающее гайку в обратную сторону в нулевое положение. Задний ход гайки – кольцо идет назад. У привода короткий ход тросов, в новой версии длинный ход.

Гайки правого маховика двигают 12 тросами правых рук (4 пальца) экзоскелета. Мощность маховика можно концентрировать в 1 трос.

В экзоскелетах работающих в среде с мелкой абразивной пылью, в приводе вместо тросов цепи. Цепи менее чувствительны к абразивной среде.

ПРИВОД НОГИ: расположенная снизу туловища экзоскелета турбина-1, компрессор-1 на одном валу. Их общий горизонтальный вал справа крутит маховик-НОГАПРАВАЯ (двигает 7 тросами правой ноги экзоскелета), слева маховик-НОГАЛЕВАЯ (двигает 7 тросами левой ноги экзоскелета).

Весь этот длинный вал (БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-НОГ) вращается в роликоподшипниках с трубчатыми упругими роликами. Роликоподшипники имеют одинаковый посадочный диаметр, равный диаметру крыльчатки компрессора, турбины.

Внутри маховика-НОГАЛЕВАЯ неподвижная труба-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ с упорной резьбой с 7 медными гайками скольжения с несмачиваемой водой твердой смазкой. На внешней стороне гайки ротор типа Беличье колесо. Вращающийся маховик-НОГАЛЕВАЯ разделен по длине на 7 секций с трехфазными обмотками.

Вращающееся магнитное поле вращает гайку по резьбе, толкая невращающуюся, но скользящую по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки. Кольцо – упорный подшипник скольжения, передающий силу осевого перемещения гайки на трос шкива шарнира ноги экзоскелета. Кольцо имеет 2 противолежащих радиальных выступа внутри кольца.

Эти выступы через продольные короткие (по длине осевого хода гайки) прорези неподвижной трубы-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ двумя тросами (прикреплены к выступам внутри трубы-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ) поворачивают шкив ноги экзоскелета.

У каждой из 7 трехфазных обмоток маховика-НОГАЛЕВАЯ свой колебательный контур, своя несущая частота сигнала управления с коаксиального (защита от наводок) сигнального кабеля, двигающая 7 тросами левой ноги экзоскелета. Мощность маховика можно концентрировать в 1 трос.

Выходные тросы привода ног экзоскелета вращают шкивы центральной оси горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира, в концах которого на шарнирах обе ноги экзоскелета.

Тросы через шкивы центральной оси горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира экзоскелета, идут в шкивы на концах горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира экзоскелета.

Ниже осей шкивов вплотную расположены шкивы с горизонтальной поперечной осью, тросы с которых идут в шкивы оси (ось параллельна) коленного шарнира экзоскелета. Далее тросы идут в шкивы оси (ось параллельна) нижнего шарнира голени экзоскелета. Далее тросы идут до ступней экзоскелета.

Все шкивы экзоскелета в подшипниках скольжения.

Кинематика экзоскелета оптимизирована на унификацию электромагнитных муфт.

Соберет в единую конструкцию верхнюю (нижнюю тоже) часть двигателя с приводом проходящий сквозь их оси трубчатый неподвижный болт.

ПАРАЛЛЕЛОГРАММНАЯ ПОДВЕСКА СТУПНИ ЭКЗОСКЕЛЕТА, подвеска носка его ступни имеют общий (с рычажным балансиром) амортизирующий трос с подпружиненным роликом в туловище. Спереди ступни бампер с прогрессивной подвеской. Для плавности приземления радиус (вертикальная ось) закругление носка, пятки ступни экзоскелета – 30% длины ступни.

СИГНАЛИЗАТОР СКОЛЬЖЕНИЯ СТУПНИ
На наклонных скользких поверхностях человек не чувствует скольжения ног андроида. Сигнализатор скольжения экзоскелета ступни передает человеку направление скольжения ступни андроида. Ударный вибратор-1 серией ударов в наковальню дает продольное скольжение носка ступни экзоскелета, ударный вибратор-2 – поперечное скольжение носка, ударный вибратор-3 – поперечное скольжение пятки.

Вибраторы работают синхронно.

Ступня экзоскелета скользит вправо: молот (двигает правая обмотка) бьёт правую наковальню (малошумный сплав, шумоизолирующая подвеска). Сила ударов пропорциональна скорости скольжения ступни. Пружина возвращает молот назад. Повтор цикла пока ступня скользит вправо.

У каждого ударного вибратора две наковальни, чтобы передавать удар в одну или в противоположную сторону. Для увеличения частоты колебаний винтовые приводы ударного вибратора по сигналу софта приближают друг к другу обе наковальни, сжимая обе пружины. Ход молота уменьшается, частота ударов увеличивается.

Сигнализатор передает только медленное движение ступни. Пороги скорости включения сигнализатора зависят от углов продольного и поперечного наклона нижней плоскости ступни.

В носке ступни экзоскелета инерциальные датчики продольного, поперечного линейного перемещения ступни. В пятке инерциальный датчик поперечного перемещения пятки. Они дают 3 канала: поперечное, продольное скольжение носка ступни + поперечное скольжение пятки.

Без опоры ступни экзоскелета на пятку нет сигнала с пятки. Инерциальные датчики дублируются пьезомикрофонами.

Кисть экзоскелета: 4 пальца: неточность компенсируют отсутствие задержки привода, чувствительность тактильных датчиков кисти, график передачи силы.

СОФТ: по угловой скорости и скорости роста сил, регулируя взаимное противодействие тросов сгибателей, разгибателей рук, ног уберет все зазоры механизмов, компенсирует деформации упругости деталей экзоскелета.

Софт отрицательной обратной связью «датчик ускорения троса – электромагнитная муфта» держит постоянным (рост ресурса тросов) натяжение тросов, стабилизируя упругие деформации экзоскелета, уменьшая задержку управления.

Малый ресурс троса подъемных механизмов от закона-2 Ньютона: при включении подъемных механизмов 0,3сек сила троса 5 раз больше веса груза.

Датчиков силы тросов колебания сигнала 2,5-10Гц гасит фильтр паразитных колебаний, управляя муфтами сцепления.

Софт дает сигналам отрицательного ускорения больше усиления, затухания чем сигналам положительного ускорения: установки графиков усиления, затухания датчиков.

По акустическому портрету кашля софт на время блокирует работу списка датчиков.

Наклоненный вниз носок ступни экзоскелета задел землю – софт мгновенно поднимет носок, ногу: человек блокирует это наклоняя носок ступни вниз.

Действие силы тяжести компенсируют пружины экзоскелетов рук, ног. Вес рук, ног экзоскелета компенсируют пружины. Сила пружин ног экзоскелета в 2 раза, пружин рук в 1,5 раза превышает вес экзоскелета.

С цифры обратной связи софт вычтет цифру датчика силы пружины по синусу 3D-угла наклона от вертикали с вычисленной, по цифрам датчиков ускорения, поправкой на закон-2 Ньютона.

АВТОМАТ КОРРЕКЦИИ ПРУЖИН: поднимая с земли груз экзоскелет взвешивает его тензодатчиком силы – приводы (пневмотурбина + винт-гайка) компенсирующих пружин уравновесят вес груза, в разы уменьшая необходимую мощность экзоскелета.

НАДУВНОЙ ЗАЖИМ: внутри внешней камеры-2 камера-1. Камера-1 регулирует силу зажима. Камера-2 регулирует расход воздуха системы вентиляции зажимов зажимных рам. Камера-2 имеет множество отверстий воздуха.

Осушенный воздух давлением 1 атм идет в вентилирующие отверстия зажимов: линейные ряды отверстий зажимов пальцев, рук, ног, туловища. Ряд-1 дает сжатый 1 атм воздух в зажимы. Ряд-2 откачивает пары пота.

Выбор графика зависимости давления, температуры, влажности воздуха зажимов рук, ног, туловища от данных датчиков температуры, влажности кожи. При необходимости воздух греет система воздушного охлаждения электромагнитных муфт. Выбор пользователем алгоритмов, стандарта силы зажима пальцев, рук, ног, туловища. Силу в надувных зажимах постоянной держит привод.

Надувные сегменты цепных зажимов равномерного прижима рук, ног обхватывают руку, ногу любого размера.

ЦЕПНОЙ ЗАЖИМ РАВНОМЕРНОГО ПРИЖИМА: рычаг-звенья-1-2-3-4-5-6 цепного зажима зажмут руку, (ногу, таз, туловище) до стандарта силы в тросе. Большой диаметр секторного шкива троса у рычаг-звена-1. У рычаг-звена-2 диаметр секторного шкива троса меньше в столько раз, в сколько суммарная длина рычаг-звеньев-1-2 больше длины рычаг-звена-1.

Аналогичное отношение общей длины к диаметрам секторных шкивов остальных рычаг-звеньев дает одинаковую силу прижима каждого рычаг-звена цепного зажима к руке (ноге) одним общим тросом (разжимает рычаг-звенья пружина через второй общий трос).

Цепной зажим равномерного прижима с равной силой зажимает все точки обхватываемой поверхности любой формы. Привод двигает общий трос через пружинный рычажный механизм с прогрессивной характеристикой (типа задней подвески кроссового мотоцикла) силы прижима. Каждое рычаг-звено своими надувными сегментами обхватит руку (ногу) любого размера.

Обвившись вокруг руки (ноги) цепной зажим равномерного прижима обхватит балку зажимной рамы. Зубья звеньев цепного зажима входя в зубья в балке зажима фиксирует руку (ногу) человека. Получается жесткий круговой обхват руки (ноги) любой формы цепным зажимом равномерного прижима.

Жесткий круговой обхват руки (ноги) любой формы + высокое давление в надувных сегментах дают минимальную задержку управления экзоскелетом.

Надувные зажимы нижней части локтя имеют функцию свободы вращения зажатой руки.

Локти человека привод установит горизонтально вперед. Человек сел в седло. Ставит ноги в зажимные рамы ступней, руки в зажимные рамы локтя, как на подлокотник.

Стандартом силы датчика зажимной рамы локтя привод установит длину зажимной рамы предплечья. Предплечье зажмет у суставов. Затем стандартом силы датчика зажимной рамы предплечья привод установит длину зажимной рамы локтя. Локоть зажмет у суставов.

Привод сгибает углом к плоскости ладони зажимные рамы пальцев. По датчикам зажимных рам фаланг-1 пальцев привод установит длину зажимной рамы ладони. Зажимная рама зажмет плоскость ладони.

Зажимные рамы туловища, таза расположены спереди человека. Левый цепной зажим зажимной рамы таза сгибаясь вправо-вниз углом 30° зажмет таз сбоку, спереди верхней левой боковой кости таза по стандарту силы в тросе. Аналогично справа.

Стандартом силы 2-х плечевых датчиков зажимной рамы туловища привод установит ее длину. Цепные зажимы зажимной рамы туловища зажмут человека в подмышках по бокам, сзади, плечи сверху, сзади. Цепные зажимы в подмышках концами соединятся между собой зубьями.

Ступня в башмаке (закрывает ступню сверху, по бокам) зажимной рамы ступни. Привод зажимной рамы ступни башмаком жмет ступню к заднему упору пятки по стандарту силы его датчика. Привод зажмет голень у суставов.

Стандартом силы датчика (у колена сзади) зажимной рамы голени привод установит длину зажимной рамы бедра. Привод зажмет бедро у суставов.

Гермоотсек экзоскелетчика крепится сзади посередине к низу туловища экзоскелета. Экзоскелет сидит с вертикальным туловищем, поджав к плечам согнутые колени для минимума стояночной площади. Человек вставит чип-ключ, откроет внутрь дверцу слева экзоскелета. Человек входит, повернет направо к зажимной раме туловища. Справа сзади люк открывается внутрь.

СТАРТЕРНЫЙ ЗАПУСК ЭКЗОСКЕЛЕТА: человек включит стартер двигателя экзоскелета. Фиксатор блокирует вращение правого нижнего маховика экзоскелета. Через вращающийся трансформатор правого нижнего маховика подается ток в трехфазную обмотку генератора маховика, которая раскручивает правый турбокомпрессор двигателя с закрытым (для вакуума) входом.

После раскрутки снимается блокировка вращения маховика, открывается вход воздуха в правый турбокомпрессор. Сжатый им воздух подается (работа клапанов) в камеру сгорания правой турбины. Она начинает работать, её компрессор дает воздух в камеру сгорания (работа клапанов) левой турбины: заводится левая турбина.

После плавного переключения клапанов камеры сгорания обеих турбин работают с воздухом с правого компрессора, пока не наберет обороты левая турбина. Затем воздух (работа клапанов) с выхода правого компрессора идет на вход левого компрессора: он дожимает воздух. Далее камеры сгорания обеих турбин (работа клапанов) работают с воздухом с выхода левого компрессора.

Локти человека привод установит горизонтально вперед. Человек сел в седло. Ставит ноги в зажимные рамы ступней, руки в зажимные рамы локтя, как на подлокотник. Все приводы надувных зажимов рук, ног, туловища: пневмотурбина + винт-гайка. Пневмотурбины берут воздух системы вентиляции надувных зажимов.

Привод на голову человека опустит
ШЛЕМ: сферический 3D-экран радиусом 30см. Лобового стекла нет: сферическая 3D-картинка (отображение диагностики систем экзоскелета) с стереокамер (с управляемыми защитными шторками с уплотнениями) адаптивного (переключение 12 телекамер поворотом головы) кругового обзора. В 3D-экране вырезы для плеч. 3D-экран показывает нижнюю полусферу возле ног экзлскелета для безопасного спуска по лестницам.

Шлем фиксируется в экзоскелете туловища. Сверху экзоскелета 12 ракурсных телекамеры. При повороте головы человека гиростабилизированное переключение (по горизонтальному, вертикальному углам) ракурсных телекамер, строчек, пикселей их матриц: это дает постоянное положение пикселей фона видео для максимума быстрого сжатия видео при передаче в другие экзоскелеты.

Пленоптические (матрица линз. чисто программная фокусировка видекамеры) телекамеры экзоскелета дают 3D-видеосигнал сфокусированный софтом на 100% глубины резкости на объектах: управлять фокусом не нужно. Вариант: на каждый фокусный диапазон своя пара стереокамер: разнофокусные картинки соединит в одну софт.

Светофильтры от ослепления на всех телекамерах, инфракрасные стереокамеры софтом совмещены с направленными микрофонами. Голосовое управление экзоскелетом.

ОБЪЕМНЫЙ ЗВУК: у экзоскелета 3D-звук чтобы не попасть под машину едущей сбоку или сзади, слышать все звуки снизу чтобы не свалиться вниз.

Падение экзоскелета: судебный процесс (ущерб) от которого защитит шлем с аудиосистемой 3D-звука передающей векторы прихода звуков.

3D-звук: 4 динамика в вертикальной плоскости спереди + 4 динамика в вертикальной плоскости сзади дают любой вектор прихода звука: можно сделать в наушниках с 8 динамиками: 4 в каждом ухе.

Экзоскелет имеет один 3D-микрофон слева на высоте головы пешехода + один 3D-микрофон справа на высоте головы пешехода. Или два совмещенных стереомикрофона слева + два совмещенных стереомикрофона справа. Дальность источника звука по разности амплитуд (время прихода звука до микрофонов) и проценту (сравнение с шаблоном звука) энергии верхних частот в сигнале.

Шлем электродистанционного экзоскелета жестко закреплен в экзоскелета туловища, неподвижен относительно головы человека. У человека для передней полусферы звука одно колесико громкости и три колесика баланса (баланс звука по горизонтали + баланс звука по вертикали + баланс звука «передняя полусфера звука – задняя полусфера звука»), для задней полусферы звука два колесика баланса (баланс звука по горизонтали + баланс звука по вертикали).

Направление движения колесиков совпадает с направлением регулировки баланса звука и роста уровня звука. Эта схема управления быстро выделяет колесиками один вектор прихода звука для быстрой реакции экзоскелета на опасную внешнюю среду.

Вариант-2: джойстик выделения направления звука с кнопкой «реверс вектора прихода звука» с тактильным различением векторов звуковых полусфер (верхняя-нижняя или правая-левая). Колесики громкости, баланса звука сбоку экзоскелета туловища.

ВОЕННЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: внешняя картинка горизонтальными лучами идет на металлическое зеркало: высокотеплопроводный сверхтвердый сплав. Зеркало наклонено на угол 20° чтобы горизонтально летящие пули, осколки попав в зеркало летели рикошетом вниз-назад сквозным тоннелем под зеркалом.

После зеркала лучи идут вниз в кристалл-F. Отраженные от зеркальной поверхности кристалла-F под углом 45° (+ датчик + бронезаслонка для зеркала) лучи идут в телекамеру.

При использовании противником лазера, выжигающего матрицу телекамеры, кристалл-F в котором лазерный импульс сорвал с орбит все оптические по энергии перехода электроны, становится прозрачным, пропуская насквозь энергию лазера. После прекращения действия лазера телекамеры прозреют за секунды при охлаждении кристалла-F.

2D-управление лазерным целеуказателем поворотами головы в шлеме. В шлеме картинка синтезирована с видеосигнала узкоугольной телекамеры прицела пулемета + видеосигнал круговых широкоугольных телекамер.

Синтезированная из всех гиростабилизированных на общей платформе (или угол-синхронная гиростабилизация) телекамер картинка с зумом (интерфейс зума: движение челюсти) дает круговой обзор городского боя. Софт: установки области локального зума картинки шлема, цвет, толщина линии очерчивающей область локального зума.

Экзоскелетчик в бою улучшит распознаваемость картинки шлема вырезая видеоэквалайзером с голосовым управлением зашумленные полосы частот видеосигнала.

В шлем вывод картинки с воздушных, наземных, подводных роботов, экзоскелетов. С закрытой позиции экзоскелетчик с миномета выстрелит вверх гиростабилизированную телекамеру-наводчик с гелиевым аэростатом. По её картинке работает миномет.

Опции: в тыльной стороне ладони экзоскелета телекамера с управлением голосом, жестами. Для облегчения захвата некоторых предметов кисть экзоскелета с контактно-вакуумными (давление предмета откроет вакуумный клапан) присосками.

Человек встает с экзоскелетом, работает. Конец работы: человек жмет красную кнопку. Приводы зажимных рам освободят человека. Экзоскелет автоматически сядет с вертикальным туловищем поджав согнутые колени к плечам, фиксируется.

Защита от падения: софт пружинами выстрелит с стороны падения дуги безопасности с прогрессивной пружинной подвеской + прогрессивная 3D-подвеска гермоотсека + внешние кольчужные подушки безопасности.

Гермоотсек экзоскелетчика без изменений подключат стандартным электроразъемом к экзоскелету других моделей.

Экзоскелет может работать с удаленного костюма телеприсутствия. Опция: режим «автопилот»: гиростабилизированный (не укачивает) гермоотсек.

У экзоскелета криптозащищенные рация, мобильный телефон, аварийный ответный (ответ по розыскному импульсу) радиомаяк.

Каналы обратной связи 4-кратно дублированы в разных принципах работы. Провода экзоскелета коаксиальные: не откажут от луча мощного радара.

Газотурбинный двигатель экзоскелета в 2 раза легче, компактнее поршневого двигателя, 10 раз быстрее запуск в мороз -40°С, в разы надежнее, нет вибрации. Для режима ожидания (работа сетевой информационной системы с датчиками, приводов бесшумной точной наводки оружия, кондиционера, отопителя, стартер…) вспомогательная (экономия топлива + инерционный стартер) микротурбина.

Погружение в воду: двигатель закроет вход, выход для переключения с наземного на гидрореагирующее топливо: окислитель вода.

Пожар: автоматическая система пожаротушения экзоскелета при пожаре в радиаторе кондиционера охладив выхлоп-газы, ими тушит пожар: датчики диагностируют пожар, его конец.

Взрывобезопасный (заполнен продырявленными сотами) топливный бак с наддувом охлажденными выхлопными газами от системы дожигания кислорода. Баки-2-3 размером с телефон с эластичной мембраной (сильфоном), разделяющей выхлопные газы наддува бака и топливо.

Баки-2-3 поочередно заправляет система подачи топлива, дает топливо двигателю в любом положении. Резервная пиротехническая подача с обратным клапаном.

Силовые балки экзоскелета: болванки авиационного пенопласта (пенометал, пеностекло) продольно-перпендикулярно обмотаны углеволокном в эпоксидке. Балка топливный бак: продырявленные (движение топлива) соты, обмотанные углеволокном.

Силовые балки части гигантских экзоскелетов: цилиндрические, конические надувные конструкции наполнены гелием для снижения веса за счет закона Архимеда. У части гигантских экзоскелетов авиационные парашютные катапульты.

Для питья вода с выхода турбодетандера кондиционера.

Тросы разделены на отрезки с быстросъемными пружинными замками (инерционная 3D-балансировка замка) в промежутке между шкивами. Поврежден трос, меняем отрезок троса.

Конец работы: человек жмет красную кнопку. Экзоскелет становится вертикально на горизонтальные голени, фиксируется. Приводы зажимных рам освободят человека.

Экзоскелет ходит по минным полям тяжелыми противоминными ходулями. На голенях у колен на прогрессивной подвеске хорошо обтекаемые снизу газами взрыва решетки: защита от прыгающих мин. Защищенность от мин лучше (квадрат расстояния ударной волны) танка.

Вращающиеся массы защитят человека, боезапас от снарядов, ракет с кумулятивной боеголовкой, размазав веером вбок гиперзвуковую кумулятивную струю. Высокооборотные из идеально отполированного сверхтвердого материала дисковые маховики размажут кумулятивную струю.

Мощные экзоскелеты помогут сверхтяжелым танкам проехать через мосты: снимут с танка броню, башню, боекомплект… Скелет танка проедет мост. За ним экзоскелеты перевезут в прицепах снятое с танка барахло, вернут в танк.

В военном экзоскелете противотросовые двухсторонние (общий резак: 2 лезвия сверху, снизу) ножницы в голенях, бедрах, локтях: трос идет в лезвие резака при сгибании ноги. Общий резак (сплюснутая трапеция) движется в параллелограммной 2-рычажной подвеске перпендикулярно оси бедра (голени, локтя), режет трос.

Гиперзвуковая газовая струя мины обтекает противоминные ступни, голени, обтекаемые решетки (от прыгающих мин) у колен экзоскелета.

Виды электродистанционных экзоскелетов: сварочный (вакуумный цех), термический, шахтерский, водолазный, глубоководный, спасательный, десантно-космический, космический экзоскелеты. Ожидается превышение оборота рынка экзоскелетов электродистанционных над суммарным рынком остальных видов мобильных экзоскелетов из-за их ограничений грузоподъемности, функциональности.

Государство 4 года (с 2013г) вырезало с этой статьи, с моих 2-х компьютеров и флешек описание стартерного запуска экзоскелета, вредительски меняет текст, убирает деление на абзацы.

ЭКЗОСКЕЛЕТ GE2.0 (статье 20 раз вредили) Мощность человека 0,3кВт, экзоскелета 5кВт. Экзоскелет разведчика (спортсмена) на 10кВт за счет инерции маховика, разгрузки ног пружинами (2-3 раза сильнее веса экзоскелета) прыгает вверх 6м на крышу. Мощный газотурбинный гоночный экзоскелет: скорость 200км/ч (больше частота, длина шага).

Вес человека держат ступни экзоскелета, могут держать седло с прогрессивной 2D-подвеской (ход 5см верх-вниз, 2см вперед-назад) и надувные опоры подмышек с прогрессивной подвеской: ход 1,5см.

Нагрузки скелета человека в разы снизит спринтерская техника бега согнутыми ногами с приземлением на носки ступней, алгоритмы плавного перемещения софтом центра масс экзоскелета поправками сигналов привода.

Экзоскелет с мгновенной жесткой фиксацией всех приводов, превращающей экзоскелет в жесткую статую, рукой пробьет бетонный забор. Человек пристегнут к экзоскелету сзади через параллелограммные рычаги, шкив-тросовые механизмы.

С двигателем 5-500кВт андроидная (переднеприводная) схема экзоскелета 1,5 раза легче заднеприводной с учетом распределения нагрузок. Человека спереди экзоскелета расплющит в мокрое пятно об столб, препятствие в темноте (фары ближнего, дальнего света), споткнувшись на полной скорости.

Экзоскелет спереди человека, а не по бокам-сзади: 1,5 раза меньше лобовое сечение, вдвое толще лобовая броня (часть конструкции привода), быстрее движение напролом (проламывание бетонных стен, деревьев), полной скорости бег без касания сквозь дверной проем (спецназ), бег в узкой лестнице, в воде по плечи.

Шлем: человек в круговом экране шлема через 10 стереокамер экзоскелета. Стереокамеры показывают широкоугольную на угол 180° картинку и нижнюю полусферу – безопасный спуск по лестницам. Вариант без шлема: нижнюю полусферу показывает экран на капоте экзоскелета. Выше лобовое стекло. Сверху верхняя дуга безопасности, в которой лобовое стекло с стеклоочистителями.

Софт: человек свёл руки: уперлись в корпус экзоскелета, жмёт руками на корпус, софт продолжит сближать руки экзоскелета, сообщая о угловой скорости частотой и направлением вектора вибрации.

Человек поднял руки экзоскелета вверх: софт приводом разведет руки человека по бокам от рук экзоскелета, чтобы не уперлись. Софт экзоскелета защитит от подобных столкновений.

Нога человека двигаясь вверх уперлась в ногу экзоскелета: софт по датчику силы продолжит двигать вверх ногу экзоскелета.

Датчиков силы тросов колебания сигнала 2,5-10Гц гасит (муфтами сцепления) фильтр паразитных колебаний.

Софт дает сигналам отрицательного ускорения больше усиления, затухания чем сигналам положительного ускорения: установки графиков усиления, затухания датчиков.

Наклоненный вниз носок ступни экзоскелета задел землю – софт мгновенно поднимет носок, ногу: человек блокирует это наклоняя носок ступни вниз.

Вес рук, ног экзоскелета компенсируют пружины. Сила пружин ног экзоскелета в 1,5 раза больше веса экзоскелета, сила пружин рук в 1,5 раза больше их веса. С цифры обратной связи софт вычтет цифру датчика силы пружины по синусу 3D-угла наклона от вертикали с вычисленной, по цифрам датчиков ускорения, поправкой на закон-2 Ньютона.

Верхняя часть туловища экзоскелета заканчивается на уровне плеч человека. С началом движения привод поднимает, фиксирует переднюю дугу безопасности, защищающую лицо от веток деревьев. С стороны падения датчики пружинами выстрелят дуги безопасности с прогрессивной пружинной подвеской.

Софт регулируя взаимное противодействие тросов сгибателей, разгибателей рук, ног уберет все зазоры механизмов, компенсирует деформации упругости деталей экзоскелета. Софт держит постоянным (рост ресурса тросов) натяжение тросов, стабилизируя упругие деформации экзоскелета, уменьшая задержку управления.

Чуть выше середины туловища экзоскелета двухвальная бесшумная микротурбина. Оси турбин горизонтальны, параллельны. Нижняя турбина-1 в нижней части туловища экзоскелета, верхняя турбина-2 в верхней части. На валу каждой турбины слева (с точки зрения пользователя) компрессор.

Воздух сжимает нижний двухступенчатый центробежный компрессор-1, дожимает верхний двухступенчатый компрессор-2. Сжатый компрессор-2 воздух идет в камеру сгорания, затем последовательно через турбину-1 и турбину-2.

После запуска микротурбина работает на постоянных оборотах для бесшумности противофазного глушителя. Меняется только момент вала за счет дроселирования входа центробежного (не боится помпажа) компрессора, сопла турбины. Трансмиссия: энергия маховиков привода + передача «винт – гайка скольжения».

Выхлопная труба микротурбины проходит спереди туловища вверх внутри левой трубы передней дуги безопасности экзоскелета. В правой трубе: воздухозаборник. Экзоскелет бегает по плечи в воде.

Вода залила воздухозаборник: датчик воды отключит питание микротурбины, клапаны закроют воздухозаборник, затем выхлопную трубу. Инерция маховика двигает под водой экзоскелет.

Воздух с фильтра идет двигателю в зазорах электромагнитных муфт сцепления, охлаждая их: теплопроводность газов постоянна до 0,01атм. Часть воздуха компрессора двигателя, пройдя радиатор крутит турбину его вентилятора.

Воздух после радиатора, часть потока вентилятора (регулирование температуры) до радиатора: это воздух системы вентиляции зажимов зажимных рам экзоскелета.

Привод экзоскелета: турбина-2, компрессор-2 на одном валу сверху туловища экзоскелета. Их общий вал справа крутит маховик-РУКАПРАВАЯ, слева маховик-РУКАЛЕВАЯ.

Весь этот длинный вал (БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-РУК) вращается в роликоподшипниках с трубчатыми упругими роликами. Роликоподшипники имеют одинаковый посадочный диаметр, равный диаметру крыльчатки компрессора, турбины.

Внутри маховика-РУКАПРАВАЯ неподвижная труба-Н с упорной (упорная поверхность резьбы перпендикулярна оси маховика-РУКАПРАВАЯ) резьбой с 12 разрезными медными гайками скольжения с несмачиваемой (чтобы не обледенело зимой) водой твердой смазкой.

Автомат обнуления зазора: у гаек разрез с системой пружинящего (соответствующий медный сплав) изгиба гайки по разрезу чтобы убрать радиальный зазор, иначе резьбу сорвет осевая сила.

На внешней стороне гайки медный ротор типа Беличье колесо. Гайки двигаясь вдоль своей оси по резьбе двигают тросы правой руки экзоскелета.

Вращающийся правый маховик разделен по длине на 12 секций с трехфазными обмотками. В режиме муфты сцепления в обмотках маховика постоянный ток, но в соседних обмотках ток противоположного направления. Постоянный ток идет с кабеля постоянного тока электромотор-маховика. Маховик индукцией вращает вращает гайку в резьбе, толкая невращающееся но скользящее по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки.

При работе в режиме реверс (возврат троса в нулевое положение) обмотки электромотор-маховика создают вращающееся назад электромагнитное поле, которое вращает ротор в обратную сторону.

Невращающееся кольцо – упорный подшипник скольжения передающий силу осевого перемещения гайки на трос шкива 2D-шарнира плеча экзоскелета. Кольцо имеет 2 противолежащих радиальных выступа внутри кольца. Эти выступы через продольные короткие (по длине осевого хода гайки) прорези неподвижной трубы-Н двумя тросами (прикреплены к выступам кольца внутри неподвижной трубы-Н) поворачивают шкив плечевого 2D-шарнира правой руки экзоскелета.

При уменьшении нагрузки на трос в маховике создается вращающееся назад магнитное поле, вращающее гайку в обратную сторону в нулевое положение. Задний ход гайки – кольцо идет назад. Гайки правого маховика двигают 12 тросами правых рук (4 пальца), ног экзоскелета. Мощность маховика можно концентрировать в 1 трос.

Привод ноги: расположенная снизу туловища экзоскелета турбина-1, компрессор-1 на одном валу. Их общий горизонтальный вал справа крутит маховик-НОГАПРАВАЯ (двигает 7 тросами правой ноги экзоскелета), слева маховик-НОГАЛЕВАЯ (двигает 7 тросами левой ноги экзоскелета).

Весь этот длинный вал (БОЛЬШОЙ-МАХОВИК-НОГ) вращается в роликоподшипниках с трубчатыми упругими роликами. Роликоподшипники имеют одинаковый посадочный диаметр, равный диаметру крыльчатки компрессора, турбины.

Внутри маховик-НОГАЛЕВАЯ неподвижная труба-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ с упорной резьбой с 7 медными гайками скольжения с несмачиваемой водой твердой смазкой. На внешней стороне гайки медный ротор типа Беличье колесо.

Вращающийся маховик-НОГАЛЕВАЯ разделен по длине на 7 секций с трехфазными обмотками. Обмотки маховика-НОГАЛЕВАЯ создают вращающееся магнитное поле, вращающее гайку по резьбе, толкая невращающуюся, но скользящую по торцевой поверхности гайки кольцо вдоль оси гайки. Кольцо – упорный подшипник скольжения, передающий силу осевого перемещения гайки на трос шкива шарнира ноги экзоскелета. Кольцо имеет 2 противолежащих радиальных выступа внутри кольца.

Эти выступы через продольные короткие (по длине осевого хода гайки) прорези неподвижной трубы-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ двумя тросами (прикреплены к выступам внутри трубы-БОЛЬШАЯЛЕВАЯНИЖНЯЯ) поворачивают шкив ноги экзоскелета.

У каждой из 7 трехфазных обмоток маховика-НОГАЛЕВАЯ свой колебательный контур, своя несущая частота сигнала управления с коаксиального (защита от наводок) сигнального кабеля, двигающая 7 тросами левой ноги экзоскелета. Мощность маховика можно концентрировать в 1 трос.

Выходные тросы привода ног экзоскелета вращают шкивы центральной оси горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира, в концах которого на шарнирах обе ноги экзоскелета.

Тросы через шкивы центральной оси горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира экзоскелета, идут в шкивы на концах горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира экзоскелета.

Ниже осей шкивов вплотную расположены шкивы с горизонтальной поперечной осью, тросы с которых идут в шкивы оси (ось параллельна) коленного шарнира экзоскелета. Далее тросы идут в шкивы оси (ось параллельна) нижнего шарнира голени экзоскелета. Далее тросы идут до ступней экзоскелета.

Кинематика экзоскелета оптимизирована на унификацию электромагнитных муфт.

Соберет в единую конструкцию верхнюю (нижнюю тоже) часть двигателя с приводом проходящий сквозь их оси трубчатый неподвижный болт.

Параллелограммная подвеска ступни экзоскелета, подвеска носка его ступни имеют общий (с рычажным балансиром) амортизирующий трос с подпружиненным роликом в туловище. Спереди ступни бампер с прогрессивной подвеской. Для плавности приземления радиус (вертикальная ось) закругление носка, пятки ступни экзоскелета – 30% длины ступни.

Кисть экзоскелета: 4 пальца: неточность компенсируют отсутствие задержки привода, чувствительность тактильных датчиков кисти, график передачи силы.

Надувной зажим: внутри внешней камеры-2 камера-1. Камера-1 регулирует силу зажима. Камера-2 регулирует расход воздуха системы вентиляции зажимов зажимных рам. Камера-2 имеет множество отверстий воздуха.

Осушенный воздух давлением 1 атм идет в вентилирующие отверстия зажимов: линейные ряды отверстий зажимов пальцев, рук, ног, туловища. Ряд-1 дает сжатый 1 атм воздух в зажимы. Ряд-2 откачивает пары пота.

Выбор графика зависимости давления, температуры, влажности воздуха зажимов рук, ног, туловища от данных датчиков температуры, влажности кожи. При необходимости воздух греет система воздушного охлаждения электромагнитных муфт. Выбор пользователем алгоритмов, стандарта силы зажима пальцев, рук, ног, туловища. Силу в надувных зажимах постоянной держит привод.

Надувные сегменты цепных зажимов равномерного прижима рук, ног обхватывают руку, ногу разного размера.

Цепной зажим равномерного прижима: рычаг-звенья-1-2-3-4-5-6 цепного зажима зажмут руку, (ногу, таз, туловище) до стандарта силы в тросе. Большой диаметр секторного шкива троса у рычаг-звена-1. У рычаг-звена-2 диаметр секторного шкива троса меньше в столько раз, в сколько суммарная длина рычаг-звеньев-1-2 больше длины рычаг-звена-1.

Аналогичное отношение общей длины к диаметрам секторных шкивов остальных рычаг-звеньев дает одинаковую силу прижима каждого рычаг-звена цепного зажима к руке (ноге) одним общим тросом (разжимает рычаг-звенья пружина через второй общий трос).

Цепной зажим равномерного прижима с равной силой зажимает все точки обхватываемой поверхности любой формы. Привод двигает общий трос через пружинный рычажный механизм с прогрессивной характеристикой (типа задней подвески кроссового мотоцикла) силы прижима.

Каждое рычаг-звено своими надувными сегментами обхватит руку (ногу) любого размера.
Обвившись вокруг руки (ноги) цепной зажим равномерного прижима обхватит балку зажимной рамы. Зубья звеньев цепного зажима входя в зубья в балке зажима фиксирует руку (ногу) человека.

Получается жесткий круговой обхват руки (ноги) любой формы цепным зажимом равномерного прижима. Жесткий круговой обхват руки (ноги) любой формы + высокое давление в надувных сегментах дают минимальную задержку управления экзоскелетом.

Надувные зажимы нижней части локтя имеют функцию свободы вращения зажатой руки. Стандартом силы датчика зажимной рамы локтя привод установит длину зажимной рамы предплечья. Предплечье зажмет у суставов. Затем стандартом силы датчика зажимной рамы предплечья привод установит длину зажимной рамы локтя. Локоть зажмет у суставов.

Привод сгибает углом к плоскости ладони зажимные рамы пальцев. По датчикам зажимных рам фаланг-1 пальцев привод установит длину зажимной рамы ладони. Зажимная рама зажмет плоскость ладони.

Зажимные рамы туловища, таза расположены спереди человека. Левый цепной зажим зажимной рамы таза сгибаясь вправо-вниз углом 30° зажмет таз сбоку, сзади верхней левой боковой кости таза по стандарту силы в тросе. Аналогично справа.

Стандартом силы 2-х плечевых датчиков зажимной рамы туловища привод установит ее длину. Цепные зажимы зажимной рамы туловища зажмут человека в подмышках по бокам, сзади, плечи сверху, сзади. Цепные зажимы в подмышках концами соединятся между собой зубьями.

Ступня в башмаке (закрывает ступню сверху, по бокам) зажимной рамы ступни. Привод зажимной рамы ступни башмаком жмет ступню к заднему упору пятки по стандарту силы его датчика. Привод зажмет голень у суставов. Стандартом силы датчика (у колена сзади) зажимной рамы голени привод установит длину зажимной рамы бедра. Привод зажмет бедро у суставов.

Стандартом силы датчика (у колена сзади) зажимной рамы голени привод установит длину зажимной рамы бедра. Привод зажмет бедро у суставов.

Туловище экзоскелета соединено с боковыми 2D-шарнирами зажимной рамы туловища человека двумя параллельными продольными рычагами-H. Эти 2 продольных рычага-H 2D-шарнирами соединены с поперечным коромыслом-HТ в центре между ними. В центре поперечного коромысла-HТ 2D-шарнир-HT посередине спереди зажимной рамы туловища.

На продольных рычагах-H датчики угла наклона приводом-Т через механизм-HM двигают верх-вниз 2D-шарнир-T, поддерживая перпендикулярность продольных рычагов-H к вертикали. Массы подвешенные на 2D-шарнир-T полностью уравновешены пружиной привода.

Этот параллелограммный механизм совмещает ось поворота зажимной рамы таза с осью позвоночника человека.

Тазобедренный балансир экзоскелета соединен с боковыми 2D-шарнирами зажимной рамы таза параллельными продольными рычагами-B. Эти 2 продольных рычага-B в центре между ними соединены 2D-шарнирами с поперечным коромыслом-BТ.

В центре поперечного коромысла-BТ 2D-шарнир-BT. Поперечное коромысло-HТ треугольным рычагом-VB шарнирно соединено с поперечном коромыслом-BТ для удержания в одной продольной вертикальной плоскости 2D-шарнир-BT и 2D-шарнир-HT.

Треугольный рычаг-HB двумя шарнирами соединен с боковыми 2D-шарнирами поперечного коромысла-HТ и одним шарниром с 2D-шарнир-BT. В центре поперечного коромысла-Т2 вертикальная ось-3 посередине спереди зажимной рамы туловища.

Боковые шарниры (продольных рычагов-Т) тазобедренного балансира экзоскелета 2-рычажным направляющим механизмом-Т как в подвеске колес самолета. 2-рычажным шарнирным механизмом-Т поддерживает взаимное положение осей-2-3 в вертикальной плоскости. Секторный шкив зажимной рамы туловища человека соединен 2 перекрещивающимися тросами с секторным шкивом-Т тазобедренного балансира экзоскелета.

Шкивы с тросами в ходьбе, беге поворачивают туловище экзоскелета, тазобедренный балансир экзоскелета (как туловище, таз человека) в противоположные стороны на одинаковый угол от продольной оси бега, гася момент ног моментом туловища.

Пальцы рук, рук, ног экзоскелета имеют 2 комплекта тросов. Комплект-1: толстые силовые тросы идущие в привод экзоскелета. Комплект-2: тонкие тросы идущие с рук, ног экзоскелета в зажимные рамы рук, ног человека. Тонкие тросы передают человеку движения экзоскелета, силу внешней среды.

Зажимная рама таза расположена на 80см назад, на 16см ниже тазобедренного балансира, чтобы колени человека не задевали экзоскелет. Ноги экзоскелета на 10-15% длиннее ног человека.

Зажимная рама предплечья зажимает предплечье человека возле его обоих суставов. Зажимная рама предплечья 2D-шарниром соединена с задней вертикальной осью-Z1 продольного рычага-V, проходящего над плечом человека. Ось-Z1 это одна из 2 осей плечевого 2D-шарнира.

По шкивам в плечевом 2D-шарнире тросы идущие с пальцев, с руки человека идут вдоль продольного рычага-V в пальцы руки, в руку экзоскелета через плечевой 2D-шарнир руки экзоскелета. Зажимная рама ладони человека соединена с зажимной рамой локтя человека 3D-шарниром. Аналогично в руке экзоскелета.

Зажимная рама локтя человека соединена с зажимной рамой предплечья человека 2D-шарниром. Аналогично в руке экзоскелета. Зажимная рама бедра 2D-шарниром соединена с задней вертикальной осью-Z2 продольного рычага-Т. Ось-Z2 это одна из 2 осей 2D-шарнира зажимной рамы бедра.

По шкивам в 2D-шарнире зажимной рамы бедра тросы идущие с ноги человека идут вдоль продольного рычага-Т в ногу экзоскелета через 2D-шарнир бедра экзоскелета. Зажимная рама ступни ноги человека соединена с зажимной рамой голени человека 2D-шарниром. Аналогично в ноге экзоскелета.

Датчики силы экзоскелета в зажимных рамах человека: нет задержки управления от упругости троса.

Ступня экзоскелета двойная. Ступня-1 экзоскелета соединена с голенью экзоскелета так что ступня-1 экзоскелета направлена не вперед как у человека, а назад для совпадения центра опоры экзоскелета по вертикали с центром масс «экзоскелет + человек». Ступня-2 соединена шарнирно (горизонтальная ось шарнира) с задней частью ступни-1 экзоскелета чтобы точно повторяла угловое положение ступни человека. Ступня-1, ступня-2 связаны шкив-тросовым механизмом по принципу: ступня-2 на шарнирах ступни-1 двигается вниз на такое же расстояние, как ступня-1 на своих верхних шарнирах.

Автомат коррекции пружин: поднимая с земли груз экзоскелет взвешивает его тензодатчиком силы – приводы (пневмотурбина + винт-гайка) компенсирующих пружин уравновесят вес груза, в разы уменьшая необходимую мощность экзоскелета.

Посадка в экзоскелет: экзоскелет лежит грудью на полу или стоит на горизонтальных голенях.

Стартерный запуск экзоскелета: человек одевает шлем с стереоэкраном, включает стартер двигателя экзоскелета. Фиксатор блокирует вращение правого нижнего маховика экзоскелета. Через вращающийся трансформатор правого нижнего маховика подается ток в трехфазную обмотку генератора маховика, которая раскручивает правый турбокомпрессор двигателя с закрытым для вакуума входом.

После раскрутки снимается блокировка вращения маховика, открывается вход воздуха в правый турбокомпрессор. Сжатый им воздух подается (работа клапанов) в камеру сгорания правой турбины. Она начинает работать, её компрессор дает воздух в камеру сгорания (работа клапанов) левой турбины: заводится левая турбина.

После плавного переключения клапанов камеры сгорания обеих турбин работают с воздухом с правого компрессора, пока не наберет обороты левая турбина. Затем воздух (работа клапанов) с выхода правого компрессора идет на вход левого компрессора: он дожимает воздух. Далее камеры сгорания обеих турбин (работа клапанов) работают с воздухом с выхода левого компрессора.

Локти человека привод установит горизонтально вперед. Человек сел в седло. Ставит ноги в зажимные рамы ступней, руки в зажимные рамы локтя, как на подлокотник. Все приводы надувных зажимов рук, ног, туловища: пневмотурбина + винт-гайка. Пневмотурбины берут воздух системы вентиляции надувных зажимов.

У экзоскелета внешние кольчужные подушки безопасности, криптозащищенные рация, мобильный телефон, аварийный ответный (ответ по розыскному импульсу) радиомаяк.

Человек преобразует химическую энергию в механическую с КПД 30%. У лучших авиационных газотурбинных двигателей КПД 40%, минус 6% из-за КПД трансмиссии 94% = КПД экзоскелета 37,6%. Расход топлива на перемещение массы у газотурбинного экзоскелета 1,5 раз меньше человека. Керосин в разы дешевле человечьего топлива.

В марш-бросках цена человечьего топлива + керосина в экзоскелете в 3 раза меньше, чем у солдата без экзоскелета с той же нагрузкой. После марш-броска 60км с максимумом усиления солдат в экзоскелете идет в бой без усталости, солдат без экзоскелета небоеспособен.

Каналы обратной связи 4-кратно дублированы в разных принципах работы. Все провода экзоскелета коаксиальные: не откажут от луча мощного радара + защита от помех.

Газотурбинный двигатель экзоскелета в 2 раза легче, компактнее поршневого двигателя, 10 раз быстрее запуск в мороз -40°С, в разы надежнее, нет вибрации.

Для режима ожидания (работа сетевой информационной системы с датчиками, приводов бесшумной точной наводки оружия, кондиционера, отопителя, стартер…) вспомогательная (экономия топлива + инерционный стартер) микротурбина.

В помещении турбины работают на топливе с неядовитым выхлопом на экзотермической реакции с кислородом или азотом с очисткой выхлопа от твердых продуктов сгорания. Пример: магний, литий, бор горят в азоте.

Погружение в воду: двигатель закроет вход, выход для переключения с наземного на гидрореагирующее топливо: окислитель вода.

Пожар: автоматическая система пожаротушения экзоскелета при пожаре в радиаторе кондиционера охладив выхлоп-газы, ими тушит пожар: датчики диагностируют пожар, его конец.

Взрывобезопасный (заполнен продырявленными сотами) топливный бак с наддувом охлажденными выхлопными газами от системы дожигания кислорода. Баки-2-3 размером с спичечную коробку с эластичной мембраной (сильфоном), разделяющей выхлопные газы наддува бака и топливо.

Баки-3-4 поочередно заправляет система подачи топлива, дает топливо двигателю в любом положении. Резервная пиротехническая подача с обратным клапаном.

Силовые балки экзоскелета: болванки авиационного пенопласта (пенометал, пеностекло) продольно-перпендикулярно обмотаны углеволокном в эпоксидке. Балка топливный бак: продырявленные (движение топлива) соты, обмотанные углеволокном. Для питья вода с выхода турбодетандера кондиционера.

Тросы разделены на отрезки с быстросъемными пружинными замками (инерционная 3D-балансировка замка) в промежутке между шкивами. Поврежден трос, меняем отрезок троса. Для облегчения захвата некоторых предметов кисть экзоскелета с контактно-вакуумными (давление предмета откроет вакуумный клапан) присосками.

Конец работы: человек жмет красную кнопку. Экзоскелет становится вертикально на горизонтальные голени, фиксируется. Приводы зажимных рам освободят человека.

Экзоскелет ходит по минным полям тяжелыми противоминными ходулями. На голенях у колен на прогрессивной подвеске хорошо обтекаемые снизу газами взрыва решетки: защита от прыгающих мин. Защищенность от мин лучше (квадрат расстояния ударной волны) танка.

Броня военного экзоскелета: чешуя из бронещитков на цепной сетке. Цепная сетка имеет в 20 точках на экзоскелете прогрессивную пружинную подвеску, ход 12см. Бронешиток: в алюминиевой матрице волокна длиной 1см + керамические квадратные (1см) пластинки с закругленными углами, рядами выемок в форме 4-гранных пирамид (глубина 1,5мм, угол 60°) с острыми верхними гранями на всей передней поверхности кроме периметра. Пластинок по глубине 2 ряда с перекрытием.

Вес бронешитка, параметры подвески подогнаны к импульсу самой опасной пули (снаряда, осколка). В 3 раза уменьшит вес брони, нагрузку от пуль, осколков пружинная подвеска бронешитов: подушка безопасности в падении.

В городских боях важна способность экзоскелетов нести броню (рикошетные пули, осколки), тяжелые пулеметы, боезапас. На крыше многоэтажного дома экзоскелет с зенитной пушкой (57мм активно-реактивный снаряд с активным самонаведением, распознаванием цели) в городе от вертолетов: 4 экзоскелета по лестнице бегом поднимут на крышу снаряды в противопульном контейнере за спиной.

Стрельба с зенитной пушки по танкам: экзоскелетчик стал на четвереньки, туловищем навел ствол по прицельной телекамере. Зенитная пушка на спине экзоскелета на параллелограммной подвеске на 3-угольных шарнирно складывающихся рычагах.

3-угольный рычаг-1 подвески пушки соединен с шарнирами по бокам головы экзоскелета.

3-угольный рычаг-2 подвески соединен с нижней частью туловища экзоскелета.

Отдачу пушки поглотит прогрессивная подвеска с электромагнитным амортизатором регенерирующем в конденсаторе энергию отдачи пушки.

Перед выстрелами 3-угольные рычаги шарнирно раскладываются, увеличивая длину рычагов для увеличения хода отката ствола, уменьшая отдачу пушки на экзоскелет. До вылета снаряда с пушки параллелограммная подвеска не меняет угловую ориентацию пушки для точности выстрела.

Импульс вниз получаемый снарядом софт компенсирует укорочением рычаг-2 подвески пушки пьезоэлектрическим (магнитострикционным) приводом.

При компьютерной наводке пушки человек выходит с экзоскелета в укрытие. Софт экзоскелета по алгоритмам распознавания цели всеми приводами экзоскелета наводит пушку на танки, самолеты, вертолеты. Стреляет по алгоритмам лучшего момента выстрела. Вариант: экзоскелет с крупнокалиберным минометом вместо пушки.

Для выстрела мин экзоскелетчик пружинами с электродвигателями раскладывает рычаги подвески миномета, поворачивает на угол 90° опорную плиту миномета, садится на землю с опорой миномета на опорную плиту, с закрытой позиции выстрелит миной-наводчиком.

В верхней части траектории мина надует водородный (водород продукт химреакции или гелий с балончика) аэростат: наводит мины гиростабилизированной телекамерой. После идентификации целей очередь выстрелов тяжелых мин с принудительной наводкой компьютером ствола миномета всеми приводами экзоскелета обратной связью с телекамерой аэростатного наводчика с алгоритмами распознавания софтом.

У каждой мины свои оптическая, инфракрасная телекамеры, свой софт, свои номер контекстной цели, алгоритмы распознавания цели, приводы управления полетом. Очередь – бег в другое укрытие от ответной очереди.

Костюм телеприсутствия + андроид в работе 5-10 раз дешевле экзоскелета, 3 раза экономичнее. Человек бросит в атаку поочередно сотни погибающих андроидов.

Конкурент экзоскелета триал-мотоцикл: шлем наводит пулемет в кардане с рычажной параллелограммной подвеской: 2 пьезовибратора посылают волны + 2 датчика волн фиксируют по амплитудам суммарный вектор волн + обратная связь «датчики – привод подвески пулемета» ставит ствол пулемета в шарнирах подвески пулемета, параллельно суммарному вектору волн: отдача не собьет прицел (синий текст государство 3 раза за 5 лет заменило вредительским текстом). Пулемёт + 2 широкофокусные + 2 короткофокусные стереокамеры с совмещенной софтом картинкой. Государство 4 года (с 2013г) вырезает с этой статьи, с моих 2-х компьютеров и флешек описание стартерного запуска экзоскелета, вредительски меняет текст, постоянно дублирует фразы, абзацы разных частей статьи, убирает деление сайта на абзацы.

КОСМИЧЕСКИЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ (статье 10 раз вредило государство) – электродистанционный экзоскелет заменяет скафандр. Электродистанционный интерфейс экзоскелета: гермоотсек экзоскелетчика с экзоскелетами рук, ног человека соединяет с экзоскелетом разъем кабеля: хватит 2 провода на обратную связь, энергоподачу. Нет механических уплотнений движущихся деталей, герметичных соединений трубопроводов.

Гермоотсек имеет пружинную 3D-подвеску на случай падения экзоскелета. Космонавт по шлюзу входит сзади в гермоотсек нижней части туловища экзоскелета, жмет кнопку. Электромеханизмы закроют, герметизируют двери экзоскелета, шлюза.

Датчики герметичности обеих дверей приводом откроют электрозамки, отсоединяя экзоскелет от шлюза. Космонавт работает в экзоскелете без скафандра в шлеме кругового обзора.

Герметичный электродистанционный интерфейс экзоскелета защитит космонавта от вакуума, от плотных горячих атмосфер планет типа Венеры; от давления жидкой среды типа предполагаемого океана (фары, погружение сквозь лед с горячим атомным реактором на гусеницах внизу на длинном трос-кабеле) Европы (спутник Юпитера)… Альпинистское снаряжение.

Человек не тянет (3g) вес тела, скафандра, системы жизнеобеспечения, радиационной защиты без приводов экзоскелета. Смертельную дозу радиации космонавт в скафандре соберет за минуты солнечной бури, за 200ч космических лучей.

Гермоотсек экзоскелета защищен от космических лучей, солнечных бурь, от нейтронов, от рентгеновского и гамма излучений термоядерных взрывов так, как защищают от радиации близких атомных взрывов борткомпьютеры ядерных ракет: покрытие гермоотсека сплавом изотопов металлов гадолиний-157Gd, эрбий-167Er. Внешний слой радиационной защиты с полиэтилена или композит из арамид-волокна.

С присоединенными баками гранулированной пищи, с кислородом, с химреагентами экзоскелет долговременная спасательная шлюпка космического корабля.

Экономия топлива: с передней стенки рычаг выдвинет педали с велогенератором. Человек сидя в зажимных рамах бедер с упором на зажимную раму туловища и зажимные рамы рук (фиксация тросов привода) крутит педали, заряжая аккумулятор. Ротор велогенератора вращается противоположно вращению оси педалей для компенсации момента.

Меняя транзисторами (схема мост) отношение мощностей велогенератора и электрогенератора оси педалей автомат управляет угловой ориентацией экзоскелета в поперечной горизонтальной оси. Спортсмен велогенератором 1 час создает (накопление энергии в маховике) электрическую мощность 1кВт: хватит мощному радиопередатчику, электрореактивному двигателю, гиродину.

Велогенератор нагрузкой защитит человека от длительной невесомости. Электроэнергия велогенератора гиродином выполнит 3D-ориентацию космического экзоскелета, его антенны в пространстве, расходуется радиопередатчиком. Гиродин стабилизирует направление вектора тяги ракетных двигателей, заменяя расход топлива на энергию солнечных батарей.

Энергию в экзоскелета шит (в кардане с приводами) с фотоэлементами за минуту закачает ультрафиолетовый лазер (в кардане) космического корабля. Обратная связь наводит друг на друга ультрафиолетовый лазер (на световой маяк шита), фотоэлементный шит.

Радиатор, солнечные батареи экзоскелета имеют свои манипуляторы сдува газом планетной пыли с радиатора, солнечных батарей струей с сопла (рядом телекамера) многосерийного пиротехнического заряда.

Экзоскелет средство захвата космических кораблей в звездных войнах: экзоскелеты летят к кораблю, режут обшивку одноразовыми кумулятивными термитными резаками, проникают внутрь.

Экзоскелет посадочный аппарат: в спуске с орбиты человека от перегрева (жаропрочные материалы) защитит гермоотсек экзоскелетчика. В вакууме ориентацию экзоскелета держит гиромомент раскрученного двигателя с маховиком.

Софт двигает пальцами, руками, ногами экзоскелета в режиме максимума сопротивления атмосфере: гиперзвуковое падение на спину; руки, ноги углом 45° диагонально раскинуты вверх-вбок. Картинка с телекамер затылка экзоскелета.

У поверхности 3 пиропатрона отстрелят с спины экзоскелета раскаленный теплозащитный шит, раскроют парашют. Экзоскелет ракетными двигателями приземлится на склон горы, работая ногами, руками.

Падение с обрыва: датчики ускорения включат ракетные двигатели, вывод экзоскелета в площадку с радиолокационной, инфракрасной 3D-карт местности. Вентилятор охладит атмосферой планеты горячую обшивку гермоотсека экзоскелетчика.

Иллюминаторов нет: вероятна потеря герметичности при падении на камни, много весят, не используется разнесенная броня от микрометеоритов. Защита глаз человека от солнечной радиации требует иллюминатор с прозрачным слоем золота с сульфидом меди: картинка зеленая, цвета различают плохо. Вместо иллюминаторов адаптивные (автомат яркости) стереокамеры, полусферический 3D-монитор радиусом 30см.

Пленоптические (матрица линз. Видеосигнал фокусирует софт) телекамеры экзоскелета дают стереокартинку сфокусированную софтом на нужные диапазоны глубины резкости. Вариант-2: на каждый фокусный диапазон своя пара стереокамер: разнофокусные картинки соединит в одну софт. Голосовое управление функциями.

Оптика стереокамер экзоскелета оптимизирована на определение расстояния до предмета. Светофильтры от ослепления на всех телекамерах. Инфракрасные, ультрафиолетовые стереокамеры с фильтрами поляризации. Длина волны пиксельных датчиков подогнана к спектру полосы пропускания материалов объектива.

При разрушении телекамеры от удара герметичность экзоскелета сохранится. В тыльной стороне ладони экзоскелета телекамера с управлением голосом, жестами.

СЖО – система жизнеобеспечения экзоскелета на тепловом насосе: турбокомпрессор воздухозаборниками нижней части пилотского отсека откачивает воздух с парами человечьего пота. Горячий, от сжатия в последней ступени центробежного компрессора, воздух идет в регенератор воздуха.

Регенератор воздуха превратит пары воды в воздухе в кислород, поглотит углекислый газ. Высокая температура воздуха ускоряя химические реакции уменьшит размеры регенератора.

Регенератор воздуха: 2 попеременно включаемые секции с путанкой из проволок или аэрогеля покрытых катализатором, химреагентами. В режиме максимального производства кислорода проволоку греет ток или микроволновка. Химреагенты отнимут кислород с паров воды, химически свяжут углекислый газ.

После регенератора воздух охладит инфракрасный радиатор верхней задней части экзоскелета. Автомат кислорода регулирует содержание кислорода в пилотском отсеке замедляя реакцию в регенераторе, меняя в нем часть горячего воздуха охлажденным после радиатора.

Регенератор в одном корпусе с радиатором: утечки тепла идут в радиатор. На планетах с холодной атмосферой радиатор закроют зеркальные (для инфракрасных лучей) шторки из материала с низкой теплопроводностью. Разность давлений воздуха после радиатора регенерирует турбина турбокомпрессора СЖО.

После турбины воздух идет в систему вентиляции зажимов зажимных рам экзоскелета. На валу турбокомпрессора СЖО электростартер-генератор увеличивая, уменьшая обороты регулирует содержание кислорода, силу тока сети, регенерирует энергию. При выполнении турбокомпрессором функции гиродина, софт дросселирует входы компрессора, турбины.

При отказе экзоскелета-1 на Луне экзоскелет-2 подойдя к экзоскелет-1 перевернет его кверху спиной. Экзоскелет-2 переключится на управление в задней полусфере: к люку экзоскелет-1 он идет задним ходом: правой рукой человека софт двигает левую руку экзоскелета, левой рукой человека – правую руку экзоскелета.

Видеосигнал задних телекамер экзоскелета, последовательность управления рук, ног софт дает так, что человек воспримет движение экзоскелета назад как движение вперед с коленками экзоскелета сгибающимися вперед. Софт дает заднюю полусферу как переднюю, сгибая локти экзоскелета назад.

Экзоскелет-2 руками стыкует свой задний люк с задним люком экзоскелет-1. 2 болта экзоскелет-2 выдвинутся, ввинчиваются в 2 гайки снаружи люка экзоскелет-1, совмещая кольцевые уплотнительные ободы люков экзоскелетов. Экзоскелет-2 включит открытие обеих дверей. Космонавт с гермоотсека экзоскелет-1 перейдет в гермоотсек экзоскелет-2. Закрытие обеих дверей, отстыковка.

Стыковочные системы обоих экзоскелетов одинаковы, стыкуются в любом из 2 взаимных положений люков. У экзоскелета 2 пустотелых центрирующих болта с крупной упорной конической резьбой. 2 болта с конической резьбой расположены снаружи кольцевого уплотнительного обода люка гермоотсека. Левый болт-1 расположен чуть ниже середины высоты люка на расстояние-S, правый болт-2 на расстояние-S выше середины высоты люка.

Выше левого болт-1 на расстоянии-S выше середины высоты люка расположена гайка-1 с крупной упорной конической резьбой. Ниже правого болт-2 на расстоянии-S выше середины высоты люка расположена гайка-2 с крупной упорной конической резьбой.

В гайках в нерабочем состоянии резьба закрыта открывающейся приводом крышкой с уплотнителем. При загрязнении пирозаряд потоком газов по окружности вдоль нитки резьбы сдует мусор с резьбы.

Окончание работы: к люку шлюза Международной лунной базы экзоскелет идет задним ходом: правой рукой человека софт двигает левую руку экзоскелета, левой рукой человека – правую руку экзоскелета.

Видеосигнал задних телекамер экзоскелета, последовательность управления рук, ног софт дает так, что человек воспримет движение экзоскелета назад как движение вперед. Софт дает заднюю полусферу как переднюю, сгибая локти экзоскелета назад.

Экзоскелет руками стыкует свой люк с люком шлюза. 2 болта экзоскелета выдвигаются, с осевым давлением ввинчиваются в 2 гайки снаружи люка шлюза, совмещая кольцевые уплотнительные ободы люков экзоскелета, шлюза.

Аналогично 2 болта (их привод можно включить с экзоскелета) шлюза выдвигаются, с осевым давлением ввинчиваются в 2 гайки снаружи люка экзоскелета, дублируя 2 болта экзоскелета на случай их отказа.

В каждом болте тензодатчик силы при уменьшении силы ниже стандарта включит звуковую сигнализацию с мигающим красным болтом на схеме экзоскелета в экране шлема. В пазу кольцевого уплотнительного обода люка экзоскелета кольцевой надувной герметизирующий шланг. Подача воздуха или топлива в гермошланг герметизирует пространство между кольцевыми уплотнительными ободами люков экзоскелета, шлюза.

В нерабочем состоянии гермошланг экзоскелета закрыт 4 открывающимися при стыковке планками с уплотнениями. Дублирующий гермошланг в кольцевом уплотнительном ободе шлюза. Экзоскелет включит открытие обеих дверей.

Ракетные сопла: выхлоп вниз (вниз-лево, вниз-право: если колени согнуты – они раздвигаются по бокам туловища, пропуская ракетный выхлоп) ракетного двигателя с верхнего сопла спереди-снизу головы, в два задних сопла сверху на спине разнесенных по бокам до плеч, не доходя до них.

Сопла + управляемый вектор тяги. Тягу можно направить вперед, назад, вправо, влево от туловища. Команда «взлёт»: резкое движение вверх носков обеих ступней человека – движения голеностопных суставов мгновенно блокирует софт, дальше командует датчик силы.

Команда «лететь вперед»: удерживаем в верхнем положении носки ступней. Горизонтальная скорость – от силы нажатия носков ступней вверх. Команда «угол атаки»: продольная ориентация экзоскелета – от угла колен. Команды «тормозить», «назад»: двигаем носки ступней вниз. Балансирует, ориентирует в полёте гиродин + вращение софтом рук, ног.

В пятке каждой ступни экзоскелета 3 3D-микрофона для раздельного приема продольных, поперечных звуковых волн лунного грунта. Микрофоны определят вектор прихода звука (с соседнего экзоскелета, лунотрясение…) в лунном грунте, глубину лунной пыли.

Импульсный генератор (вибратор) звука-ультразвука по зависимости трех задержек импульса на микрофонах от частоты звука определит материал, тип лунного грунта. Датчики этой системы дают сигнал о скольжении ступни экзоскелета вбок или вперед-назад.

В зажимной раме ступни космонавта нижняя опорная поверхность для ступни или обуви человека делится на две 2D-виброопоры ступни: переднюю, заднюю.

Передняя 2D-виброопора направление скольжения влево передаёт формой несимметричных (резко нарастающая, медленно спадающая амплитуда полупериода колебания) колебаний. Пластинка резко двигается влево и плавно идет назад. Направление скольжения передаёт вектор резкого движения. Направление скольжения вперед, назад тоже дает вектор резкого движения.

Гиростабилизированный экзоскелет: гиростабилизация гермоотсека спящего экзоскелетчика в режиме автопилот или при телеуправлении с удаленного костюма телеприсутствия. Форма экзоскелета близка к параллелепипеду: минимум стояночных пылесосных (лунная пыль) кубометров Международной лунной базы.

Экзоскелет сзади имеет почти круглую форму – при падении на спину можно легко перевернуться набок, встать. Навигационно-габаритные огни космического экзоскелета красные справа, зеленые слева. Экзоскелет развернет длинной лентой солнечную батарею или зонтик с солнечной батареей.

Солнечные батареи Международной лунной базы копят энергию в сверхпроводящем кольце или в вакуумном кольцевом сверхпроводящем (кольцевой ток) супермаховике с магнитным подвесом. Энергия сверхпроводящего супермаховика бесконтактно снимаем подмагничиванием трансформатора постоянного тока. В котором обмотка-2 сверхпроводящее кольцо супермаховика.

Подмагничивание (заполнение конденсатора) медленно уменьшает магнитное поле сверхпроводящего кольца. После резкого выключения подмагничивания рост магнитного поля сверхпроводящего кольца наводит в обмотке-1 трансформатора постоянного тока резкий импульс магнитного поля, тока в 100 раз мощнее энергии подмагничивания. Процесс периодично повторяем.

В дальних космических станциях супермаховик вытеснил аккумулятор: в разы долговечнее, надежнее, не зависит от температуры, радиации. Подсчитано: после зарядки на вакуумном супермаховике с кварцевого волокна автомобиль проедет 1млн км.

Экзоскелет лунного шахтера имеет электронно-лучевой сварочную головку в ладони экзоскелета. Сварочной головкой шахтер сварит крепь шахты. Электронно-лучевая сварка в вакууме требует в десятки раз меньше энергии. Электронно-лучевая сварка выделяя тепла 4-6 раз меньше аргоно-дуговой сварки, снижает сварочные деформации.

Спектрометр определит химический состав лунного вещества, нагретого сварочной головкой. При ходьбе по лунной пыли экзоскелет заряжается отрицательно. Защита борткомпьютера: сварочная головка экзоскелета импульсом электронов сбросит избыточный заряд.

Юпитер излучает мощные электромагнитные поля на спутники: для питания космического экзоскелета хватит отрезка многожильного алюминиевого кабеля и аккумулятор.

Космонавт в космическом экзоскелете алюминиевым кабелем сложит на полу виток антенны заряжающей аккумулятор экзоскелета за сутки. Затем космонавт в космическом экзоскелете соберет в моток кабель.

Космический экзоскелет упал в обрыв: космонавт жмет кнопку: пиропатрон надует шланг-антенну в форме круга. Круг покрыт проводящим слоем золотого или иридиевого сплава + снаружи сверхскользкий материал (тефлон), чтобы круг надуваясь, разворачиваясь не зацепился за камни. Шланг-антенна соберет энергию электромагнитных волн Юпитера, даст SOS.

ДЕСАНТНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: с космодрома, военного корабля ракета-носитель выйдет на орбиту с десантниками в десантных электродистанционных (управление по проводам) экзоскелетах. Электросеть ракеты-носителя раскрутит двигатель, маховик, гиродин каждого экзоскелета. В расчетной точке орбиты тормозной импульс.

Защита от противоракетной обороны: десантники в экзоскелетах расходятся от ракеты, спускаются с одной скоростью с ней, с одинаковыми с ней инфракрасными, оптическими, радиолокационными параметрами. В десантных экзоскелетах от 1650°C (жаропрочные материалы) в спуске десантника с орбиты защитит гермоотсек экзоскелетчика.

Гироскопический момент раскрученного двигателя с маховиком держит ориентацию экзоскелета в вакууме. Софт двигает пальцами, руками, ногами экзоскелета в режиме максимума сопротивления воздуху: гиперзвуковое падение на спину; руки, ноги углом 45° диагонально раскинуты вверх-вбок. Картинка с стереокамер затылка экзоскелета.

За 8км до земли 3 пиропатрона отстрелят с спины экзоскелета раскаленный теплозащитный шит. Форма десантного экзоскелета аэродинамически рассчитана на управляемое планирование: экзоскелет, управляемый на 90% софтом, на 10% десантником, раскинув в горизонтали руки-крылья, ноги-крылья планирует на спине в заданную картой цели точку.

За 40м до земли многосерийный пирозаряд мгновенно раскроет парашют. Вентилятор охладит воздухом изнутри раскаленную обшивку гермоотсека экзоскелетчика. Дешевая версия: общий теплозащитный шит экзоскелетов.

ЭКЗОСКЕЛЕТ С ВОДЯНЫМ РЕАКТИВНЫМ РАНЦЕМ (статье вредили) спецназ захватывает корабль в подводных экзоскелетах с водяным реактивным ранцем. Поднимаясь на 10м спецназовец разматывает с катушки подводного экзоскелета плоский сложенный шланг. В конце плоского армированного шланга компактный двигатель с гидрореагирующим топливом. Двигатель внутри веретенообразного корпуса. Корпус самоориентирует софт водометами спереди, сзади.

Спецназовец жмет кнопку: электроклапан нижнего конца шланга направляет гидрореагирующее топливо в камеру сгорания. Гидрореагирующее топливо реагирует с водой как с окислителем выделяя много тепла, газа, пара, вращающих турбину. Турбина 3-ступенчатым центробежным насосом заполняет шланг реактивного ранца экзоскелета водой.

В нерабочем состоянии реактивного ранца роботизированная катушка шланга имеет плоскую форму для минимума лобового сопротивления подводного экзоскелета. В работе реактивного ранца роботизированная катушка отводится трубчатыми рычагами-1-2 назад от экзоскелета, становится круглой. Не разматываясь шланг, приняв круглую форму, полностью заполняется водой. Вода с полой оси катушки идет в шланг, с шланга в 2 сопла с управлением вектором тяги.

Спецназовцы подплыв под водой к кораблю дают в разных частотах индивидуальный короткий ультразвуковой шифросигнал «готов к штурму». Проверив в дисплее лобового стекла наличие сигналов всех спецназовцев командир дает ультразвуковой шифросигнал «штурм в 15:47» (все часы синхронизированы). Ультразвуковая связь в обе стороны идет в ретрансляционном режиме (другие частоты).

Спецназовцы включают ранцы: в 1-е секунды турбину быстро раскрутит твердотопливный заряд, затем работа гидрореагирующего топлива. Вода вылетая с сопел экзоскелетов поднимает спецназовцев на 9м. Часть-1 спецназовцев приземляется в палубу корабля, отстреливает пиропатронами детали реактивного ранца, атакует корабль в бронированных экзоскелетах. Часть-2 спецназовцев летая над кораблем в водяных реактивных ранцах заменяет морскую авиацию.

У части-1 спецназовцев легкая версия реактивного ранца с малым временем работы. У части-2 тяжелая версия реактивного ранца с большим временем работы. Версии унифицированы. Тяжелой версии реактивного ранца шланг бронируют керамическими пластинками вплетенными с тыльной стороны в кевларовую сеть. Кевлар-нити проходят в отверстиях керамических пластинок. Защиту от пуль обеспечит отдача назад от пули керамических пластинок гибкого шланга. Больше отдача – лучше защита.

Маскировочный туман создает форсуночный перепуск части воды на шланге в сторону противника. Экзоскелет перед человеком. Броня – часть скелета. Сзади человека брони нет.

Видеосигнал любой из телекамер экзоскелетов спецназовец выберет для просмотра в бою в дисплее лобового стекла шлема. Имя телекамеры набирается вслепую виртуальной тактильной клавиатурой. Каждая цифра, буква виртуальной тактильной клавиатуры имеет свой тактильный образ азбуки Бройля для слепых. Виртуальная клавиатура имеет виртуальный размер ~50см.

Спецжесты руки включают, выключают режим тактильной клавиатуры. Спусковой крючок пулемета включит инфракрасный датчик от движения челюсти. Видеосигнал телекамер передает высоковольтная однопроводная линия связи через столб воды в шланге. Видеосигнал: у разных телекамер разные СВЧ-частоты несущих видеосигнала. Каждая телекамера имеет 4-кратное дублирование несущей частоты видеосигнала. Часть-3 спецназовцев под водой управляет летающими, от собственного водяного реактивного ранца, телекамерами с пулеметом (бронированные шланги.

ГЛУБОКОВОДНЫЙ ВОДОЛАЗНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ (статье 5 раз вредили) электродистанционный: водолаз на суше входит в люк гермоотсека, закроет люк. Жмет зеленую кнопку: включен двигатель. Надувные зажимы экзоскелетов рук, ног обхватят руки, ноги водолаза.

Илюминаторов нет: вместо них шлем с 3D-экраном дополненной реальности. Тросовый привод пальцев, рук, ног глубоководного экзоскелета не требует защиты от давления. Отсеки с приводом прокачивают отфильтрованной забортной водой с давлением выше наружнего.

Главный двигатель – турбина – работает на гидрореагирующем топливе. На валу турбины электрогенератор на 2В. Выхлоп турбины с труб посередине туловища экзоскелета идет в верхнее сопло спереди-снизу головы, в два задних сопла сверху на спине разнесенных по бокам до плеч, не доходя до них. Сопла с управляемым вектором тяги: можно направить вперед, назад, вправо, влево от туловища.

Команда «взлёт»: резкое движение вверх носков обеих ступней водолаза – движения голеностопных суставов мгновенно блокирует софт, дальше командует датчик силы.

Команда «лететь вперед»: держим в верхнем положении носки ступней.

Горизонтальная скорость от силы нажатия носков ступней вверх. Команда «угол атаки»: продольная ориентация экзоскелета – от угла колен.

Команды «тормозить», «назад»: двигаем носки ступней вниз.

Балансировку, ориентацию дает верхний сопловый блок + гиродин + вращение софтом рук, ног экзоскелета с временным отключением водолаза от них.

В аккумуляторной версии глубоководного экзоскелета вместо 3 сопел водомет с вектором тяги внутри головы (снаружи по окружности телекамеры) экзоскелета. Вода входит сверху головы в водомет, выходит спереди-снизу, сзади-снизу головы.

В тыльной стороне ладони экзоскелета телекамера (закрыта управляемой шторкой с уплотнениями) с управлением голосом, жестами. Для облегчения захвата некоторых предметов кисть экзоскелета с контактными (давление предмета открывает клапан) присосками.

Оптика стереокамер экзоскелета оптимизирована на определение расстояния до предмета. Для зрения в мутной воде у экзоскелета 3 разнесенных равнобедренным треугольником приёмоизлучающие ультразвуковые пьезокристаллические модули. Модули одновременно излучают на разных частотах. По трем отраженным частотам (алгоритмы ультразвукового зрения в мутной воде) сонаров софт дает картинку шлему.

Глубоководный экзоскелет может работать с удаленного костюма телеприсутствия. Гермоотсек экзоскелетчика глубоководного экзоскелета без изменений соединяется с глубоководным экзоскелетом любой другой глубоководной модели подключением стандартного низковольтного электроразъема с уплотнением + заполнение разъема диэлектрической жидкостью + армированный мешок выравнивающий давление.

Силовые балки экзоскелета: соты с продырявленного (выравнивание давлений в погружении) титана продольно-поперечно обмотаны углеродной нитью в эпоксидном клею, прожарены автоклавом. В балках снаружи отверстия с фильтрами для быстрого выравнивания давлений при погружении.

Разницу давлений «топливо – забортная вода» в топливном баке глубоководного экзоскелета компенсирует деформация армированного мешка с гидрореагирующим топливом двигателя. Пространство, освобождающееся в баке от сплющивания мешка с топливом, заполнит забортная вода после фильтра. Обтекаемая форма экзоскелета для быстрого движения вдоль его продольной оси.

Лазерно-импульсная система телекамер 3-5 раз увеличит дальность зрения: лазер экзоскелета дает сверхмощный сверхкороткий импульс-1 света длиной 4см. В полете отраженного от объекта съемки импульса-1 лазер ему просветлит путь, освещая воду светом длин волн, срывающих электроны с поглощающих свет электронных орбит молекул воды. Больше сорвано электронов с поглощающих свет электронных орбит – прозрачнее вода.

Просветляющий воду лазерный импульс-2 отстает от импульса-1 на длину 6см, длится до достижения отраженным импульсом-1 расстояния 8см до стереокамер экзоскелета. Стереокамеры включаются на 4см прихода отражённого от объекта съемки импульса-1 света.

Высококачественная цветная стереокартинка: стереокамеры с 3 объективами на 3 цвета системы цветного телевидения в каждой телекамере. Длина волны пиксельных датчиков подогнана к спектру полосы пропускания морской воды, к материалу объектива. Подгонка материалов объективов, пиксельных датчиков дают идеальную цветную картинку.

Глубина погружения телекамер неограничена: за стеклом жидкие линзы с компенсацией разности давлений деформацией армированного мешка закрытого с 1 конца. Иллюминаторов нет. Без них вдвое легче гермоотсек экзоскелетчика из композитного материала.

Глубоководный экзоскелет может быть постоянно соединен с шлюзом под днищем судна для быстрого реагирования. Глубоководный экзоскелет в спецверсии с дополнительным газотурбинным двигателем работает на суше. В кончиках указательных пальцев глубоководного экзоскелета электроды электрошокеров для защиты от кашалотов, гигантских кальмаров, медуз. Замена 34 электромагнитных муфт сцепления на 34 дисковых сцеплений, 34 гидромотор-сцеплений с электроклапанами или 34 гидротрансформаторов увеличит задержку управления.

ПОДВОДНЫЙ СВАРОЧНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ электродистанционный: химический аккумулятор, газотурбинный двигатель на гидрореагирующем топливе или кабель. Опции: в тыльной стороне ладони экзоскелета телекамера с управлением голосом, жестами. Для облегчения захвата некоторых предметов кисть экзоскелета с контактными (давление предмета открывает клапан) присосками.

Голосовая функция «статуя»: фиксация всех приводов экзоскелета кроме приводов правой руки для контроля за положением электрода при сварке. Голосовая установка силы тока, начального напряжения с индикацией в шлеме. Быстродействующая оптика с зумом + 4 разнесенные фары рассеянного света: 2 фары сверху по бокам головы, 2 фары снизу по бокам головы.

На ногах 3 пальца работают как тиски для неподвижного закрепления экзоскелета в время сварки на конструкциях ферменного типа. Алгоритм «тиски» обеспечивает неподвижное автоматическое закрепление экзоскелета пальцами ног, коленями на свариваемых конструкциях с отключением датчиков ног и одной из рук в время сварки.

СВАРОЧНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: для сварки высокопрочных титановых, алюминиевых, магниевых сплавов в вакуумных (аргоновых) цехах. Сварочный аппарат встроен в двигатель экзоскелета.

Электродная масса: опора на объект сварки левой кистью с мелкой острой насечкой, покрытой неокисляющимся сплавом металла. В правой кисти экзоскелета механизм подачи сварочной проволоки или электронная пушка для сварки, резки электронным лучом. Опции: в тыльной стороне ладони экзоскелета телекамера с управлением голосом, жестами. Для облегчения захвата (в аргоновом цехе) некоторых предметов кисть экзоскелета с контактно-вакуумными (давление предмета открывает вакуумный клапан) присосками. Стереокамеры экзоскелета с фильтром затемнения.

У сварочного экзоскелета голосовая функция «статуя»: фиксация всех приводов экзоскелета кроме приводов правой руки для контроля за положением электрода при сварке. Голосовая установка силы тока, начального напряжения с индикацией в шлеме.

По окончании сварки к люку шлюза вакуумного цеха экзоскелет идет задним ходом: правой рукой человека софт двигает левую руку экзоскелета, левой рукой человека – правую руку экзоскелета. Видеосигнал задних телекамер экзоскелета, последовательность управления рук, ног софт дает так, что человек воспринимает движение экзоскелета назад как движение вперед с коленками экзоскелета сгибающимися вперед. Софт дает заднюю полусферу как переднюю, сгибая локти экзоскелета назад.

Экзоскелет верхним, нижним центрирующими коническими выступами кольцевого уплотнительного обода своего заднего люка упирается в конусы, совмещающие кольцевые уплотнительные ободы люков шлюза и гермоотсека экзоскелетчика. Сварщик руками в задней полусфере цепляет справа, слева в середине высоты люк шлюза, прижимает экзоскелет к уплотнительному ободу шлюза.

Прижать экзоскелет к уплотнительному ободу шлюза могут манипуляторы шлюза. Шлюза 4 пустотелых стыковочных болта с крупной упорной конической резьбой ввинчиваются в 4 стыковочные гайки с резьбой вокруг кольцевого уплотнительного обода заднего люка гермоотсека экзоскелетчика. В гайках в нерабочем состоянии резьба закрыта открывающейся приводом крышкой с уплотнителем. При загрязнении поток сжатого воздуха по окружности вдоль нитки резьбы сдувает весь мусор с резьбы. Для стыковки достаточно 2 болта, другие 2 дублируют. В каждом болте тензодатчик силы при уменьшении силы ниже стандарта включит звуковую сигнализацию с мигающим красным болтом на схеме экзоскелета в 3D-экране шлема.

В пазу кольцевого уплотнительного обода заднего люка экзоскелета приклеен кольцевой надувной герметизирующий шланг. Подача воздуха в шланг герметизирует пространство между ободами люков экзоскелета, шлюза. В нерабочем состоянии надувной шланг закрыт 4 открывающимися при стыковке планками с уплотнениями. Дублирующий надувной шланг в уплотнительном ободе шлюза.

При стыковке экзоскелета к шлюзу соединяются разъемы сжатого воздуха и электропитания вакуумного супермаховик-аккумулятора энергии экзоскелета. Разъем электропитания с супермаховиком может заменить длинный кабель экзоскелета. Люки экзоскелета, шлюза открываются внутрь для безопасности. Сварщик жмет красную кнопку: разжимаются зажимы рук, ног; сварщик выйдет. Роль вакуумного маховика дублирует маховик привода экзоскелета.

Шлюз-вариант-2: для уменьшения размеров герметичных люков шлюза вакуумного цеха: сварщик в экзоскелете садится на полулежачее кресло-тележку. Для компактности шлюза передние колеса тележки под коленями, задние колеса под плечами экзоскелета. Тележку с сварщиком электромотор (плюс, минус от рельсов) катит по рельсам в шлюз. Тележку остановит концевой выключатель. Электромеханизмы закроют герметичный задний люк шлюза, выкачают воздух, откроют передний герметичный люк шлюза. Тележка едет в вакуумный (аргоновый) цех. Люк закроется.

ТЕРМИЧЕСКИЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: выплавка металла, горячие техпроцессы сверхэкономичны в термоизолированном горячем цехе (термоцех) с вакуумом или инертной атмосферой, с средствами обмена температурами объектов на входном, выходном термошлюзах цеха. В цехе с термоизоляцией при 500°С рабочие работают в термическом экзоскелете с термоизоляцией.

Термический экзоскелет: для дыхания человека термос с жидким воздухом с стандартным содержанием кислорода + отсек поглотителя углекислого газа. Энергоноситель двигателя экзоскелета: жидкий азот. Жидкий азот, испаряясь в теплообменнике, крутит азот-турбину экзоскелета: работает на разнице температур.

Вариант: холодный воздух к турбине экзоскелета идет с длинного термоизолированного шланга. В качестве источника энергии можно горячие топливные элементы или горячие аккумуляторы с расплавленным раствором щелочного металла. По бокам экзоскелета колеса с подвеской внутри них: отказ экзоскелета – рабочего с цеха на колесах быстро выкатит дежурный в экзоскелете, телеробот. Система безшлюзового выхода-входа человека в термический экзоскелет такая-же, как у сварочного экзоскелета. Перед входом человека гермоотсек экзоскелета охлаждает холодный воздух.

Вариант-2 шлюза: для малых размеров гермолюков шлюза горячего цеха: рабочий в экзоскелете садится на полулежачее кресло-тележку. Для компактности шлюза передние колеса тележки под коленями, задние колеса под плечами экзоскелета. Тележку с рабочим электромотор (плюс, минус от рельсов) катит по рельсам в шлюз. Тележке стоп от концевого выключателя. Электромеханизмы закроют задний гермолюк шлюза, заменят (или откачают) воздух горячим инертным газом, откроют передний герметичный люк шлюза. Тележка едет в термоцех. Люк закроется.

Термический экзоскелет для Венеры + шлюз спускаемого корабля. Или спускаемым корабль: экзоскелет. Возвращаемый корабль: гермоотсек экзоскелетчика с аэростатом.

ВОЕННЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ фильтрами, давлением изолирует человека от химического, бактериологического, ядерного оружия. Военные экзоскелеты быстро разворачивают в горах, в крышах зданий мощную систему ПВО с неограниченным по времени расходом боеприпасов. От авиации экзоскелет защищает своя ПВО: зенитная пушка-57мм. 57мм – минимальный диаметр интеллектуального снаряда, способного распознать, сбить военный вертолет, самолет.

Снаряды в холодильнике: охлаждение датчиков для работы. Снаряды активно-реактивные для снижения отдачи пушки. Снаряды: программируемый (инфракрасным дальномером с добавлением сантиметров по биноклю) дистанционный подрыв, кумулятивные, огнеметные…

При стрельбе вверх на большую высоту (увеличенный жидкий метательный заряд снаряда) отдачу гасит об землю минометная плита (экзоскелет сидит) пушки. Пушка на 3 параллельных, складывающихся в нерабочем положении, двухзвенных рычагах на спине экзоскелета за человеком. Параллелограммная рычажная подвеска с электронным амортизатором гасит отдачу пушки. Центральный рычаг-1 длиной 0,6м: шарнир в зажимной раме туловища человека. Два рычага-2-3 длиной 0,6м: шарниры в зажимной раме туловища человека. Рычаги-1-2-3 параллельны. Пушка наклонена углом 10° к вертикали при ходьбе. С рычагами-1-2-3 при отдаче ось пушки двигается параллельно прямой, наклоненной углом 10° к вертикальной оси туловища экзоскелета.

С пушки на ходу экзоскелетчик горизонтально стреляет бегая на четвереньках. Сетевой интерфейс двусторонней связи, выбор параметров «вес – броня», «вес – мощь оружия» через выбор оружия, навесной брони с прогрессивной пружинной (торсионной) подвеской.

Реки под водой экзоскелет переходит за счет инерции вращения ротора двигателя. Вход в большую реку: экзоскелет-1 выключит газовую турбину, переход на питание электрокабелем (чуть длиннее ширины реки) с экзоскелет-2. После выхода на соседний берег экзоскелет-1, включив газовую турбину, дает кабелем электроэнергию экзоскелету-2. Перед входом в воду экзоскелет-2 выключит газовую турбину, идет под водой на электромоторах.

Кабель однопроводной: провод-1 вода, провод-2 – поверхность (контакт с водой) корпуса экзоскелета. Вариант-2: металическая (контакт с водой) оплетка кабеля (36В) в качестве провод-2. Вариант-3: многоволоконный оптический кабель.

ПОЖАРНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: жаропрочные материалы с теплоизоляцией, запас кислорода для 2 человек: надувная спасательная капсула с переговорным устройством изолирует спасаемого человека от угарного газа, от t°C. Человек в экзоскелете химическими (катализатор из аэрогеля) фильтрами, охладителями изолирован от внешней среды по температуре, давлению. Бак с топливом теплоизолирован. К дальней от форсунок части удлиненной камеры сгорания газотурбинного двигателя водяными форсунками подают воду. Смешиваясь с выхлопом вода снизит температуру выхлопных газов.

Вариант энергоносителя: жидкий азот испаряясь в теплообменнике, крутит газовую турбину экзоскелета.

Смесь пара, выхлопных газов идет в 2 брандспойта на локтях над ладонями рук экзоскелета.

Для тушения от огня помещения с людьми мелко распыленная насосом вода с бака. Водяной бак экзоскелета наполнен охлажденной до 1°C водой или негорючим антифризом с минусовой температурой. Или бак с жидким азотом. К дальней от форсунок части удлиненной камеры сгорания газотурбинного двигателя водяными форсунками подают воду. Смешиваясь с выхлопом вода добавив паровой цикл повысит КПД двигателя, снизит температуру выхлопных газов. Снизу локтя андроида ножницы по металлу, по арматуре. Форма, поверхность пожарного экзоскелета гладкие, скользкие: протискивается в узкие проходы.

Если пожарного в экзоскелете завалило обломками: включит сирену, радиопередатчик. Кодированный внешний радиосигнал пожарных включит на короткое время (расход энергии заваленным экзоскелетом) радиоканал экзоскелета, ультразвуковой канал (передача видео ультразвуком по стене).

СПАСАТЕЛЬНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: повышенная сила чтоб поднимать бетонные плиты. Форма, поверхность спасательного экзоскелета гладкие, скользкие: протискивается в узкие проходы. Спасательный экзоскелет из жаропрочных материалов с теплоизоляцией, с запасом кислорода на 1ч для 2 человек: надувная спасательная капсула с переговорным устройством изолирует спасаемого человека от угарного газа, температуры.

В нижней части брандспойтов ножницы по металлу, по арматуре. Пожар: турбина экзоскелета работает на жидком азоте, разности температур. Завалило спасателя в экзоскелете обломками: включит сирену, радиопередатчик. Кодированный внешний радиосигнал спасателей включает на короткое время (расход энергии заваленным экзоскелетом) радиоканал экзоскелета, ультразвуковой канал (передача цифровой информации, видео ультразвуковой волной по стене), генератор запаха для поисковых собак.

Подводный спасательный экзоскелет в каждой кисти имеет 1 палец с ультразвуковым излучателем для переговоров с подводниками через корпус утонувшей подлодки. Спасатель приложит конец пальца к корпусу подлодки. Чистая речь звучит с внутренней стенки подлодки за счет биений 2-х ультразвуковых частот излучателя. Подводники ответят аналогичным карманным излучателем с микрофоном.

ЭКЗОСКЕЛЕТ ШАХТЕРА: малое лобовое сечение, нет острых углов, силовой каркас защитит от обвала, система жизнеобеспечения: 2 дня при нет кислорода в шахте, 4-метровая волочащаяся по земле кабель-антенна длинноволновой связи с её перерубанием пиропатронной гильотиной голосовой командой. Некоторые экзоскелеты работают на дизеле или электропривод с кабелем. Экзоскелет шахтера имеет пневмопривод с питанием сжатым воздухом или азотом. Сжатый воздух крутит турбину внутри маховика. Турбина крутит маховик. По пути следования шахтеры в экзоскелетах проложат сеть пневмошлангов или кабелей питания экзоскелетов высокочастотным (защита от замыкания водой) переменным током.

ЭКЗОСКЕЛЕТ АЛЬПИНИСТА: малый вес, высокие силовые параметры пальцев экзоскелета, мощность 1-3кВт. Встроены: шкивы для веревок, комплект альпинистского снаряжения. Кольчужные подушки безопасности.

ЭКЗОСКЕЛЕТ ГРУЗОВИКА вместо крана: сложенный калачиком экзоскелет (энергия от кабеля) умещается в тесном отсеке под кабиной. Экзоскелет может 5мин работать без кабеля за счет 5-минутного аккумулятора. Водитель жмёт кнопку: 2-рычажный манипулятор вытащит с отсека под кабиной экзоскелет, ставит вертикально. Водитель запрягается в экзоскелет, ставит тяжелые грузы на машину. Кончил работу – пристыковал экзоскелет к робот-приводу, влез в кабину, жмёт кнопку. Манипулятор запихнет экзоскелет в отсек под кабиной. Грузовик поедет. Проколол колесо грузовика – с помощью экзоскелета без труда поменял колесо.

ЭКЗОСКЕЛЕТ ГОНЩИКА для защиты мотоциклиста от ударов автомобилей, фонарных столбов – решетчатый шарнирно-рычажный каркас на мотоциклисте. Все шарниры имеют блокирующие их быстродействующие ленточные амортизаторы. Рассмотрим вертикальный рычаг-А, соединенный осью-1 с вертикальным рычагом-В снизу. От рычага-А в шарнирно-рычажном каркасе по шкиву-1 в общей оси-1 по рычагу-В идет трос-1. В нижнем конце рычага-В трос-1 по шкиву-2 в оси-2 поворачивает наверх по внешней стороне рычага-В. На этом конце трос-1 соединен с тормозной лентой.

Тормозная лента трется по внешней тормозной поверхности рычага-В. Для увеличения тормозной поверхности снаружи внешней поверхности рычага-В и тормозной ленты тормозная колодка длиной с рычаг-В. Тормозная колодка прижимает тормозную ленту и своей поверхностью удваивает площадь тормозной поверхности.

От осевого смещения тормозную колодку страхует верхний выступ в рычаге-В. При движениях мотоциклиста, автогонщика тормозную ленту вниз двигает трос-1. Вверх тормозную ленту возвращает пружина в верхней части рычага-В.

При внешнем ударе тормозная колодка, зажимая тормозную ленту, блокирует взаимное угловое смещение рычагов-А-В, превращая их в жесткий защитный панцирь защищающий от удара.

МЕДИЦИНСКИЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: медицинский экзоскелет для переноски, укладки больных, выноса раненных с поля боя: высокие чувствительность, разрешение тактильных матриц кисти, высокий коэффициент трения подошв ступней, коленей экзоскелета на мокром полу. Гладкий, скользкий, плавный, ровный, без ступеньки переход от голени к бедру экзоскелета. Экзоскелет – копирующий робот в самом себе транспортирующий человека-оператора.

РУКОНОГИЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ ИНВАЛИДА
Он позволяет инвалиду превзойти (мощный двигатель) обычного человека по скорости, легкости ходьбы и бега в любых (лестницы, стадионы) условиях. РУКОНОГИЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ: инвалид управляет ногами экзоскелета (свои ноги парализованы) своими руками через управляющие экзоскелеты рук с силовой обратной связью с копирующими экзоскелетами ног (интуитивно-свободная ходьба, бег на руках без длительной тренировки) + гиродин для ходьбы в автопилоте.

При управлении экзоскелетами рук нагрузки на экзоскелеты ног человек воспринимает подпружиненными седлом, двумя двухрычажными подмышечными упорами.

В подмышечном упоре (правая рука) боковые нагрузки на экзоскелет правой ноги воспринимает правое предплечье человека через две опорные плиты подмышечного упора. Нагрузки на экзоскелет ноги, в направлении вперед-назад принимают опорные плиты подмышечного упора спереди, сзади плеча человека.

Опорные плиты подмышечного упора имеют множество отверстий вентилирующих (трубки от компрессора) нагруженное плечо. Копирующая обратная связь передает угол «локоть – предплечье» в экзоскелет ноги как угол колена, не передавая направление вращения сустава. Коэффициенты усиления экзоскелета руки раздельные на плечо, на предплечье, на локоть и ладонь (управляет ступней экзоскелета ноги): настройка колесиками эквалайзера усиления.

Софт приводами (обратная связь с датчиками силы) двигая рычажные механизмы и пружины подвесок, равномерно делит нагрузку между седлом таза, подмышечными упорами и зажимными рамами ступней.

Коробка приводов тросов общая для экзоскелетов рук, ног – спереди на животе человека. Экзоскелета руки, ноги спереди (защита от лобового столкновения) человека, ступни ног экзоскелета направлены назад для совмещения в вертикали центра масс экзоскелета и центра масс человека. В ходьбе, беге эта вертикаль наклоняется вперед.

Микротурбина (выхлопная труба вбок) с аккумулятором спереди человека. Ступни экзоскелета, ступни человека совмещены рычажным механизмом, компенсирующим несоосность ступней.

Посадка в руконогий экзоскелет: экзоскелет лежит на полу, вытянутыми руками приподняв на угол 45° зажимную раму туловища. Инвалид пересаживается в седло зажимной рамы туловища, прижмется грудью к датчику прижима. По сигналу датчика прижима и датчика веса в седле зажимная рама туловища зажмет туловище человека цепными зажимами равномерного прижима.

Инвалид ставит руки на упоры локтей и предплечий управляющих экзоскелетов рук. Зажимные рамы локтей и предплечий по сигналам их датчиков веса зажимают локти, предплечья человека. Он рукой выбирает режим движения (в помещении или на улице), переключает экзоскелеты рук в копирующий режим для экзоскелетов ног.

При включении голосом вертикальной неподвижной фиксации стоя, управляющие экзоскелеты рук (управляющие ногами экзоскелета) отключаются от ног, переходя в режим выключения или в режим усиления рук. Гибридный модуль энергоснабжения экзоскелета: микротурбина + аккумулятор.

В помещении работа на аккумуляторе. Нет розетки для зарядки: инвалид выйдет на улицу, инерционным стартером заводит микротурбину с глушителем. Микротурбина зарядит аккумулятор.

СПОРТИВНЫЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ, Формула ТГК (Технологии Галактических Колонизаторов):
  1. презумпция невиновности
  2. запрещено превращать спорт в его противоположность лотерею: правила повышают вероятность победы лучшей команды, лучшего спортсмена
  3. все правила создают, подтверждают голосованием только активно действующие в гонках представители команд.
  4. нет обратной силы правил: действуют после объявления, но не до этого времени
  5. нарушения фиксирует приговором Суд формулы голосованием взаимно не сообщающихся (не видят, не слышат друг друга) 10 судей. Решение Суда не позже 3 дней.
  6. правила можно менять только большинством в две трети голосов Парламента. Нет 90% голосов: новые правила вступят в силу через год, чтоб бедным командам хватило денег, времени на подготовку.
  7. денежные залоги, взносы участников гонок в пользу организаторов, другие формы легализованной коррупции запрещены. Организаторы работают за идею колонизации Галактики человеком, не за деньги, чтоб организаторами не становились люди из спецслужб, реализующих эгоистические интересы класса силовиков. Соревнования реализуют интересы всего гражданского общества, а не одного класса.
  8. денежные штрафы запрещены принципом равноправия бедных, богатых команд. Бедная команда может участвовать только в одном этапе чемпионата, если мало денег.
  9. в каждом классе экзоскелетов масса экзоскелета ограничена сверху, а масса экзоскелетчика в легких классах снизу (баласт).
10. экзоскелет, экзоскелетчик стартуют раздельно на расстоянии 2м друг от друга. Запрет: предварительное, удаленное, бесконтактное включение спортивного экзоскелета. Включать как только добежит до экзоскелета.
11. прочность регламентирована, проверка в стендах
12. ограничение веса, стоимости топлива. Дозаправка запрещена. Стоимость заправки новым топливом от средней оценки, взаимно не сообщающихся (слабый эксперт сам вынесет себе приговор) экспертами, стоимости топлива при его промышленном производстве. Экзоскелет заправлен разрешенным количеством топлива + 10% избыточного топлива. За каждый истраченный процент избыточного топлива штраф Х секунд по формуле согласованной командами
13. взрывобезопасный топливный бак
14. ограничения на токсичные материалы
15. категории экзоскелетов по максимуму сухого веса
16. запрет жидкой смазки, только твердая смазка
17. безопасное количество участников гонок отбирают квалификационными гонками
18. эволюция экзоскелета направляется на повышение ресурса, равнопрочности, живучести, безопасности конструкции экзоскелета: гонка длится не меньше X непрерывных часов. Штраф Х секунд по формуле согласованной командами если в гонке экзоскелетчик находился в экзоскелете больше Y часов (смена экзоскелетчика для безопасности гонок).
19. обслуживание экзоскелета разрешено только участвующему экзоскелетчику. Запрещено в гонке возить запчасти весом больше Zкг.
20. обзор задней полусферы дисплея экзоскелетчика.
21. радиосвязь с командой, судейский радиоканал обязательны. Односторонняя телеметрия разрешена, двухсторонняя запрещена.
22. запрет подогрева охлаждения функциональных элементов экзоскелета внешним искусственным источником энергии. Исключение: подогрев, охлаждение топлива.

Нарушение запретов судит Суд Формулы ТГК с участием обвиняемой стороны на Суде, с участием 1 представителя от всех команд в качестве присяжных. При неявке в Суд предупрежденной обвиняемой команды Суд заменяет ее общественным адвокатом. Пересмотр приговора по ходатайству обвиняемого в 5 дней.

Организационные вопросы решает Парламент Формулы ТГК, в котором 3 равноправных человека с каждой команды: 1 экзоскелетчик, 1 инженер, 1 менеджер. В Конституции Парламента Формулы ТГК запрет на участие в Парламентских дебатах лиц не входящих в Парламент. Неправомочны решения Парламента Формулы ТГК невыгодные для эволюции экзоскелета. Правила подчинены эволюции техники в направлении наиболее полезном для основной функции человечества: расселении человека по всей Галактике.

Спортивные экзоскелеты Международные экзоскелетные организации (несколько как в боксе, шахматах) делят на акробатические, силовые, игровые, гоночные, альпинистские. Акробатические экзоскелеты имеют дополнительные опоры в подмышках. Силовые экзоскелеты: рекорды поднятия, метания тяжестей. Гоночные экзоскелеты: триал, кросс, кольцевые гонки.

16) КОМПЬЮТЕР АНДРОИДА: (статье 9 раз вредили) Сообщаю моим будущим индийским работодателям: версия процессора моего матричного нетриггерного компьютера успешно прошла виртуальную проверку выполнения 4 арифметических действий, управления числом параллельных каналов, пропорциями их вычислительной мощности, работы с математическими формулами любой структуры, работы с ссылками любой сложности, с базой данных.

Адресная система компьютера требует меньше памяти. Надежность работы софта выше существующих компьютеров, на создание софта надо 10 раз меньше времени.

В изобретенном мной микропроцессоре софт управляет числом параллельных каналов, пропорцией вычислительной мощности между ними. Одновременная подача тактовых импульсов на все параллельные каналы от коммутатора управляемого софтом. Одновременно работают миллиарды параллельных каналов, их число определяет софт (программист). Софт может создавать новые каналы, оптимизировать их число.

Архитектура микропроцессора позволяет производить параллельно одновременно миллиарды совершенно разных вычислений в одном микропроцессоре. Детали после приезда в Индию, контакта с индийской фирмой.

Чем сложнее алгоритм и выше требования к быстродействию в сложных задачах, тем больше превосходство моего микропроцессора над существующими. В существующих микропроцессорах число параллельно одновременно обрабатываемых каналов равно числу активных ядер, это десятки каналов.

В 100% современных микропроцессоров основной элемент их схем это триггеры. В моём микропроцессоре нет триггеров, он мгновенно включается, выключается. Архитектура подходит к любым задачам.

Бесконечно повторяющаяся архитектура моего микропроцессора и отход от триггерного принципа в десятки раз повышает радиационную стойкость компьютера. Есть несколько архитектур с разным принципом работы для защиты от разных поражающих действий внешней среды.

Есть варианты архитектуры моего микропроцессора без транзисторов. Мой микропроцессор уничтожит монополию христианских стран на архитектуру микропроцессоров.

В микропроцессорах лидировала архитектура x86, её сменяет архитектура ARM с сокращенным набором команд. В архитектуре моего микропроцессора набор команд сведен к абсолютному минимуму и исключает проблему совместимости софта железа разных поколений.

Мой микропроцессор не дает незамеченно использовать компьютерную бомбу: отразится в структуре бесконечно повторяющихся групп элементов. Неразрушающая жидкостно-гиперзвуковая томография выявит компьютерную бомбу.

В компьютере трудно кодом компьютерной программы скрыть недокументированные возможности: действия кода однозначны, выполняются единственной комбинацией символов. Меньше вероятность успешной атаки хакера и вероятность багов кода.

Компьютер может работать (не нужны полупроводники) в температурном диапазоне 0-2200°К с подбором материалов. Совместимость с существующим софтом через симуляторы операционных систем.

В курсах программирования исчезнут существующие компьютерные языки. Ядро операционной системы ОС 4-кратно записано в железе микропроцессора. При включении любой из ОС проверка их 4-х корректировочных файлов, голосование. Если система голосования 4-х ОС выявила пропажу файлов одной из ОС: сообщение пользователю, восстановление.

Я придумал самый быстрый по скорости работы аналого-цифровой преобразователь АЦП цифровой записи музыки превосходящий все другие АЦП по сигнал/шум и коэффициенту гармоник (встроенная быстрая фильтрация). Работает на качественно новых принципах работы АЦП: более плавный звук, у высоких частот меньше фазовые и частотные искажения. АЦП работает с любыми аналоговыми сигналами, нагревается меньше, экономно расходует энергию аналогового сигнала. Нужен выход на индийскую фирму для патентования, производства АЦП.

Я изобрел самый быстрый цифро-аналоговый преобразователь ЦАП. Моя связка АЦП-ЦАП в разы уменьшит аппаратурную задержку системы «костюм телеприсутствия – андроид».

Я разработал гибридную систему полной передачи по радио или оптоволокну сигнала костюма телеприсутствия. Гибридная система сочетает малую задержку, высокое качество аналогового сигнала с помехоустойчивостью цифрового. Гибридная система оптимизирована на малую задержку управления костюмом телеприсутствия.

Нашел аппаратный способ: одна микросхема памяти одновременно для десятков разных компьютеров. Одни и те же ячейки микросхемы одновременно используют десятки разных компьютеров.

17) (Статье 12 раз вредили) В параллельной работе моего компьютера вначале обработка канала самого быстрого, затем приоритетного. Зашита от сбоя: децентрализация, приоритетная иерархизация работы функциональных элементов операционной системы.

Пробивное напряжение изоляции не меньше 500В. Чтоб с одной параллельной ветви схемы пробило на другую надо выполнить физический закон: природа стремится к минимуму потенциальной энергии. Чтоб импульс пробил изоляцию параллельной проводниковой ветви микропроцессора это должно быть выгодно из принципа минимума затрат энергии на прохождение от минуса источника напряжения к его к плюсу. Радиус поворота импульса тока – максимальный.

Период импульса минимален: меньше поляризация диэлектрик-изоляторов. Проводники, полупроводники микропроцессора снаряда окружены ферритом для разгрузки от перемещения энергии, для уменьшения поляризации диэлектрик-изоляторов.

Часть-1 энергии несет электромагнитная волна.
Часть-2: постоянная компонента движения электронного газа молекул.
Часть-3: механическая энергия (ток смещения) продольных волн внешних электронных оболочек атомов.

Перераспределение энергии между электромагнитной, механической формами энергии уменьшит вероятность пробоя изоляции электроцепи.

Для микропроцессора на 600000-2000000В даже для постоянного (несимметричного треугольного пульсирующего) тока не нужны проводники: импульсы несет ток смещения диэлектрика. В роли проводника диэлектрик с неплотной упаковкой электронных оболочек молекулы: элементы групп-1-2 таблицы Менделеева. Роль диэлектрика выполнит диэлектрик с плотной упаковкой электронных оболочек молекулы.

В микропроцессоре переменного тока на 600000-2000000В нет гальванически замкнутых электрических цепей. Схема работает на токе смещения диэлектрика от пьезогенератор + пьезотрансформатор. Микропроцессор на 600000-2000000В не боится (в медном экране) высотной разности потенциалов 1млн вольт на метр высоты от электронов (из атомов атмосферы), сдутых к поверхности планеты гамма-излучением ВЫСОТНОГО (80-500км) термоядерного взрыва. Матрица компьютера: повторяющийся рисунок ячеек. Корректирующая программа составляет таблицу адресов поврежденных ячеек матрицы.

При удаленном соединении матриц – синхронизация через часы абсолютного времени + согласованный 2-мя матрицами алгоритм раздела, обработки файла. Компьютер при сильном нагреве уменьшит частоту тактовых импульсов, напряжение, компенсируя шум от растущих токов утечки. Меняет быстрые подпрограммы на термоустойчивые, тактовый импульс медленно нарастает, быстро спадает для компенсации утечек конденсаторов эффектом самоиндукции.

В компьютере андроида Айзек-пожарный при превышении начальной критической температуры процессор температурной зоны-1 перепишет память температурной зоны-1 в память процессора температурной зоны-2, передает обработку информации процессору температурной зоны-2 (процессор из карбид-кремниевых транзисторов работает в 500°C). Передав, получив ответ, процессор температурной зоны-1 отключится при достижении своей конечной критической температуры.

При превышении начальной критической температуры процессор температурной зоны-2 перепишет память процессора температурной зоны-2 в память процессора температурной зоны-3, передает обработку информации процессору температурной зоны-3. Передав, получив ответ температурная зона-2 отключится. Процессор температурной зоны-3 аналогично передает управление процессору температурной зоны-4. При снижении температуры все в обратном порядке.

В MP3, других алгоритмах чем выше частота звука, тем хуже отношение сигнал/шум. В моем алгоритме сжатия все частоты с одинаковым отношением сигнал/шум. Принцип квантования амплитуды сигнала заменил. Алгоритм универсален, позволяет с равным для всех частот отношением сигнал/шум сжать любой аналоговый сигнал. Возможность эквалайзером «сигнал/шум – частота» управлять отношением сигнал/шум (дополнительное сжатие) в узких частотных диапазонах.

17) СИСТЕМА КООРДИНАТ МИМИКИ ЛИЦА АНДРОИДА: основа пропорциональной системы координат для программирования мимики – треугольник соединяющий центр каждого глаза с центром губ. Центр левого (с точки зрения андроида) глаза точка А. Центр правого глаза точка В. Середина отрезка, соединяющего точки А и В это точка С. Центр губ – точка D.

Для координаты X расстояние АВ это поперечная мера программной длины – 100% АВ. Остальные расстояния в координате X измеряются в долях от 100% АВ.

Для координаты Y расстояние между точками С и D это вертикальная мера программной длины – 100% СD. Остальные расстояния в координате Y измеряются в долях от 100% СD.

Для координаты Z расстояние измеряется в долях от 100% СD.

У андроидов под кожей лица наполненные воздухом или упругим материалом стандартные трубочки. На поверхности трубочек тефлоновые петли для тросов. Через эти петли в каждой трубочке продеты 3 троса. 3 троса закреплены с одной стороны на конце трубочки.

Управляя приводом натяжением 3 тросов каждой трубочки алгоритм эмоции симулирует мимику человеческого лица. Алгоритмы эмоций в таблицах решений. Трубочки в каркасе лица уложены так, что тросы с разных трубочек выходят по возможности в общую точку.

В алгоритмах плавное замедление конца движений. Часть трубочек соединены вместе в прямоугольники для уменьшения числа тросов. Лицевую мимику софт андроида производит приводами лица андроида по командам отдельных букв, их связок. Буквы, их связки по голосу человека распознает софт, подгоняя мимику андроида к сочетаниям букв голоса.

ИМИТАЦИЯ РАБОТЫ МЫШЦ: перекатывание мышц зрительно, тактильно симулирует закрепленная в шарнирах, в скелете робота кевларовая сетка. Сетка переплетена кевларовыми нитями с длинными армированными резиновыми шлангами. Шланги наполнены жидким топливом, азотом или воздухом. Когда заканчивается топливо оно заменяется вначале азотом с баллона. Затем воздухом с компрессора.

Шланги симулируют мышцы. Самые крупные мышцы симулируют переплетенные кевларовыми нитями 2 слоя воздушных шлангов: внутренние толстые шланги, внешние тонкие шланги. 2 слоя шлангов точно симулируют тактильные ощущения человека при тактильном контакте с роботом – домашним животным.

Снаружи шланги покрыты тефлоном: снижает трение. Робот двигается: в одних резиновых шлангах давление растет, в других падает. Резиновые шланги робота связаны 2 сетями: сеть трубопроводов большого давления, сеть малого давления. Давление в шланге поднимает электроклапан-B сети большого давления. Давление в шланге сбрасывает электроклапан-M сети малого давления.

Все электроклапана с глушителем звука. Софт симулирует электроклапанами сокращения мышц под кожей робота – домашнего животного.

Софт симулирует температуру кожи пропуская ток через изолированное углеволокно или позолоченные кевларовые волокна с изоляцией. Артистические образы роботов с мультфильмов, фильмов озвучат актёры.

19) РОБОФОРМУЛА ТГК (Технологии Галактических Колонизаторов): (статье 2 раза вредили) Андроидов чемпионат мира: бои смешанного стиля, костюм телеприсутствия. Правила:
  1. запрещено превращать спорт в его противоположность лотерею: правила повышают вероятность победы лучшей команды, лучшего спортсмена
  2. все правила создают, подтверждают голосованием только активно действующие в гонках представители команд
  3. нарушения фиксирует приговором Суд формулы голосованием взаимно не сообщающихся (не видят, не слышат друг друга) 10 судей. Решение Суда не позже 3 дней
  4. правила можно менять только большинством в две трети голосов Парламента. Нет 90% голосов: новые правила вступят в силу через год чтоб бедным командам хватило денег времени на подготовку
  5. денежные штрафы запрещены принципом равноправия бедных, богатых команд. Бедная команда может участвовать только в одном этапе чемпионата, если мало денег
  6. денежные залоги, взносы участников гонок в пользу организаторов, другие формы легализованной коррупции запрещены. Организаторы работают за идею колонизации Галактики человеком, не за деньги, чтоб организаторами не становились люди с спецслужб, реализующих эгоистические интересы класса силовиков. Соревнования реализуют интересы всего гражданского общества, а не одного класса
  7. у андроида только 1 человек-оператор
  8. обслуживает андроида между раундами только его человек-оператор
  9. настраивает андроида только оператор
10. ввод программы на ринге запрещен
11. регулировка по телеметрии на ринге разрешена только человеку-оператору андроида. Запрет двухсторонней телеметрии
12. категории андроидов по максимуму сухого веса
13. андроид заправлен разрешенным количеством топлива + 10% избыточного топлива. За каждый истраченный процент избыточного топлива штрафной балл
14. взрывобезопасный топливный бак
15. ограничения на токсичное или дающее токсичный выхлоп топливо
16. ограничения на токсичные материалы
17. запрет жидкой смазки, только твердая смазка
18. возможность обзора задней полусферы андроида
19. защита от электромагнитной бомбы, радиации: цифры
20. запрет подогрева охлаждения функциональных элементов андроида внешним искусственным источником энергии. Исключение: подогрев, охлаждение топлива

Международный андроидный чемпионат мира: андроиды акробатические, силовые, игровые, гоночные (триал, кросс, кольцевые гонки), альпинистские (скоростной подъем в гору, в искусственное высотное препятствие)…

После эмиграции организую Чемпионат мира андроидов. Упор на деньги спосоров и за телетрансляцию, билеты… Команды участвующие в Чемпионате мира андроидов, покроют расходы рекламными логотипами на андроидах, долей за телетрансляцию. Доля зависит от количества набранных в Чемпионате мира очков + доля за продажу билетов.

У каждой команды свой сайт с форумом, рекламой. Андроиды из узлов, софта разных фирм, несут их рекламные логотипы. Доходы команд зависят от числа очков в чемпионате. В Парламент Чемпионата входят команды набравшие требуемое регламентом число очков. Парламент Чемпионата ставит техтребования к андроидам, решает возникающие проблемы.

Каждый четвертый Чемпионат мира по андроидам одновременно считается Олимпийскими играми андроидов. Соревнования по единоборствам, по штанге, бегу, плаванию, по подводному плаванию, по прыжкам в высоту, по гимнастике… Совместно с Чемпионатом мира андроидов с искусственным интеллектом проводится Чемпионат мира аватарных андроидов, Чемпионат мира по костюмам телеприсутствия.

В Чемпионате мира по костюмам телеприсутствия их оценивают по качеству управления андроидом; как универсальные авиа или автосимуляторы. Оценка пригодности костюма телеприсутствия для виртуальных альпинистских восхождений, других виртуальных Интернет-применений. Интернет линию моделирует Судейская коллегия, управляя пропускной способностью линии. В каждом Чемпионате мира – свой Парламент Чемпионата.

Робофутбол: класс «Телефутбол»: 1 человек управляет всеми 4 роботами одной команды через костюм телеприсутствия, переключаясь между роботами.

20) РОБОСОБАКА: (статье 6 раз вредили) В туловище собаки 3 электромотора. Задний электромотор-маховик-1, средний электромотор-маховик-2 и передний электромотор-маховик-3 на одной продольной оси собаки.

Вал электромотор-маховика-2 проходит коаксиально внутри валов электромотор-маховиков-1-3 к транзисторным муфтам сцепления у поперечного заднего балансира (продольная ось вращения) задних ног собаки и к транзисторным муфтам сцепления у поперечного переднего балансира (продольная ось вращения) передних ног собаки.

Поперечно-балансирная подвеска ног позволяет робособаке спускаться по лестнице передним ходом, чего не умеют существующие робособаки.

Средний электромотор-маховик-2 через обратную связь датчиков момента с транзисторными муфтами привода ног компенсирует действующие на собаку вращающие моменты электромотор-маховиков-1-2. Приводы правых и левых ног подключены к электромотор-маховикам по принципу: «к тому электромотор-маховику, направление вращения которого создает момент компенсирующий заваливающий вбок момент касания земли правой (левой) ногой собаки». Другими словами электромотор-маховики-1-3 двигают ноги одного борта, электромотор-маховик-2 двигает ногами другого борта собаки, что уменьшает расход энергии на поперечную устойчивость робособаки.

На валу заднего балансира ног задние транзисторные муфты сцепления с коаксиально расположенными выходными валами балансира ног. На валу переднего балансира ног передние транзисторные муфты сцепления с коаксиально расположенными выходными валами балансира ног.

После передних транзисторных муфт сцепления тросы с коаксиальных шкивов (тросы закреплены на них) от электромотор-маховиков-2-3 переходят на внешние концы балансира и через дополнительные шкивы, оси поворачивают на угол 90° в шкивы (плечевые шарниры передней ноги) с горизонтальной поперечной осью вращения. Далее тросы идут на колена задних ног. Функцию трансмиссии выполнят энергия электромотор-маховиков-2-3 + тросовые редукторы. Аналогичен привод задних ног собаки.



Софт отрицательной обратной связью «сила троса – транзисторная муфта» регулируя взаимное противодействие тросов сгибателей, разгибателей держит постоянным натяжение тросов, стабилизируя упругие деформации собаки, уменьшая задержку управления. Софт дает сигналам отрицательного ускорения больше усиления, затухания чем сигналам положительного ускорения: установки графиков усиления, затухания датчиков.

Ввод сигнала транзисторных муфт, обмен энергией между электромотор-маховиками через вращающиеся трансформаторы.

80% мощности идет в задние ноги. Пружина (торсион) с датчиком силы берет на себя основную нагрузку при приземлении собаки на передние ноги, разгружая привод при толчке. Пружина (торсион) с датчиком силы помогает оттолкнуться задним ногам, разгружая привод при толчке. В ходьбе нога собаки преждевременно задела (горизонтальный вектор силы) землю – датчик приводом поднимет ногу.

Колени задних ног сгибаются вперед чтоб облегчить нижнюю часть ноги, убрав с неё сгибающую нагрузку при толчке. При такой схеме основную работу выполняет верхний сустав. В моей схеме основная моментная нагрузка приходится на приводы расположенные ближе к туловищу, что снижает момент инерции ноги в беге – больше скорость бега робособаки. Чем ближе к туловищу основной привод ноги, тем меньше вес робособаки и нагрузка на верхний шарнир ноги.

Вариант-2: у робособаки 3 ноги: 2 спереди, 1 сзади. Алгоритм в время шага переставляет заднюю ногу на внешний радиус поворота для резких поворотов.

РОБОКОНЬ
с ростом скорости поднимает вверх стремена, мотоциклетные рукоятки для рук. Угол между осями рукояток руля 60° для равномерной натяжки сухожилий. Руль может поворачиваться в поперечной горизонтальной оси-X, проходящей через центры рукояток. Поворачивая руль в оси-X вперед против пружины-1 всадник увеличивает скорость робоконя.

Поворачивая руль в оси-X назад против пружины-2 всадник тормозит робоконя. Каждая рукоятка – джойстик с коническим кольцом для большого пальца. Кольцо правый большой палец резко двигает вверх вдоль оси рукоятки руля: робоконь прыгает высоко вверх через препятствие. Левый палец резко двигает кольцо вверх: робоконь делает длинный прыжок. Кольца вниз: робоконь уменьшит дорожный просвет.

Впереди рукояток обтекатель мотоциклетного типа, чтоб ветки деревьев не ломали пальцы. У робоконя 3 ноги: 2 спереди, 1 сзади. У задней ноги колено сгибается вперед чтоб облегчить нижнюю часть ноги убрав с неё сгибающую нагрузку при толчке. У робоконя передние, задние боковые дуги безопасности.

21) ДОМАШНИЙ ОХРАННЫЙ РОБОТ 4-колесный «Ночной кабан» с стереокамерами, 2 длинными руками с электрошокерными наручниками. Управляет гостеприимным роботом владелец дома через экран мобильного телефона после звонка робота: что делать с взломщиком?

На экранном меню телефона кнопки управления роботом. Управление яркостью ультрафиолетового фонаря, чтоб с улицы разборку «Ночного кабана» с взломщиком не увидели сообщники взломщика. Управление микрофоном, динамиком робота для беседы с взломщиком.

После выяснения ситуации робот по телефону вызывает соответствующего охранного агентства. После беседы упершегося рогом взломщика робот застегнет ему ноги адаптивными электрошокерными наручниками.

Адаптивные электрошокерные наручники настроят внутренний зазор наручников обратной связью с датчиком силы. Если взломщик руками не дает застегнуть наручник, алгоритм робота дает высокое напряжение в матрицы электродов электрошокера наручника, принуждая взломщика двигать руку в нужном направлении.

Если у взломщика для защиты от шокера одежда из металлизированных волокон, робот определит это по величине сопротивления на электродах шокера, включит микроволновую обмотку или резисторный нагреватель для поджаривания руки, ноги взломщика. Контроль температуры через ограничение длительности поджаривания ноги таймером.

Затем робот на стенном замке включит радиомаяк точного времени и в наручниках на ногах радиоприемник с синхронизированными с радиомаяком часами точного времени. Наручник-L левой ноги взломщика сравнит радиосигнал точного времени от стенного замка с своим аналогичным сигналом точного времени. Полученное время задержки наручник-L по радио отправит наручнику-R правой ноги.

Аналогично эти операции выполнит наручник-R, отправит свое время задержки сигнала точного времени на наручник-L. На обоих наручниках-L-R их компьютеры по 2 задержкам сигнала точного времени определят в какую ногу дать напряжение шокера или резисторного нагревателя. Напряжение шокера получит нога стоящая дальше от стенного замка.

Напряжение прекращается, когда отстающая нога-1 приблизится к стенному замку ближе ноги-2 на стандартное расстояние. После чего напряжение идет в наручник отстающей ноги-2, пока нога-2 относительно ноги-1 не станет ближе к стенному замку на стандартное расстояние.

Взломщик будет против своей воли шагать к стенному замку, дойдет до него. После чего следующий за взломщиком робот-охранник по инфракрасным маякам на наручниках и стенном замке пристегнет один из наручников в ногах взломщика цепью к стенному замку.

Чтоб взломщик понял куда двинуть ножками – матричный шокер наручников ног, включающий электроды в наручниках ног на задних, по отношению к стенному замку, электродах ноги. Для определения задних по отношению к стенному замку электродов наручников используем 2-ю пару синхронизированных часов точного времени с другой несущей частотой в наручниках ног, в роботе-охраннике.

Робот-охранник передает свое время задержки сигнала компьютерам наручников ног. Методом триангуляции компьютеры наручников ног определят где в каждом наручнике ног находятся задние электроды.

Робот глушит вопли взломщика сообщнику: «антишум в противофазе» + «шум холодильника». Оснащение: электрошокер стреляющий иглами с металлизированными пластиковыми нитями, пневмопистолет, штурмовой фонарь-вспышка ослепляющий взломщика.

22) РОБОТ-ПОВАР: кухонный робот-повар: 4-колесный робот с 2 руками в вращающейся башне: робот-кентавр. Робот раскладывает заранее заготовленные куски мяса, специй в сковородке. Наполнив водой кастрюлю, швыряет в нее продукты идентифицированные радиочастотным кодом или прощупанные трансформаторными датчиками вихревых токов (таблицы «сопротивление – жрачка») в кончиках пальцев. Включит плиту, варит по программе.

В определенное время выключив плиту разложит человечье топливо в тарелках на столе, сообщит: Дамы и господа! Кушать подано! Садитесь жрать пожалуйста! Навигация робота: по инфракрасным (разносигнальные сигналы точного времени), ультразвуковым (разночастотный сигнал точного времени) маякам в потолке кухни, спектральные отражатели-маяки внутри холодильника.

РОБОТ-ДОМАШНИЙ СТОЛ: 4 ноги с приводом + навигатор (по цифровым маякам-ответчикам в потолках), чтобы прибежать в нужную комнату, встать в свое место голосовым управлением: тварь четырехногая – быстро в гостиную! 4-ногие робот-кровать, робот-диван, робот-кресло. Голосовое управление домашним стадом 4-ногих: быстро твари дёрнули отсюда! Вернулись твари в рабочие места!

ТЕЛЕРОБОТ-ДВОРНИК: робот-дворник-снегоуборщик с пылесосом, вращающейся щеткой, бульдозерным отвалом (навесное оборудование), манипулятором (с электрошокером, телекамерой в захвате), с 2 стоящими по бокам на поднимающихся рычагах телекамерами в одном корпусе с прожекторами, с совмещенным стереомикрофоном, с динамиком, с сиреной.

РОБОТ-ОХРАННИК: летающий робот-оса с электрошокером (шприц с снотворным).

ПРОТИВОМИННЫЙ РОБОТ: впереди танка с пехотой едут 4-колесные противоминные роботы, вибратором нанося периодически удары по подшипникам 4-х колес, чтоб взорвать мину.

РОБОТ-ТАНК: у наземных танков-роботов конический ствол пушки. У конического ствола 4 раза больше ресурс. Конический ствол дешевле всего шлифовать из трубы внутри под конус алмазным кругом. Чем меньше диаметр ствола, тем больше требуется точность шлифовки ствола, хуже жесткость длинной штанги (у штанги жесткая опора в обоих концах) шлифовального круга – надо больше высококвалифицированных человеко-часов для получения требуемой точности размеров. Больше диаметр ствола – дешевле по оплате труда изготовление.

РОБОТ-ИНКАСАТОР: бесконечная гибель или участие инкассаторов в ограблениях ведёт к роботизации: деньги в пожаробезопасном контейнере с композитной броней, электронным замком. У Банка работник банка (не инкассатор: доверять нельзя) радиопаролем откроет бронедверь инкассаторского автомобиля, включит телеуправление робот-контейнеровоза рентгеновскими лучами.

Радиопароли отправитель передает банку через Интернет сразу после сообщения банка о прибытии инкассаторского автомобиля к адресату. Пароль в банк отправитель дает частями через десятки сайтов. Нужно знать где в тексте, в какой последовательности сайтов фрагменты пароля.

Человек с банка телеуправлением спускает с автомобиля на лифте немагнитный робот-контейнеровоз в форме кубика (минимальная поверхность брони) на колесах. Робот с деньгами едет к бронешлюзу. Шлет ультразвуковой, инфракрасный и радиопароль шлюзу. Проедет автоматическую бронедверь радиопоглощающего шлюза: дверь закрывается.

Рентгеновские, ультрафиолетовые, инфракрасные, магннитные сканеры, телекамеры осмотрят 6 граней робота: проверка средств взлома, соответствия размеров стандарту. Взломщиками банка могут оказаться инкассаторы.

Робот включит пароль-2. Задняя бронедверь шлюза закроется, передняя бронедверь-2 шлюза откроется. Проедет: бронедверь-2 закроется. Робот ставит контейнер, выедет в двери шлюза обратно в лифт инкассаторского автомобиля.

Вариант-2: автомобиль с деньгами въезжает в банк на пол с множеством роликов. Выдвигающиеся вверх 2 штыри фиксируют задний мост автомобиля.

АВТОМОЕЧНЫЙ РОБОТ с обратной 3D-связью по расстоянию до поверхности автомобиля. В каждой координате отдельный радиодальномер на своей частоте управляет рычажным манипулятором с 2 противовращающимися щетками. Привод уравниванием (поворот рычага) сигналов датчиков момента щеток выравнивает их в омываемой поверхности.

Датчики тормозного момента дублированы микрофонами по принципу равенства мощности звука в диапазонах частот. Выбор алгоритмов приоритета датчиков.

РОБОТ-ЛОГИСТИК: логистикой внутри завода должны заниматься робокары (типа кентавр) с 2 руками в вращающейся башне + грузовой кузов с тензометрическими весами сзади. Робокар может регулировать высоту кузова.

Робокар шагает вбок: подъехав боком к небольшому пространству между 2 объектами робокар по диагонали-1 приподнимает 2 колеса, двигает их вбок на 5см. Опираясь на эти колеса робокар по диагонали-2 поднимет другие 2 колеса, двинет их вбок на 5см.

Шагая вбок робокар под управлением софта с инфракрасными (ультразвуковыми) датчиками проходит боком в узком пространстве между 2 объектами.

РОБОТ-ГАРДЕРОБЩИК протягивает человеку зажим с крючком для одежды. На крючке висит номер. Человек, забирая номер с крючка, вешает свою одежду. По номеру робот отвозит одежду. Закрепляет фиксатором с обратной стороны крючка крючок с одеждой в ответном отверстии.

РОБОТ В ВАННОЙ: вода в человека в ванной летит с длинного 4-звенного манипулятора робота в ванной. Радиодатчики манипулятора определят местонахождение головы человека. Софт струей воды манипулятора обходит вокруг головы по установкам софта.

Установки: температура воды, алгоритмы работы. Софт держит постоянными температуру, расход воды, непрерывно закручивая, раскручивая краны горячей, холодной воды при колебаниях расхода в нижних этажах.

Сработали 3 из 4 датчиков воды в углах пола: софт уменьшит подачу воды на человека, голосом сообщит: затопление. Верхний датчик перепускной трубы от воды включит привод открытия нижнего клапана, выключит воду.

Человек ушел нажав красную кнопку: манипулятор проходит струей периметр стенки ванной: очистка мусора после спуска воды. Края ванной с полукруглым антиволновым профилем края стенки от ночного горшка. Нет человека больше Х минут – выключение воды.

РОБОТАРАКАН-ШПИОН: телекамера + защита от тапка + зарядка аккумулятора энергией Wi-Fi. Усики таракана – антенны съёма энергии поля Wi-Fi, телеуправления тараканом (мобила). Роботаракан взбегая на стену делает шпионские фото. Прыжок на пол, бег в укромное место (карта укромных мест) от тапков рязъяренных фотомоделей.

При уменьшении размеров моделей, роботов растут проблемы с трением, с точностью изготовления, с прочностью материалов, уходит много времени. Размеры моделей, роботов лучше увеличить. Законченную конструкцию последовательно с подбором более твердых жестких материалов уменьшают до нужного размера.

У промышленных роботов скачет ускорение. 3D-датчики ускорения обратной связью с приводами ограничат ускорения по принципу: мощность робота постоянна + использование инерции робота, гравитации для регенерации энергии..

Подъемный кран-робот в строящихся зданиях поочередно своими 4 ногами переползает по спирали с одной точки крепления кран-робота в другую. Закрепляется.

Больше вертикальная амплитуда – выше ставит стремена датчик вертикального ускорения седла на коне.

23) РОБОПЫЛЕСОС: робот-пылесос для стен. Маховик: центробежный вакуумный насос убирающий пыль. При раскрутке с розетки маховика вход насоса герметично закрыт клапаном с электроприводом. Открыт только выход насоса на 0,1% выходного сечения = вакуум для маховика = меньше сопротивления воздуха для маховика.

У робот-пылесоса 4 ведущих колеса. 4 вакуумные юбки, как в автогонках. 4 вакуумные юбки через прогрессивную подвеску, транзисторно-электромагнитные амортизаторы связаны с продольными рычагами подвески колес. Робот подъезжает к стене, двигает вперед на рычагах передние колеса, перенося вес на задние колеса. Передними колесами медленно плавно поднимается на стенку, включив вакуум в зоне задних колес. Затем стены касаются задние колеса.

Робот поднимается по стене, присасываясь к стенке вакуумом между 4-мя юбками. Робот-пылесос заберется на любую высоту стены небоскреба. Снабженный манипулятором с телекамерой робот глянет в любое окно небоскреба. Свалится с стены небоскреба: по сигналу датчика нулевого ускорения пирозаряд выстрелит парашют. Внутри выброшенного парашюта с малыми интервалами, чтоб не порвать купол, сработают 32 пирозаряда.

Пирозаряд-1 самый слабый, чтоб не сжечь купол, создаёт зазор 0,12см. Пирозаряды на конце троса, прикрепленного к верхней центральной части купола парашюта. Пирозаряд-2 включается по таймеру при зазоре 0,12см. Объем зазора, повышенное давление уменьшает ударные, тепловые нагрузки парашюта от более мощного пирозаряда-2.

Еще более мощный пирозаряд-3 включается от таймера при зазоре в 0,2см. Аналогично остальные, все более мощные пирозаряды. 0,2сек: купол раскрыт. Аналогична конструкция мгновенно раскрываемого парашюта спасения человека с горящего небоскреба.

Робот подтягивая стропы парашюта управляет вектором своего движения сигналами инфракрасных дальномеров. Инфракрасные излучатели работают последовательно в углах робота. Инфракрасные приемники в углах робота. Направление на препятствие – по разности времени прихода отраженного луча на 2 приемника.

Сигнал инфракрасного дальномера: справа препятствие (провода, стена) – робот, подтягивая строп парашюта с противоположной стороны, уйдет от препятствия.

4 стропа парашюта закреплены в углах робота возле колес, чтоб не раскачивался в спуске на парашюте. 4 стропа парашюта уложены в щели в корпусе робота. Щели для строп закрыты лаком, выдавливаемым вместе с стропом линейным пирозарядом под стропом по всей его длине. Линейный пирозаряд: пирозарядная нить с диаметром равным диаметру стропа, который она выдавливает из щели шириной в диаметр стропа.

Вариант: приклеенные к плоской, без щели, поверхности робота ленточные стропы парашюта, наклеены сверху на ленточные пирозаряды. Приводами строп парашюта управляют электромагнитные транзисторные муфты сцепления, перекачивая электропроводами крутящий момент с маховика – накопителя энергии робота на электродвигатели колес робота, повернутых вправо (лево). Или наоборот.

Крутящий момент идет в корпус робота. От корпуса робота момент колес передается в стропы парашюта, управляя вектором движения робота в воздухе.

Функция психологической разгрузки домашнего робопылесоса: при пинке в зад робопылесос недовольным визгом «…тупой баран, глупый пингвин…» посылает хозяина. Переключатель на женщин «…овца тупорылая, глупая телка…». Установка новых фраз, степени визгливости, недовольства голоса робота. 2D-датчик ускорения, софт.

Домашний паровой робот-пылесос на зарядке нагреет на зарядке до 120°С под давлением в закрытом баке-термосе воду. Пар крутит турбину, все механизмы парового робот-пылесоса. В комнате по телекамере и спектральным датчикам обработает сильной струей пара (паровой турбодетандер вернет часть энергии) темные пятна с данной фактурой, цветом (база данных фактур, цвета).

24) РОБОШЛАНГ ПОЖАРНЫХ, ЗАПРАВЩИКОВ: (статье 5 раз вредили) роботизированный шланг-манипулятор с силовой отрицательной обратной связью на движения рук заправщика вчетверо уменьшает время заправки бензобака, делает ненужным второго человека-заправщика.

Шланг разделен на секции-сильфоны. Сильфон: металлическая круглая труба-гармошка. К каждой секции-сильфону с обеих сторон припаяна труба-секция длиной в половину секции-сильфона.

На свободном конце трубы-секции фланец в виде кольцевого конуса с плоским торцем. Кольцевой конус имеет в радиально-осевом сечении клиновое сечение с углом 15° к радиусу. Две трубы-секции соединят между собой фланцы с клиновидным сечением.

Для их соединения их обжимают двумя болтами-1-2 в радиальном направлении два полукольца-1-2 с аналогичным клиновым сечением. Полукольца-1-2 в собранном болтами-1-2 виде это Карданный вал-1 с вырезами для совместной работы с точно такими же Карданными валами-2-3. Вырезы в карданных трубах обеспечивают достаточный угол взаимного поворота секций-сильфонов.

Карданный вал-1 это труба с отверстиями-1-2-3-4 для карданных осей, точнее полуосей-1-2-3-4: между соосными полуосями проходит шланг. В левой части Карданного вала-1 карданная ось горизонтальна, в правой части Карданного вала-1 карданная ось вертикальна. Карданный вал-1 разрезан вдоль его осевой линии на 2 половинки-1-2. Разрезан плоскостью под углом 45° к горизонтальной плоскости.

В центре половинки-1 полукольцо-1 с клиновым сечением. В центре половинки-2 полукольцо-2 с клиновым сечением. Половинки одинаковы, взаимозаменяемы.

Сборка: концы секций-сильфонов-1-2 прижмут фланцами-1-2 друг к другу. Между фланцами-1-2 герметизирующая прокладка. Одевают на клиновое сечение фланцев-1-2 половинки-1-2 Карданного вала-1. Стягивают половинки-1-2 Карданного вала-1 двумя болтами так, чтоб клиновое сечение половинок-1-2 Карданного вала-1 сильно зажало фланцы-1-2, герметизируя стык между ними. Так все секции-сильфонов соединят в длинный робошланг.

Четные Карданные валы своим внутренним диаметром одеваются на внешний диаметр нечетных Карданных валов. Их соединяют в сеть карданных валов робошланга полуоси-1-2-3-4 завинчиваемые на резьбу в отверстиях-1-2-3-4 нечетных Карданных валов. На полуосях-1-2-3-4 поворачиваются четные Карданные валы. На полуосях-1-2-3-4 поворачиваются шкивы для тросов.

Если робошланг состоит из 10 карданных валов тогда: у основания робошланга на каждую карданную полуось одеты 11 шкивов для тросов. На каждую последующую пару полуосей одето с одной стороны на 1 шкив меньше.

Внутренние шкивы соединены снаружи с своим карданным валом, с концом своего троса. Один трос может проходить через несколько шкивов, пока не дойдет до шкива на котором крепится его конец. 2 троса обеспечат точное силовое перемещение робошланга по 1 степени свободы.

Привод всех тросов от маховичного привода у основания робошланга. На заправочной трубе робошланга в форме квадратных колец по бокам справа, слева закреплены квадратные кольца-ручки с датчиками силы. Когда человек жмет на правую или левую ручку робошланга сработают датчики силы, двигая приводом робошланг в направлении, в каком жмёт на датчики силы человек.

Легко перемещаясь от датчиков робошланг остается жесткой конструкцией для всех внешних и внутренних силовых воздействий на шланг, не касающихся датчиков силы в ручках: робошлангом вручную (многотонные нагрузки) человек подает сверхдальнюю струю воды на пожаре.

Кривые усиления движений заправщика обратной силовой связью отдельно по каждой степени свободы можно установить в софте робошланга. В вертикальной составляющей усиление силовой обратной связи максимально при движении робошланга вверх.

Робошланг заправки самолетов на земле, в воздухе. 1980-е: в термоизолированный бак на 220л автомобилей F1 заливали 245л охлажденного (уменьшается объем) до минус 30°C топлива.

Запретить эксплуатацию автомобилей, самолетов, вертолетов без пожаробезопасных взрывозащищенных топливных баков.

ПОЖАРНЫЙ РОБОТ-ЗМЕЯ GE2.0: пожарные гибнут от обрушение перекрытий. Вместо пожарного автомобиль с длинным пожарным адаптивным робот-змеёй с подачей в него огнетушащей жидкости (газа). Робот-змея состоит из десятков одинаковых рычагов длиной 0,3м, сложенных компактно в гармошку в стартовом положении.

При выдвижении вперёд робот-змеи вначале выдвигается вперёд 1-й от брандсбойта рычаг-1. Рычаг-1 доходит до продольной оси гармошки рычагов, далее двигается вдоль этой оси за счёт раскрытия рычага-2. Рычаг-2 доходит до продольной оси гармошки рычагов, далее двигается вдоль этой оси за счёт раскрытия рычага-3. И так далее пока не раскроются все рычаги сложенные в гармошку.

Брандсбойт с 2 встроенными в него телекамерами выдвинут в самое дальнее положение. Телекамеры брандсбойта работают в терагерцовом диапазоне или в длинноволновой части инфракрасного диапазона картинки чтоб видеть в дыму пожара. Возвращение назад брандсбойта в аналогичном порядке. Вначале складываются в гармошку самые дальние от брандсбойта рычаги. Затем поочередно последующие рычаги.

Привод всех рычагов от тросов маховичного привода в неподвижном основании робота-змеи. Тросы привода идут через шкивы в осях рычагах. Каждый рычаг поворачивается вокруг вертикальной, горизонтальной осей. В каждом рычаге робота-змеи возле шарнира 4 инфракрасных излучателя + 4 инфракрасных приемника кругового датчика расстояния. Их дублируют ультразвуковые датчики расстояния.

Излучение инфракрасного излучателя в нижнем инфракрасном диапазоне. Еще лучше в терагерцовом диапазоне, чтоб не мешал густой дым. Полученная круговым датчиком расстояния информация идет в компьютер пожарного автомобиля по кабелю и дублирующей инфракрасной линии связи внутри корпуса рычагов робота-змеи. Наружный свет внутрь корпусов рычагов не попадает.

Софт приводами робота-змеи управляет пространственным положением шарниров в движении в проемах здания. Софт управляет рычагами робота-змеи по принципу: с каждой стороны шарнира манипулятора расстояние до проема, до ближайшего предмета такое же, как в противоположном направлении.

Робот-змея быстро проходит вентиляционные шахты здания, другие проемы горящего здания (адаптивная обратная связь). Если робот длинный в дальней от машины половине рычагов используем турбинный маховичный привод в каждом четном рычаге.

Подаваемая в зону пожара огнетушащая жидкость (газ) крутят турбину маховика привода, поддерживая обороты постоянными. Старт турбины воздухом по тому же трубопроводу, по которому идет огнетушащая жидкость (газ).

В каждом нечетном члене пожарного манипулятора привод стыковки-расстыковки турбинных рычагов робот-змеи. Привод стыковки-расстыковки рычагов робот-змеи работает от маховичного привода. Привод стыковки-расстыковки рычагов робот-змеи расстыковывает заваленные перекрытиями здания рычаги робота-змеи.

После завала проема перекрытием здания софт по данным 3D-датчиков ускорения в рычагах расстыковывает ближайший к завалу подвижный рычаг робот-змеи член с стороны пожарной машины. После расстыковки рычагов робота-змеи, его оставшаяся часть отводится к телеуправляемой пожарной машине.

Пожарный телеуправлением подсоединит запчасти робота-змеи с телеуправляемой пожарной машины снабжения с 2 монтажными манипуляторами-руками от андроида Айзек. Оператор машины снабжения находясь вдали в пожарной части манипуляторами, приводом стыковки-расстыковки рычагов робот-змеи подсоединит запчасти к роботу-змее.

Телеуправляемая машина снабжения заправит пожарную машину с роботом-змеёй огнегасящей жидкостью (газом) с бака в бак по заправочному робошлангу с инфракрасной телекамерой в заправочном пистолете герметичного соединения.

Телекамера, инфракрасные круговые датчики расстояния робот-змеи охлаждает подаваемая в зону пожара огнегасящая жидкость (газ). Экспедитор, пожарный работают не выходя из дома, переключив монитор своего телевизора-компьютера в криптозащищенный рабочий режим.

Вариант-2: пожарный робот-змея летает на пожаре с несколькими реактивными ранцами по длине шланга с водой.

25) РОБОШТАНГА ТЕЛЕКАМЕРЫ: выдвижная адаптивная штанга телекамеры из десятков одинаковой длины рычагов. В стартовом положении все рычаги плотно, компактно сложены гармошкой. При выдвижении вперёд телекамеры вначале выдвигается вперёд 1-й от телекамеры рычаг-1. Рычаг-1 доходит до продольной оси гармошки рычагов и далее двигается вдоль этой оси за счёт раскрытия рычага-2. Рычаг-2 доходит до продольной оси гармошки рычагов и далее двигается вдоль этой оси за счёт раскрытия рычага-3. И так далее, пока не раскроются все рычаги сложенные в гармошку.

Телекамера выдвинута в самое дальнее положение. Возвращение назад телекамеры аналогично. Вначале складываются в гармошку самые дальние от телекамеры рычаги. Затем поочередно последующие рычаги.

Привод всех рычагов от тросов маховично-тросового привода в неподвижном основании штанги. Тросы привода идут по шкивам осей рычагов. Каждый рычаг может поворачиваться не только вокруг вертикальной, горизонтальной оси: штанга с телекамерой по сигналам ультразвуковых, инфракрасных дальномеров в шарнирах каждого рычага штанги в сенсорном режиме огибает любые препятствия (столбы, фермы, перекрытия…).

26) ЗАЩИТА РАДИОУПРАВЛЕНИЯ БЕСПИЛОТНИКОМ, РОБОТОМ: (статье 6 раз вредили) ЮАР, Ирак: перехват радиоуправления наземными военными роботами разведками стран, фракциями контрразведки.

Ирак: разведка России имея радиосигнал телеуправления роботом с синхронным сигналом местной длиннофокусной телекамеры, взломала шифр радиолинии управления роботом и гонкой узконаправленных мощностей радиопередатчиков направленных на антенну робота перехватила управление американским наземным военным роботом: он целился стволом в американских солдат, расстрелял свой приемопередатчик.

Нужны 2 разнесенных регистратора данных в наземных роботах. Систему шифрования дешифруют сравнивая портрет радиокоманды с её работой. Используя найденный шифр в передатчике более высокой, чем у оператора робота, мощности или направленности излучения разведслужбы перехватывают управление роботами, беспилотниками.

2011г: Иран посадил к себе беспилотник RQ-170 Sentinel: американцы не запретили инерциальным навигатором (выход с зоны помех) посадку в запрещенной территории без одноразового временного таймерного пароля в памяти дрона + переход на новый шифр после запрещенной команды.

Криптозащита радиоуправления костюма телеприсутствия GE2.0: у каждой команды обратной связи свой псевдослучайный номер, метки начала, окончания команды. В следующей команде другие номер, шифр. Длина команды ограничена стандартными числами символов, импульсов. После чего без правильного номера, команды «псевдослучайный номер» новая команда не идет. Псевдослучайная длина пакетов цифровой связи. Вариант-2: диалоговая перемена шифра каждые 1-4сек.

Команды не идут без идентификации меток начала, конца команды. Допуски времени на каждую часть сигнала, переходов между ними.

В ответе андроид дает информацию о дате, направлении приема предыдущего сообщения. Динамический шифр меняется в зависимости от даты, времени суток, уточняющих сигналов маяка.

Программное отключение сектора гиростабилизированной диаграммы направленности фазированных антенн робота, откуда шли ложные команды. Сигналы сектора подавляет синтезированный противофазный сигнал. Псевдослучайный перескок несущей частоты по динамическому шифру.

Ретрансляторы с несколькими азимутами направлений прихода сигнала динамическим шифром переменной задержки сигнала блокируют пеленгаторы. Псевдослучайный перескок частоты в спутниках.

Радиоприемник от электромагнитной бомбы защищает последовательно подключенный к каждому проводу конденсатор и перед ними параллельно подключенный разрядник.

Я изобрел многокруговой диалоговый динамический пароль. Сотни кругов, каждый – замкнутая последовательность сотен уравнений в памяти ключа (пароля), замка. Ключ (пароль) сигналом предлагает замку вычислить ключ (пароль) свой или чужой. Замок в ответ предлагает ключу (паролю) число от генератора случайных чисел.

Ключ (пароль) подставляет число в уравнение-1 в круге, ответ отправляет замку. После получения ответа независимо от правильности ответа замок отправляет ключу (паролю) случайное число-2. Ключ (пароль) ставит его в уравнение-2 с круга уравнений, ответ отправляет замку. Далее все в том же порядке пока не кончатся уравнения в круге.

Если все ответы на все уравнения правильны замок признает ключ своим. Мой алгоритм прерывает опрос чужого ключа (пароля) и подключает другой ключ (пароль) к резервному каналу передачи пароля.

Я могу обеспечить много резервных каналов на единственной цифровой линии с сильными помехами. Функция антисканирования за счет синхронного переключения ключа (пароля), замка с одного круга уравнений на другой круг через предустановленный период времени.

В этот период времени мой алгоритм не включает потери времени на работу инфр